第十九届全国大学生智能车竞赛越野信标 硬件篇

前言： 

写这篇文章主要是分享一下自己对智能车的理解，给小白做入门指引，水平有限，仅供参考，也欢迎大佬们参与交流。

放一下小车帅照

简单介绍一下一辆小车系统的组成：

电源、人机交互、MCU、传感器、驱动

组成模块：

1.电源模块

我们采用的方案是3300mah 30c 3s的航模电池，如果追求电机转的更快，可以选择45c，及容量更大的电池（2200够用没必要ing），电池电压范围都大致在12v，而小车所使用的各传感器种类较多，供电电压也不一致，有12V、6V、5V、3.3V，所以需要我们设计一个电源系统来为整个小车提供良好的电源。这个系统中我们会使用到开关电源（dcdc）和线性电源（ldo）这两大类电源方案。

线性电源ldo

线性电源ldo主要是采用负载消耗的方式提供稳定的电源，静态电流较小，纹波较低。工作过程会产生较大的热损耗，转换效率低，压差大的时候发热比较严重。

ldo推荐：Ldo选频特性

Ldo主要看Psrr这个参数

Psrr相当于低通滤波器

Lm39100：ldo 1a

Ams1117:烂大街的ldo，假货还多

RT9013：输出电流能力 500mA 的线性稳压器，提供极高的 PSRR 和超低压降。（够用）

Ldo的输出电容尽量用钽电容（寄生电容的原因）

阻容元件通常用0603（0805太大，0402眼瞎）

开关电源dcdc

通过控制可控开关的开关时间配合降压电路（Buck电路）和升压电路（Boost电路）实现升压降压；集成芯片一般会存在一个反馈端口，用来形成闭环控制从而保证输出电压的稳定；采用可控开关的方案能大大提高转换效率，但是纹波较大（噪声较大）。并且dcdc过电流能力强，顶层底层记得铺铜。

电源方案选型

电源方案的选择除了使用官方开源出来的，还可以自己选型（ti官网，csdn，知乎...）

推一个查找芯片手册的链接：半导小芯-芯片查询工具_芯片替代查询_数据手册查询_规格书查询_datasheet查询_IC查询 (semiee.com)

2.人机交互模块

屏幕，按键，蜂鸣器等。

屏幕我们使用的是tft（比ips便宜，ips也容易坏）。

由于越野组需要经常踩点存点，对菜单要求较高，所以一个简洁的按键模块会让调车更加的方便。于是按键模块我做了单独的设计，五向和普通按键做了复用的设计，引脚顺序一定不要搞错（根据你五向的选型，五向的公共角4脚一定不要连错）

3.MCU最小系统

我们使用的是cyt4bb7，该最小系统可以直接购买核心板成品使用，但需要了解其电路构成，方便排查问题，有能力的最好自制。核心板大小有限，0402太小可以开钢网，手焊实在太痛苦。

4.硅麦模块

 续https://blog.csdn.net/2301_77568650/article/details/141027943?spm=1001.2014.3001.5501

从这篇文章我们可以延伸本质上声音信标所采用的声音定位是根据时间差计算声源方向，它更方便简单，计算量相对小。是除波束，空间谱以外的第三种方法。其实三硅麦便可以实现声音角度的结算。省赛我们采用四硅麦矩阵，提高了一定的精度，画了六硅麦的（当然会牺牲一些时间）四硅麦效果还可以就没用上。

我们采用的是30*30的正方形矩阵（全部打板的话只能白嫖这么大 狗头ing），高度我们定在28cm（无刷声音太大了）高度适中就行。

运放的选择

放大倍数=(( R2//R3) +R1)/(R2//R3)

根据公式算就行，不管是50倍还是100倍都差不多（差距在1m左右，室外也不是很明显，但是要保证你每个拾音器倍数一样）不用在这里太纠结。

最后说一点最好不要做一体的硅麦连接架，断掉很麻烦。

硬件防噪（风噪）

硅麦上套上小蜜蜂（淘宝搜同款即可）

5.无刷驱动

电机的选型

电机选择主要考虑电机重量，功率（推力），效率，扭矩，和响应

无刷电机和有刷电机，更倾向于无刷电机，无刷更耐用，更强劲

选择推力要总重量两倍以上的电机，通常竞速机型推重比是10:1

无刷电机尺寸由四位数字表示，前两位代表定子宽度，后两位代表定子高度

较宽的电机在旋转时具有较大的惯性   

因此较宽较短的电机比较窄较较高的电机响应慢，但是较宽的电机可以提供较好的冷却效果

因此需要在响应和冷却效果之间平衡

一般竞速选较高（较窄）的定子

高扭矩电机提供更快速的转速变化和更短的响应时间

定子尺寸是量化电机扭矩的最简单方法

优选相同体积的较轻电机

Kv为未加负载的情况下电机的每分钟转数

有感无刷原理

无刷驱动其实和有刷没什么区别，都有一路pwm一路dir，无刷相比于有刷相当于电机多了反馈，也是我们所说有感无刷和无感无刷的区别，而这个反馈就是霍尔传感器。单片机把上三路的两路信号传给电机，电机再根据下三路的两路信号反馈回来。

有友友问为什么说无刷没有编码器(霍尔就是无刷的编码器)。

有感无刷的常见问题和解决方案：

1.缺项

先检查你的霍尔有没有插呢（狗头）

先把代码里电机输出那段注释掉保留霍尔，用煮沸助手先看一下你的霍尔可有数据（驱动代码开源在文章后（只保留霍尔））

排除霍尔检查你的mos和预驱，上电后用示波器测你三项的源极和漏极，转动电机看三项分别可有波形（官方的核心板一般不会坏，除非你使用不当 （狗头））

mos可以买便宜些的但别买太便宜的（验证你的板子没问题后再选型）我们一开始买了些mos还有预驱（蒽ing）

2.炸管

大部分都是买到假货了，除此就是虚焊

排除假货虚焊，第一炸管炸的最多的就是上管，建议三相mos之间开窗之间加阻焊，大部分电流走上管很容易炸管

母线震荡，在tvs附近并联几个大电容即可

3.err常亮

电池没电

过流保护（如果你的车车达到上限过流保护可以解开，煮沸历程里默认是15a，解到30a没问题）

炸管前的警告（ing）

4.电机闯动

八成是三相线接错了{ABC三相千万别接错)

结构

我们的结构一般就不分享出来了

大家可以看看古兰佬的结构分享，我们根据古兰佬18届车模的头以及连接文件做了19届的r车的修改，我的开源链接也放在下方了，大家自取。

古兰佬开源：

一些机械结构分享_哔哩哔哩_bilibili

我的开源：

通过百度网盘分享的文件：模型
链接：https://pan.baidu.com/s/1xmoz6c-g-H0_Zg_wYrH_3Q?pwd=755r 
提取码：755r 

有感无刷开源

 无刷驱动还是老生常谈，具体原理网上都有，我不详细说了，就简单说说注意的点，小白听听就行，有说错的大佬私信或评论区，大家相互交流交流。并且我的无刷驱动已经开源出来了，供大家参考。

cyt4bb7有感无刷foc开源_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1bAY4eaExq/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=8af7406b0c9d8decd68884b8657c43b1

通过百度网盘分享的文件：驱动代码开源
链接：https://pan.baidu.com/s/1Hb-IQpc3_Pz86_6Y4cFmkg?pwd=31tl 
提取码：31tl 

最后放一段我们比赛的视频吧

孤城遥望玉门关.