FreeRTOS实现调度器

1，实现调度器

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在task.c中定义调度器启动函数：

这里面涉及任务优先级之类的，目前还未涉及优先级，可以自己手写一个手动指定任务：

这个Task1TCB是后面定义第一个任务的TCB，现在还没定义。这个任务调度器启动函数使用了xPortStartScheduler函数，具体定义如下；

这个函数功能就是把cortex m内核的SCB中SHPR3寄存器设置Pendsv和systick中断优先级为最低，然后就调用prvStartFirstTask启动第一个任务：

该函数首先将当前栈按8字节对齐，然后初始化MSP主栈的地址（从SCB_VTOR寄存器取得，该寄存器存放的是向量表起始地址，即让MSP指向向量表起始地址）然后用CPS指令开启全局中断，CPS指令操作的是内核中PRIMASK和FAULTMASK的中断屏蔽寄存器，此外内核还有一个BASEPRI，有关这三个寄存器的功能具体参考cortex权威指南。接下来调用SVC产生SVC中断，在SVC中断服务函数里面真正的启动我们第一个函数。

 此函数将pxCurrentTCB指向的将要执行的任务栈中信息传入相应寄存器，然后更新psp指针指向r0，在SVC中断服务函数退出前向r14寄存器或上0x0d，让中断返回时后使用PSP栈指针（在中断退出前，内核会检查r14最后四位来判断中断返回后使用那个指针，通常情况下默认使用MSP），然后bx r14跳转，此时会自动根据栈指针（此时使用的是PSP）将r0—xPSR寄存器值更新，最后PSP指向任务栈栈底。此时，任务开始运行了。（当进入中断的时候，r14就不是保存返回的地址，而是保存异常中断模式将要返回的地址，包含了进入中断时使用的MSP还是PSP栈指针）。

2，任务切换

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该函数触发Pendsv中断进入中断服务函数

该函数将当前运行的函数信息保存在栈中，然后进入临界段调用 vTaskSwitchContext切换pxCurrentTCB指向下一个将要运行函数，然后退出临界段将将要运行函数栈信息出栈恢复到相应寄存器，随后就会执行任务2（注：在进入vTaskSwitchContext时将当前r14和r3寄存器压入中断函数栈中，因为调用vTaskSwitchContext时会更新r14寄存器，而r3不确定会不会作为中间变量）

该函数是自己写的手动指向任务。 

总结，任务启动在SVC中断启动，任务切换在pendsv中断启动，任务切换要注意MSP和PSP指针的切换使用。