网上学习资料一大堆,但如果学到的知识不成体系,遇到问题时只是浅尝辄止,不再深入研究,那么很难做到真正的技术提升。
一个人可以走的很快,但一群人才能走的更远!不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人,都欢迎加入我们的的圈子(技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导),让我们一起学习成长!
Linux下在ROS开发过程中,发现串口插入的顺序不同,串口号会随之变化,如果每次都在程序中修改串口号又太麻烦, 因此重新给串口设置别名,利用别名来避免这种问题。
1.问题描述
两个USB转串口模块A和B,
A先插入后再插入B,A的串口号为ttyUSB0,B的串口号为ttyUSB1;
但是如果先插入B再插入A,则A的串口号为ttyUSB1,B的串口号为ttyUSB0;
插入顺序不同,导致串口号不同。
使用下面命令查询串口号,插入顺序不同,导致串口号不同
ls /dev | grep ttyUSB
- 解决方案(串口编号/别名/标签)
2.1 查看USB端口详细信息
lsusb
例如我自己电脑可以看到如下信息:
Bus 002 Device 002: ID 8087:8000 Intel Corp.
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Bus 001 Device 004: ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-port hub
Bus 001 Device 114: ID 046d:c077 Logitech, Inc. M105 Optical Mouse
Bus 001 Device 113: ID 1c4f:0026 SiGma Micro Keyboard
Bus 001 Device 112: ID 1a40:0101 Terminus Technology Inc. Hub
Bus 001 Device 002: ID 8087:8008 Intel Corp.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 002: ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc. hub
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
其中Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light为我插入的串口模块(rplidar A2激光雷达),其余的为鼠标、键盘等其他USB设备。
2.2 创建自定义rules
sudo vim /etc/udev/rules.d/rplidar_port.rules
按照Udev规则写入rules
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"
详细说明:
对应串口模块的端口信息
Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Tag Usage
Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light 端口信息的详细说明,在这里可以看出rplidar A2串口模块使用的时CP210x串口转TTL芯片,可以通过该部分信息区分不同的串口端口
KERNEL==”ttyUSB*” kernel代表设备在内核的名称,ttyUSB*代表ttyUSB开头的USB端口总称
ATTRS{idVendor}==”10c4” "10c4"对应激光雷达串口模块端口信息中ID 10c4:ea60中:前的地址
ATTRS{idProduct}==”ea60” "ea60"对应激光雷达串口模块端口信息中ID 10c4:ea60中:后的地址
MODE:=”0777” MODE代表赋予串口端口的权限,"0777"是具体的权限
SYMLINK+=”rplidar” SYMLINK代表别名,"rplidar"=是具体的别名
2.3 具体使用方法
添加新的rules后重启电脑,然后在打开串口的程序中,使用rules中定义的别名rplidar代替具体的ttyUSB即可,例如在ROS代码中
nh_private.paramstd::string(“serial_port”, serial_port, “rplidar”);
方法 二
如果你想开机自动固定名称但是又没有办法控制usb设备的上电的话可以按照下面的步骤来固定。
第一步:
终端输入:sudo vi /etc/udev/rules.d/10-local.rules, 添加下面的内容(这句话是个模板,每固定一个设备把这句话复制一次,把开头的#号去掉,把KERNELS和SYMLINK改成自己想要的就可以了)。
#ACTION=="add",KERNELS=="1-2:1.0",SUBSYSTEMS=="usb",MODE:="0777",SYMLINK+="name"
最后的话
最近很多小伙伴找我要Linux学习资料,于是我翻箱倒柜,整理了一些优质资源,涵盖视频、电子书、PPT等共享给大家!
资料预览
给大家整理的视频资料:
给大家整理的电子书资料:
如果本文对你有帮助,欢迎点赞、收藏、转发给朋友,让我有持续创作的动力!
网上学习资料一大堆,但如果学到的知识不成体系,遇到问题时只是浅尝辄止,不再深入研究,那么很难做到真正的技术提升。
一个人可以走的很快,但一群人才能走的更远!不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人,都欢迎加入我们的的圈子(技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导),让我们一起学习成长!
里获取!](https://bbs.csdn.net/topics/618635766)**
一个人可以走的很快,但一群人才能走的更远!不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人,都欢迎加入我们的的圈子(技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导),让我们一起学习成长!