微型操作系统内核源码详解系列五（六）：Pendsv切换任务下篇

系列一：微型操作系统内核源码详解系列一：rtos内核源码概论篇（以freertos为例）-CSDN博客

系列二：微型操作系统内核源码详解系列二：数据结构和对象篇（以freertos为例）-CSDN博客

系列三：微型操作系统内核源码详解系列三（0）：空间存储及内存管理篇（前置篇）-CSDN博客

                微型操作系统内核源码详解系列三（1）：任务及切换篇（任务函数定义）-CSDN博客

                微型操作系统内核源码详解系列三（2）：任务及切换篇（任务函数定义）-CSDN博客

                微型操作系统内核源码详解系列三（3）：任务及切换篇（任务函数定义）-CSDN博客

                微型操作系统内核源码详解系列三（4）：arm架构篇-CSDN博客

                微型操作系统内核源码详解系列三（5）：进程与线程-CSDN博客

系列四：

 ​​​​​微型操作系统内核源码详解系列四（1）：操作系统调度算法（linux0.11版本内核）-CSDN博客

微型操作系统内核源码详解系列四（2）：操作系统调度算法（rt-thread内核）-CSDN博客

微型操作系统内核源码详解系列四（3）：操作系统调度算法（FreeRTOS内核篇上）-CSDN博客

微型操作系统内核源码详解系列四（4）：操作系统调度算法（FreeRTOS内核篇下）-CSDN博客

系列五：

微型操作系统内核源码详解系列五（1）：arm cortex m3架构-CSDN博客

微型操作系统内核源码详解系列五（2）：cm3下栈的初始化-CSDN博客

微型操作系统内核源码详解系列五（3）：cm3下调度的开启-CSDN博客

微型操作系统内核源码详解系列五（四）：cm3下svc启动任务-CSDN博客

微型操作系统内核源码详解系列五（五）：cm3下Pendsv切换任务上篇-CSDN博客

微型操作系统内核源码详解系列五（六）：Pendsv切换任务下篇-CSDN博客

经过层层铺垫，我们将迎来主线的尾声，一个os的真正面纱将会被我们揭开。

不知道笔者的文章是否对你有益，笔者后面预计会把全部内容转移到个人网站上，等笔者完善一下网站前后端，会公布网址，欢迎大家前来学习。

__asm void xPortPendSVHandler( void )函数在FreeRTOS中，是真正实现任务切换的函数，上下文切换会发生在这里，简单看一看：

通过SVC调用，其实我们已经学会了怎么把任务加载到CPU寄存器，这就是下文，与上文指令相反的操作，就是上文。

请参考stack的分布：

当PendSV中断响应时，spsr，pc，（r14）lr，r12，r3,r2,r1,r0的值会被自动存储到任务栈中，有读者可能会好奇，这是怎么找到任务栈的呢？不要忘记了PSP！它会指向这个任务栈的栈顶。

前面几行是声明，PRESERVE8表示八字节对齐。

让我们来看看这些代码：

通过前文分析可知，cpu以psp作为任务栈的参考，自动加载了一些寄存器的值到任务栈，那么psp现在指向哪里呢？

它现在指向之前r0的值，注意，r0的值不是CPU的寄存器r0：

所以，之前的指令，就是为了获取栈中r0的值的位置。isb前面的博客已经解释过了，让我们跳转到下面的代码。

现在我们要手动保存stack中r0数据下面的值。

首先，我们要获取上文任务的pxCurrentTCB：

通过前几篇博客我们知道，pxCurrentTCB指向的是TCB，也就是任务控制块，前一行代码，是将pxCurrentTCB这个指针的地址加载到r3；后一句，是将这个地址指向的内容加载到r2，也就是说，r2现在的内容就是pxCurrentTCB这个指针；如果再进行一次ldr操作，就能找到TCB了，读者可以去SVC调用的篇章看看。

这里是判断是否使用了浮点计数器，以及是否保存相关寄存器。

tst r14, #0x10: 这条指令执行按位与操作，将寄存器 r14 和 0x10 进行按位与操作，按位与操作的结果会影响条件编码寄存器的状态。

it eq是判断语句，根据条件编码寄存器的状态决定是否执行下一行代码。

vstmdbeq r0!, {s16-s31}：以r0作为基地址，存储相关寄存器{s16-s31}的值到栈。

以r0作为基地址，手动保存r4到r11，r14的值。

现在，r2该派上用场了，r2的值是pxCurrentTCB这个指针。这句汇编的意思就是，把r0的值存储到pxCurrentTCB指向的内容，pxCurrentTCB指向的是任务控制块，而任务控制块的第一个地址是栈顶指针，所以说r0的值被存储到了栈顶指针。

至此，上文任务的保存已经结束了。

让我们来到下文，我们需要把下文任务栈加载到CPU寄存器：

cs和sp表示一个栈的双指针，这里是将r3压入栈，r3保存的是pxCurrentTCB指针的地址。这是为了防止r3在调用vTaskSwitchContext函数时被更改。

接下来的这几行代码笔者之前讲过，就是进入临界区，关闭异常和中断，防止被打断：

现在要执行vTaskSwitchContext函数了，这就是调度选择算法，选择下一个要执行的任务。如果读者忘记了，可以回到调度算法的文章再看一看，

然后就是退出临界区了。

加载对应的任务栈的内容到寄存器，上下文切换是对称的。切换下文的内容可以参考SVC调用及之后的博客，笔者在这几篇博客里已经讲得非常详细了，读者看几遍就能理解了：

来到后一段代码，

msr psp,r0是为了更新psp的值，当异常退出时，会将PSP作为基本地址将任务栈的相关内容自动加载到寄存器。

这个是针对特定硬件XMC4000的矫正，XMC4000是一个单片机家族，类似于stm32，它采用的是cm4架构，也就是说，如果你的CPU是XMC4000,定义了相关的宏，考虑mcu的差异，会再进行以下操作：

push { r14 }: 将寄存器 r14 的值压入堆栈
pop { pc }: 将堆栈中的值弹出到程序计数器 pc 中，从而实现一个间接的无条件跳转
nop是一个延时操作，表示什么也不做，是为了保证指令流执行的正确性。

最后一句代码：

跳转到了r14处，也就是返回任务模式。

至此，微型操作系统内核系列主线就完结了，后面笔者会考虑出一些支线内容，可能也会讲一讲信号和互斥这些概念，希望大家都能学有所得吧！