FreeRTOS多任务调度器原理

1：多任务启动

1：创建空闲任务
2：配置SysTick和PendSV为最低优先级
3：配置SysTick寄存器
4：调用SVC中断

2：SVC业务流程

1：获取当前任务栈顶
2：手动出栈 r4-r11，r14
3：更新栈顶到 PSP
4：使能全局中断，调用异常返回指令

3：PendSV业务流程

1：读取当前PSP值，获取当前任务栈顶
2：保存 s16-s31 到栈中，保存 r4-r11，r14到当前栈中
3：更新栈顶到当前任务控制块中，保存 r3 到栈中，关闭中断
4：查找优先级最高的任务，更新当前任务控制快，开启中断，出栈 r3 值
5：出栈 r 4-r11，r14 到当前栈中，出栈 s16-s31 到栈中，更新栈顶到PSP，调用移除返回指令