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原创 ubuntu安装并配置flameshot截图软件
输入该快捷键名称(自定义),然后输入command(我这里是最简单的flameshot gui,详见官方文档),快捷键我这里跟windows的保持一致,按照个人习惯来即可。
2024-07-30 22:26:05
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原创 Ubuntu 安装 CloudCompare
打开该软件,直接将点云文件drag and drop到显示区即可(貌似从open里选择的话,无法找到点云文件)
2024-06-19 15:13:44
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原创 ROS使用手柄/cmd_vel无输出
话题的内容(也即手柄axis和button的输入值),转换为。此外,使用自定义的手柄程序时,应注意手柄轴和按键的映射配置。,才能进行有效的手柄信号输入。上面INFO提示使能按键是。(对应我的手柄是left button)。正常情况下,将手柄连接到电脑后,运行节点。但是实际运行并拨动摇杆时发现。默认有一个使能按键,
2024-06-11 14:44:39
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原创 Windows下使用Airsim+QGC进行PX4硬件在环HITL(四)
This tutorial will guide you through the installation of Airsim and QGC on Windows, so that the hardware-in-the-loop experiment can be conducted.
2024-06-05 01:28:48
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原创 Windows下使用Airsim+QGC进行PX4硬件在环HITL(三)
This tutorial will guide you through the installation of Airsim and QGC on Windows, so that the hardware-in-the-loop experiment can be conducted.
2024-06-05 01:04:34
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原创 Windows下使用Airsim+QGC进行PX4硬件在环HITL(二)
This tutorial will guide you through the installation of Airsim and QGC on Windows, so that the hardware-in-the-loop experiment can be conducted.
2024-06-05 00:33:13
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原创 Windows下使用Airsim+QGC进行PX4硬件在环HITL(一)
This tutorial will guide you through the installation of Airsim and QGC on Windows, so that the hardware-in-the-loop experiment can be conducted.
2024-06-04 23:58:36
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原创 【RotorS仿真】四旋翼无人机MPC控制器ROS实现与Gazebo仿真
模型预测控制(MPC, Model Predictive Control)不是一个新的话题,但是将其与视觉(感知约束)和规划等结合,能达到意想不到的效果。2018年IROS, 瑞士UZH RPG Davide组2020年ICRA ,荷兰 Antonio Franchi组2016年IFAC,瑞士 ETHz ASL组因为笔者近期在学习MPC的设计及工程实现,因此做了一个项目,旨在以练促学。
2024-03-11 21:58:13
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原创 Failed to build tree: parent link [base_link] of joint [lidar_joint] not found
在古月居gazebo 的基础教程里,运行古月居的mbot的launch文件报错,小机器人不出现。主要原因是提供的xacro文件的宏定义没有放在xacro的命名空间。
2024-02-29 21:03:24
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原创 main函数中argc和argv是什么意思
在C和C++中,`int main(int argc, char* argv[])`语句作为程序的入口,在main函数中常常用到。argc指argument count,参数的数量。argc是一个整型数,代表传入程序的命令行参数的数量。程序名称是第一个参数,所以如果没有传额外的参数的话,那么argc的值就是1。argv指argument vector,参数向量(或者容器)。argv是一系列字符串(char*指针),每个元素指向一个命令行参数。第一个元素是 argv[0]是程序的名称,后面
2024-02-25 21:04:15
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原创 RRT算法学习及MATLAB演示
RRT(Rapid Random Tree)算法,即快速随机树算法,是LaValle在1998年首次提出的一种高效的路径规划算法。RRT算法以初始的一个根节点,通过随机采样的方法在空间搜索,然后添加一个又一个的叶节点来不断扩展随机树。当目标点进入随机树里面后,随机树扩展立即停止,此时能找到一条从起始点到目标点的路径。
2024-02-23 21:42:07
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原创 MATLAB使用绘图plot制作动态GIF
在PPT展示或者博客创作中,有时需要插入动态图如GIF,来演示算法效果或者结果。在MATLAB中,可以通过一些代码,将绘图plot转化为动态的GIF。
2024-02-23 14:47:24
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原创 Gazebo无法显示模型 [Err] [InsertModelWidget.cc:403] Missing model.config for model
后面发现,运行launch命令时,一直处在某个conda环境下,也是按照教程创建的提示创建的,尝试退出conda环境。运行launch文件后,gazebo中世界文件加载了,但是机器人模型没有加载出来,之前没有遇到过这种情况。不影响主要功能,暂且不管这些红色报错。不要conda环境下运行ros命令。然而一开始飘红的那些错误提示依然存在。
2024-02-13 00:22:08
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原创 Could not determine ref type of version: remote: Invalid credentials
在按照别人代码的README配置环境时,需要clone很多库,但是有一个库一直下不下来。解决办法,直接上github搜索该库,选好相应的版本tag,
2024-02-12 21:38:52
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原创 vim最简单命令学习
在编辑模式下,通过上下左右按键移动光标,然后可以输入内容。然后回车,即可完成编辑并保存,回到原始命令行界面。输入该命令后,从终端进入vim编辑器,此时为。在终端随便打开一个文本文件,或者源文件,(注意得是英文冒号),进入。在普通模式下,同时按。
2024-02-06 23:15:19
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原创 【MPC学习笔记】02:MPC详细简介(Lecture 1_1 Unconstrained MPC)
xk1AxkBukx∈Rnu∈Rpxk1AxkBukx∈Rnu∈Rp对传统控制系统,连续系统是好处理的,离散系统是要额外考虑其他因素的对MPC,则是反过来,离散系统是好处理的,连续系统是要额外考虑其他因素的ABA,BAB可控(Stablizable)状态和控制输入不存在约束(本节讨论无约束MPC)xi∣kui∣kxi∣kui∣kiiikkk(比如,在时刻kkk。
2024-01-02 17:29:43
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原创 【MPC学习笔记】01:MPC简介(Lecture 1_1 Unconstrained MPC)
MPC(Model Predictive Control)模型预测控制,是预测控制的一种,是基于模型来进行控制的。本文介绍MPC的基本思想,模型,优缺点,未来发展。
2024-01-02 16:54:30
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原创 Solidworks中子装配不能再总装配中转动
今天在Solidworks中装配零部件的时候发现,子装配体中能实现的相对转动关系,在总装配体中无法做到。在总装配体导航栏中,在子装配体处点击右键,选择零部件属性栏,在零部件属性栏中把刚性改为柔性。
2023-12-28 14:31:11
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原创 将mavros仓库上传到gitee,用于二次开发
将mavros相关的软件包下载到本地,考虑到后面要进行二次开发,所以打算在gitee上做一个备份。同时将库备份到gitee也可以加快下次的下载速度。
2023-12-18 20:00:47
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原创 【RotorS仿真系列】Ardrone模型介绍
ardrone是rotors仿真框架提供的一款机型,因为该机型与我们实际使用的机型参数相近,所以这里对它的参数做特别整理和记录。
2023-12-03 21:32:14
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原创 【飞控调试】DJIF450机架+Pixhawk6c mini+v1.13.3固件+好盈Platinium 40A电调无人机调试
由于使用了一种新的航电设备组合,在调试无人机起飞的时候遇到了之前没有遇到的问题。之前用的飞控(Pixhawk 6c)和电调(Hobbywing X-Rotor 40A),在QGC里按默认参数配置来基本就能平稳飞行,但是换了飞控(Pixhawk6c mini)和电调(好盈Platinium 40A)后,起飞一小段高度就开始抖动,且幅度逐渐增大到发散,最后炸机。
2023-11-19 14:02:57
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原创 如何理解ROS的ros::NodeHandle,学习ROS一年后的体会
一个节点(Node)可以有多个节点句柄(NodeHandle),节点句柄的名称任意,节点句柄初始化主要的写法可以分为三类,在类中声明节点句柄
2023-11-16 13:42:45
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原创 Ubuntu20.04 安装 Matlab R2021a
将下载下来的压缩包分卷解压缩Ubuntu自带的archive会解压出错,不适用于分卷解压。需要下载7zip (sudo apt-get install 走起)然后打开生成的压缩包,点击Extract,会弹出对话框提示你输入密码,输入密码后,会正常解压,然后按照压缩包里的Readme的txt文件操作。
2023-11-12 16:19:53
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原创 【刚体姿态运动学】角速度和欧拉角速率的换算关系的详细推导
本文以一种新的角度推导刚体姿态运动学,也即角速度和欧拉角速率之间的换算,不同于相似博文的地方在于,本文旨在从原理上给出直观清晰生动的解释。将详细过程记录于此,便于后续学习科研查找需要。
2023-11-09 13:46:06
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原创 ROS noetic 运行python节点报错:/usr/bin/env: ‘python’: No such file or directory
ROS noetic 运行python节点报错:/usr/bin/env: ‘python’: No such file or directory
2023-10-30 21:32:21
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原创 【飞控调试】无人机电调哔-哔-哔-哔-哔...发出急促的响声
电调上电后,电机发出哔-哔-哔-哔-哔...发出急促的响声,进行电调校准也没用。在QGC里把SYS_USE_IO参数改成Disabled,然后重新上电,重新校准,即可。
2023-10-26 19:13:38
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原创 Pixhawk 6c (PX4)真机USB连接mavros失败
Pixhawk6c在测试的过程中无法连接到mavros。在国内的博客尚未看到能用的解决方案,在px4论坛上发现是开发的一个bug,23年5月才被merge到主分支。可能过段时间就不会有这个问题了。
2023-10-20 15:58:40
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原创 mavros源码安装与配置
Ubuntu20.04 双系统ROS NoeticMavros本质上是ROS的一个功能包,因为笔者需要对其进行二次开发,所以选择源码安装。
2023-08-16 11:58:28
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原创 std::cout无法打印uint8_t类型的数据
std::cout在处理uint8_t变量类型的时候默认输出字符,刚好数字0-10对应的ascii字符都是不可打印的。
2023-08-14 17:32:35
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