基于RRT算法的避障路径规划 - MATLAB代码实现

最新推荐文章于 2024-02-23 21:42:07 发布

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文章标签：算法 matlab 数据库

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本文介绍了如何使用MATLAB实现基于RRT算法的避障路径规划。通过定义起点、目标点和障碍物，利用RRT算法生成避开障碍物的路径。文章详细展示了相关函数的代码实现，并给出了最终的路径规划效果图。

摘要由CSDN通过智能技术生成

基于RRT算法的避障路径规划 - MATLAB代码实现

Rapidly-exploring Random Tree(RRT)算法是一种常用的路径规划算法，它的优点是不需要先验知识，能够应对复杂环境下的路径规划问题。本文将介绍如何使用MATLAB实现基于RRT算法的避障路径规划。

首先，我们需要定义一个起点和一个目标点，并且在二维平面上生成一个随机障碍物区域，代码如下：

clear;clc;
start_point = [-5,-5];
goal_point = [5,5];

rng(2)%设置随机数种子
hold on
rectangle('Position',[-10,-10,20,20],'FaceColor',[0.8 0.8 0.8])%绘制障碍物区域矩形
obstacle_num = 10;% 障碍物数量
obstacles = rand(obstacle_num,2)*20-10;% 障碍物坐标
plot(start_point(1),start_point(2),'go','MarkerSize',10,'LineWidth',2)% 绘制起点
plot(goal_point(1),goal_point(2),'ro','MarkerSize',10,'LineWidth',2)% 绘制终点
plot(obstacles(:,1),obstacles(:,2),'bs','MarkerSize',10,'Lin

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