【网络编程】 TCP机械臂测试（C语言）

 

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前言：

 代码实现：

输出结果如下：

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前言：

 1、通过以下操作实现机械臂控制
        w(红色臂角度增大)
        s(红色臂角度减小)
        d(蓝色臂角度增大)
        a(蓝色臂角度减小)按键控制机械臂

>>需要对机械臂发送的16进制数，共5个字节，协议如下<<
1、char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff}
2、0xff：起始结束协议，固定的
3、0x02:控制机械手臂协议，固定的
4、x:指定要操作的机械臂
                0x00 红色摆臂

                0x01 蓝色摆臂
5、y:指定角度

 代码实现：

#include <myhead.h>
#define SER_PORT 8888               //端口号为8888
#define SER_IP "192.168.2.71"          
#define CLI_PORT 6666
#define CLI_IP "192.168.83.128"


int main(int argc, 	const char *argv[])
{
	//1、创建用于通信的套接字文件描述符
	int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(cfd == -1) 
	{
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	printf("cfd = %d\n",cfd);

	//将端口号快速重用
	int reuse = 1;
	if(setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse)) == -1)
	{
		perror("setsockopt error");
		return -1;
	}
	printf("端口号快速重用成功\n");

	//2、绑定IP地址和端口号
	//2、为套接字绑定ip地址和端口号
	//2.1 填充地址信息结构体
	struct sockaddr_in cin;
	cin.sin_family = AF_INET;  //通信域
	cin.sin_port = htons(CLI_PORT); //端口号
	cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP); // ip地址

	//2.2绑定工作
	if(bind(cfd,(struct sockaddr *)&cin,sizeof(cin)) == -1)
	{
		perror("bind error");
		return -1;
	}
	printf("bind success\n");


	//3、连接到服务器
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET;
	sin.sin_port = htons(SER_PORT);
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);

	//3.2链接服务器
	if(connect(cfd,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin)) == -1)
	{
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	printf("链接服务器成功\n");

	//4、数据收发
    //以下两个数组为机械臂的初始状态设置
	char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};
	unsigned char bbuf[5] =  {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};

	//发送给服务器当做初始值
	send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0);
	sleep(1);
	send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0);

	char key = 0;            //接收键盘输入的字符

	while(1)
	{

		scanf("%c", &key);        //键盘输入一个字符
		getchar();                //吸收回车

		switch(key)
		{
		case 'W':
		case 'w':
			{
				rbuf[3] += 2;       //每次操作的角度偏移2度
				
				send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0);
			}
			break;

		case 'S':
		case 's':
			{
				rbuf[3] -= 2;
				
				send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
			}
			break;

		case 'A':
		case 'a':
			{
				bbuf[3] -= 2;       //每次操作的角度偏移2度
				
				send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0);
			}
			break;

		case 'D':
		case 'd':
			{
				bbuf[3] += 2;       //每次操作的角度偏移2度
			
				send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0);
			}
			break;
		case 'q':
			goto END;
		default:
			break;
		}
	}

	END:

	//5、关闭套接字
	close(cfd);
	return 0;
}

输出结果如下：

能够通过TCP通信，成功通过"w,s,a,d"键盘输入去控制机械臂的旋转