weixin_46300916的博客

小车摆杆是另一个经典的控制实例。在这个系统中，一根欠驱动的杆子被固定在一辆一维驱动的小车顶部。游戏的目的是将杆子升到站立位置。模型如下： https://en.wikipedia.org/wiki/Inverted_pendulum我们用表示小车质量、表示摆杆质量 ()、表示摆杆长度、表示摆杆相对于垂直轴的角度、表示小车位置、表示重力。系统加速度可重写为其中，其中，代表输入指令（即），代表总质量。

本例使用模型预测控制器 (MPC) 控制小车上的倒立摆。

最优控制——线性二次型控制（LQR）一级倒立摆控制及MATLAB实现

在本页中，我们将为倒立摆系统设计一个 PID 控制器。在设计过程中，我们将假设一个单输入、单输出设备，其传递函数如下。除此以外，我们将尝试在不考虑小车位置的情况下控制摆的角度。

实时计算通常解决的控制问题的一个典型例子是平衡倒立摆。如果控制器意外地阻塞很长时间，摆就会倒下或变得不稳定。但是，如果控制器可靠地以比控制摆锤的电机运行速度更快的速度更新，摆锤就会成功地适应传感器数据，从而达到平衡摆锤的目的。该项目的目的是利用 ROS2 框架展示实时功能。本项目基于开放机器人组织之前的工作。本项目以这些软件包为基础。使用 rqt_graph 实时查看节点及话题。使用 rqt_topic 实时查看话题信息。使用 rqt_plot 实时可视化数据。配置演示版实时设置的说明可在。

但是，如果控制器可靠地以比控制摆锤的电机运行速度更快的速度更新，摆锤就会成功地适应传感器数据，从而达到平衡摆锤的目的。为此，修改 lqr_controller.py 中的控制器增益 R 和 Q ，并通过发布到 cart_pole/reload_controller 主题来重新加载控制器。这个演示还表明，通过将 LQR 控制器实现放在一个单独的模块中，插件可以提供一种在模拟器运行时热重新加载控制器的机制。这些主题各自发布一个 Vector2d ，其中 x 对应于小车的状态，y 对应于摆杆的状态。

一级倒立摆系统建模，传递函数及状态方程推导。MATLAB中表示传递函数及状态方程

与线性 MPC 相似，非线性 MPC 在每个控制区间都要解决一个受约束的优化问题。不过，由于被控对象模型是非线性的，因此非线性 MPC 将最优控制问题转换为一个具有非线性成本函数和非线性约束条件的非线性优化问题。本例中使用的成本函数与线性 MPC 使用的标准成本函数相同，在线性 MPC 中强制执行输出参考跟踪和操纵变量移动抑制。因此，请指定标准的 MPC 调整权重。小车位置限制在 -10 至 10 的范围内。力的范围在 -100 和 100 之间。

小车 - 摆杆模型如图 1 所示，使用 Simscape™ Multibody™ 在 Simulink® 中建模。该系统通过对小车施加可变力进行控制。控制器需要在将小车移动到新位置或摆锤被推向前方（脉冲干扰）时保持摆锤直立。