Scarlett Sun-CSDN博客

原创 ubuntu安装并配置flameshot截图软件

输入该快捷键名称（自定义），然后输入command（我这里是最简单的flameshot gui，详见官方文档），快捷键我这里跟windows的保持一致，按照个人习惯来即可。

2024-07-30 22:26:05 227

原创 git免密提交

不加参数： --global ，则只对这个仓库生效，并非全局设置。

2024-07-28 23:18:09 189

原创 ubuntu 22.04安装Eigen

【代码】ubuntu 22.04安装Eigen。

2024-07-16 22:53:03 230

原创 Ubuntu 安装 CloudCompare

打开该软件，直接将点云文件drag and drop到显示区即可（貌似从open里选择的话，无法找到点云文件）

2024-06-19 15:13:44 385

原创 ROS使用手柄/cmd_vel无输出

话题的内容（也即手柄axis和button的输入值），转换为。此外，使用自定义的手柄程序时，应注意手柄轴和按键的映射配置。，才能进行有效的手柄信号输入。上面INFO提示使能按键是。（对应我的手柄是left button）。正常情况下，将手柄连接到电脑后，运行节点。但是实际运行并拨动摇杆时发现。默认有一个使能按键，

2024-06-11 14:44:39 361

原创 Windows下使用Airsim+QGC进行PX4硬件在环HITL（四）

This tutorial will guide you through the installation of Airsim and QGC on Windows, so that the hardware-in-the-loop experiment can be conducted.

2024-06-05 01:28:48 917

原创 Windows下使用Airsim+QGC进行PX4硬件在环HITL（三）

This tutorial will guide you through the installation of Airsim and QGC on Windows, so that the hardware-in-the-loop experiment can be conducted.

2024-06-05 01:04:34 1157

原创 Windows下使用Airsim+QGC进行PX4硬件在环HITL（二）

This tutorial will guide you through the installation of Airsim and QGC on Windows, so that the hardware-in-the-loop experiment can be conducted.

2024-06-05 00:33:13 928 1

原创 Windows下使用Airsim+QGC进行PX4硬件在环HITL（一）

This tutorial will guide you through the installation of Airsim and QGC on Windows, so that the hardware-in-the-loop experiment can be conducted.

2024-06-04 23:58:36 987 2

原创【RotorS仿真】四旋翼无人机MPC控制器ROS实现与Gazebo仿真

模型预测控制（MPC, Model Predictive Control）不是一个新的话题，但是将其与视觉（感知约束）和规划等结合，能达到意想不到的效果。2018年IROS，瑞士UZH RPG Davide组2020年ICRA ，荷兰 Antonio Franchi组2016年IFAC，瑞士 ETHz ASL组因为笔者近期在学习MPC的设计及工程实现，因此做了一个项目，旨在以练促学。

2024-03-11 21:58:13 2394 17

原创 Failed to build tree: parent link [base_link] of joint [lidar_joint] not found

在古月居gazebo 的基础教程里，运行古月居的mbot的launch文件报错，小机器人不出现。主要原因是提供的xacro文件的宏定义没有放在xacro的命名空间。

2024-02-29 21:03:24 387

在C和C++中，`int main(int argc, char* argv[])`语句作为程序的入口，在main函数中常常用到。argc指argument count，参数的数量。argc是一个整型数，代表传入程序的命令行参数的数量。程序名称是第一个参数，所以如果没有传额外的参数的话，那么argc的值就是1。argv指argument vector，参数向量（或者容器）。argv是一系列字符串（char*指针），每个元素指向一个命令行参数。第一个元素是 argv[0]是程序的名称，后面

2024-02-25 21:04:15 944

原创 RRT算法学习及MATLAB演示

RRT（Rapid Random Tree）算法，即快速随机树算法，是LaValle在1998年首次提出的一种高效的路径规划算法。RRT算法以初始的一个根节点，通过随机采样的方法在空间搜索，然后添加一个又一个的叶节点来不断扩展随机树。当目标点进入随机树里面后，随机树扩展立即停止，此时能找到一条从起始点到目标点的路径。

2024-02-23 21:42:07 3305 1

原创 MATLAB使用绘图plot制作动态GIF

在PPT展示或者博客创作中，有时需要插入动态图如GIF，来演示算法效果或者结果。在MATLAB中，可以通过一些代码，将绘图plot转化为动态的GIF。

2024-02-23 14:47:24 2666

原创 Gazebo无法显示模型 [Err] [InsertModelWidget.cc:403] Missing model.config for model

后面发现，运行launch命令时，一直处在某个conda环境下，也是按照教程创建的提示创建的，尝试退出conda环境。运行launch文件后，gazebo中世界文件加载了，但是机器人模型没有加载出来，之前没有遇到过这种情况。不影响主要功能，暂且不管这些红色报错。不要conda环境下运行ros命令。然而一开始飘红的那些错误提示依然存在。

2024-02-13 00:22:08 1491

原创 Could not determine ref type of version: remote: Invalid credentials

在按照别人代码的README配置环境时，需要clone很多库，但是有一个库一直下不下来。解决办法，直接上github搜索该库，选好相应的版本tag，

2024-02-12 21:38:52 242

原创 vim最简单命令学习

在编辑模式下，通过上下左右按键移动光标，然后可以输入内容。然后回车，即可完成编辑并保存，回到原始命令行界面。输入该命令后，从终端进入vim编辑器，此时为。在终端随便打开一个文本文件，或者源文件，（注意得是英文冒号），进入。在普通模式下，同时按。

2024-02-06 23:15:19 1412

原创使用acado生成mpc控制器c++代码

使用acado生成控制器c++代码

2024-01-04 13:30:24 1027

原创 Linux配置Acado

本文介绍如何在linux（主要为ubuntu）下载、编译、使用acado工具箱

2024-01-04 10:36:09 669

原创【MPC学习笔记】02：MPC详细简介（Lecture 1_1 Unconstrained MPC）

xk1AxkBukx∈Rnu∈Rpxk1AxkBukx∈Rnu∈Rp对传统控制系统，连续系统是好处理的，离散系统是要额外考虑其他因素的对MPC，则是反过来，离散系统是好处理的，连续系统是要额外考虑其他因素的ABA,BAB可控（Stablizable）状态和控制输入不存在约束（本节讨论无约束MPC）xi∣kui∣kxi∣kui∣kiiikkk(比如，在时刻kkk。

2024-01-02 17:29:43 1469

原创【MPC学习笔记】01：MPC简介（Lecture 1_1 Unconstrained MPC）

MPC（Model Predictive Control）模型预测控制，是预测控制的一种，是基于模型来进行控制的。本文介绍MPC的基本思想，模型，优缺点，未来发展。

2024-01-02 16:54:30 1747

原创 Solidworks中子装配不能再总装配中转动

今天在Solidworks中装配零部件的时候发现，子装配体中能实现的相对转动关系，在总装配体中无法做到。在总装配体导航栏中，在子装配体处点击右键，选择零部件属性栏，在零部件属性栏中把刚性改为柔性。

2023-12-28 14:31:11 1330

原创 ROS通信频率变慢、低于设定值的解决方法

ROS通信频率变慢、低于设定值的解决方法

2023-12-20 21:29:29 605

原创将mavros仓库上传到gitee，用于二次开发

将mavros相关的软件包下载到本地，考虑到后面要进行二次开发，所以打算在gitee上做一个备份。同时将库备份到gitee也可以加快下次的下载速度。

2023-12-18 20:00:47 135

原创【RotorS仿真系列】Ardrone模型介绍

ardrone是rotors仿真框架提供的一款机型，因为该机型与我们实际使用的机型参数相近，所以这里对它的参数做特别整理和记录。

2023-12-03 21:32:14 336

原创【飞控调试】DJIF450机架+Pixhawk6c mini+v1.13.3固件+好盈Platinium 40A电调无人机调试

由于使用了一种新的航电设备组合，在调试无人机起飞的时候遇到了之前没有遇到的问题。之前用的飞控（Pixhawk 6c）和电调（Hobbywing X-Rotor 40A），在QGC里按默认参数配置来基本就能平稳飞行，但是换了飞控（Pixhawk6c mini）和电调（好盈Platinium 40A）后，起飞一小段高度就开始抖动，且幅度逐渐增大到发散，最后炸机。

2023-11-19 14:02:57 2105 2

原创如何理解ROS的ros::NodeHandle，学习ROS一年后的体会

一个节点（Node）可以有多个节点句柄（NodeHandle），节点句柄的名称任意，节点句柄初始化主要的写法可以分为三类，在类中声明节点句柄

2023-11-16 13:42:45 2474

原创 Ubuntu20.04 安装 Matlab R2021a

将下载下来的压缩包分卷解压缩Ubuntu自带的archive会解压出错，不适用于分卷解压。需要下载7zip （sudo apt-get install 走起）然后打开生成的压缩包，点击Extract，会弹出对话框提示你输入密码，输入密码后，会正常解压，然后按照压缩包里的Readme的txt文件操作。

2023-11-12 16:19:53 1789 3