c编写客户端控制机械臂摆动,套接字函数

最新推荐文章于 2024-04-24 13:38:14 发布

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分类专栏：网络编程文章标签： c语言开发语言

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#include<stdio.h>
#include<sys/types.h>
#include<sys/socket.h>
#include<arpa/inet.h>
#include<unistd.h>
#include<string.h>
#include<sys/stat.h>
#include<fcntl.h>
#include<linux/input.h>
#define PORT 8888
#define ERR_MSG(msg)do{\
	fprintf(stderr,"__%d__:",__LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0)
#define IP "192.168.31.204" 
 
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建套接字
	int sfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(sfd<0)
	{
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}
	//填充要连接的服务器的IP和端口号
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET; //地址族必须指定为AF_INET、ipv4协议
	sin.sin_port = htons(PORT); 	//服务器绑定的端口号
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(IP); //服务器绑定的IP
	//连接服务器的IP和端口
	if(connect(sfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))<0)
	{
		ERR_MSG("connect");
		return -1;
	}
	printf("connect success\n");
//测试，读取键盘驱动文件

	int fd=open("/dev/input/event1",O_RDONLY);
	if(fd<0)
	{
		ERR_MSG("connect");
		return -1;
	}
	printf("connect success\n");
	struct input_event ev;
	//0x00红色机械臂
	//0x01蓝色机械臂
	char buf[5]={0xff,0x02,0x00,-90,0xff};
	if(send(sfd,buf,sizeof(buf),0)<0)
	{
		ERR_MSG("send");
		return -1;
	}
	printf("send success\n");
	while(1)
	{

		if(read(fd,&ev,sizeof(ev))<=0)
		{
			perror("read");
			return -1;
		}
		switch(ev.code*ev.value)
		{
		case 17:  //红色摆臂++ ‘w’
			buf[2]=0x00;
			buf[3]+=2;
			if(buf[3]>90)
			{
				buf[3]=90;
				continue;
			}
			break;
		case 31: //红色摆臂-- ‘s’
			buf[2]=0x00;
			buf[3]-=2;
			if(buf[3]<-90)
			{
				continue;
			}
			break;
			buf[2]=0x01;
		case 32: //蓝色摆臂++ d
			buf[3]+=2;
			buf[2]=0x01;
			if(buf[3]>180)
			{
				buf[3]=180;
				continue;
			}
			break;
		case 30: //蓝色 -- 'a'
			buf[2]=0x01;
			buf[3]-=2;
			if(buf[3]<0)
			{
				buf[3]=0;
				continue;
			}
			break;
		default:
			continue;
		}
	//send发送
	if(send(sfd,buf,sizeof(buf),0)<0)
	{
		ERR_MSG("send");
		return -1;
	}
	printf("send success\n");

	}
	//close关闭套接字

	close(sfd);
	return 0;
}

2、客户端服务器间的数据发送与接收

服务器：

#include<stdio.h>
#include<sys/types.h>
#include<sys/socket.h>
#include<arpa/inet.h>
#include<unistd.h>
#include<string.h>
#define ERR_MSG(msg)do{\
	fprintf(stderr,"__%d__:",__LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0)

#define IP "192.168.31.168" //本机IP
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建套接字
	int sfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(sfd<0)
	{
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}
	//允许端口快速使用
	int reuse=1;
	if(setsockopt(sfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse))<0)
	{
		ERR_MSG("setsockopt");
		return -1;
	}
	printf("允许端口快速重用设置成功\n");


	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET; //地址族必须指定为AF_INET、ipv4协议
	sin.sin_port = htons(8888);//端口号的网络字节序：1024~49151
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(IP); //Ubuntu的本机IP
	//绑定服务器的IP和端口
	if(bind(sfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))<0)
	{
		ERR_MSG("bind");
		return -1;
	}
	printf("bind success\n");
	//listen监听
	if(listen(sfd,10)<0)
	{
		ERR_MSG("listen");
		return -1;
	}
	printf("listen success\n");
	//获取新的文件描述符,用于通信、交互
	//accept
	int newfd=accept(sfd,NULL,NULL);
	if(newfd<0)
	{
		ERR_MSG("accept");
		return -1;
	}
	printf("newfd=%d\n",newfd);
	char buf[128]="";
	ssize_t res=0;
	while(1)
	{
		bzero(buf,sizeof(buf));
		//接收
		res=recv(newfd,buf,sizeof(buf),0);
		if(res<0)
		{
			ERR_MSG("recv");
			return -1;
		}
		else if(0==res)
		{
			fprintf(stderr,"newfd=%d客户端关闭\n",newfd);
			break;
		}
		printf("newfd=%d: %s\n",newfd,buf);
		//发送
		strcat(buf,"*_*");
		if(send(newfd,buf,sizeof(buf),0)<0)
		{
			ERR_MSG("send");
			return -1;
		}
		printf("发送成功\n");

	}
	//close关闭套接字
	close(newfd);
	close(sfd);	
	return 0;
}

客户端：

#include<stdio.h>
#include<sys/types.h>
#include<sys/socket.h>
#include<arpa/inet.h>
#include<unistd.h>
#include<string.h>
#define ERR_MSG(msg)do{\
	fprintf(stderr,"__%d__:",__LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0);
#define IP "192.168.31.168" //客户端IP
 
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建套接字
	int sfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(sfd<0)
	{
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET; //地址族必须指定为AF_INET、ipv4协议
	sin.sin_port = htons(8888); 	//服务器绑定的端口号
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(IP); //服务器绑定的IP
	//连接服务器的IP和端口
	if(connect(sfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))<0)
	{
		ERR_MSG("connect");
		return -1;
	}
	printf("connect success\n");

	char buf[128]="";
	ssize_t res;
	while(1)
	{
	
		bzero(buf,sizeof(buf));
		printf("请输入>>>");
		fgets(buf,sizeof(buf),stdin);
		buf[strlen(buf)-1]=0;
	//send发送
	if(send(sfd,buf,sizeof(buf),0)<0)
	{
		ERR_MSG("send");
		return -1;
	}
	printf("send success\n");
	//接收
	bzero(buf,sizeof(buf));
	res=recv(sfd,buf,sizeof(buf),0);
	if(res<0)
	{
		ERR_MSG("recv");
		return -1;
	}
	else if(0==res)
	{
		printf("服务器关闭\n");
		break;
	}
	printf(":%s\n",buf);

	}
	//close关闭套接字

close(sfd);	
	return 0;
}