20届极速光电龙芯组别学习过程

这里是20届极速光电龙芯组别，记录分享自己学习龙芯的过程。
已完结。
这边贴一下我参考到的文章与视频：

1. 龙芯2K0300开发笔记（新手向:到点灯和视频图像颜色识别处理）
2. 龙芯2K0300久久派使用培训（自用）
3. i佬的GitHub
4. 久久派论坛
5. 零炻佬的【新手向】久久派串口及网线连接
6. 嵌入式linux学习之opencv交叉编译/移植并使用CmakeList编译demo
7. 基于虚拟机的Ubuntu网络连接解决方案
8. 司败的man佬的【20届智能车】龙芯组别个人分享（面向新手环境搭建）（jomi强烈推荐）

如果我写的不清楚或者有误的，大家可以去看看这些文章和视频。欢迎大家在评论区指正我的错误！
所有内容都是自己写的，审核员别再不给通过了

前期安装与搭建环境部分

一、安装Vmware虚拟机

VMware安装教程 建议下载最新版本。

二、安装Ubuntu系统

安装ubuntu系统需要镜像文件：

通过网盘分享的文件：ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso
链接: https://pan.baidu.com/s/10GDK_vUaVACS9hVurUH5ww?pwd=vp9g 提取码: vp9g
–来自百度网盘超级会员v2的分享

打开刚刚安装好的vmware，点击新建虚拟机，接下来跟着我的步骤：





这里还是建议最大磁盘大小比20G大一点，后期血的教训，，，

点击自定义硬件，修改一下配置：




点击关闭，再点击完成，小小的等待一下，就安装好Ubuntu系统啦！

注意：如果WiFi连不上(wifi图表)：

1.sudo service network-manager stop
2.sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state
3.sudo service network-manager start
4.再将网络适配器改成桥接模式或者NAT模式
5.sudo service network-manager start

这样就能连上网络啦！

三、安装Vmware tools、gcc和vim

1.安装VMware tools

安装VMware tools是为了让虚拟机和物理主机之间可以共享剪贴板，支持复制和粘贴文本、文件等。
在虚拟机中打开终端，输入以下命令：

sudo apt-get update #用于更新ubuntu上的软件源，每次安装其他东西之前最好都先执行以下此命令
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

小提示：如果在你输入密码的时候屏幕上不显示，是正常现象！输入完按Enter键即可。

2.安装vim和小小使用一下vim

vim是命令行的文本编辑器的工具。
在桌面打开终端输入以下命令安装vim：

sudo apt-get install vim

小提示：中间遇到[Y/n]的 输入Y或者按Enter键。

如何使用vim呢？

输入以下命令：

mkdir code #创建code文件夹用于存放一些自己写的小小代码
cd code #进入code文件夹
vim main.c #创建并编辑main.c

这时候你会进入main.c的编辑界面，按下A键，就可以开始编辑了！

输入以下示例内容：

输入完后，先按esc键，接着shift+: ，输入wq，即可退出编辑界面；
输入cat main.c命令即可查看文件内容。

3.安装gcc

gcc编译器是在Linux操作系统里将一个C语言代码编译成一个可执行文件的工具。

输入以下命令安装gcc：

sudo apt-get install gcc

gcc最常用命令：

-o FILE #生成指定输出文件FILE

让我们来使用一下：

gcc main.c -o main

这样就编译好我们刚刚写的main.c文件了。（-o后面的文件名为了好区分，最好和前面的文件名一致并把.c删除，例如刚刚的示例，最好命名成main，但不能命名为main.c，即不能重复）

如何运行main.c文件？

chmod 777 main #赋予其可执行权限
./main

成功运行！

我们输入以下命令查看main文件的属性：

file main

可以看见这是一个x86-64的文件属性；

四、龙芯交叉编译环境安装及运行

刚刚我们使用gcc对main.c文件进行了本地编译，当程序写的越来越复杂时，需要通过交叉编译好的代码放到开发板里去用。

现在我们要做的是在虚拟机里面也就是x86的平台上去编写程序并编译成能运行在龙芯架构的程序，而编译得到的程序在x86平台上是不能运行的，必须放到龙芯平台上才能运行。

通过网盘分享的文件：loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.4 (1).tar.xz
链接: https://pan.baidu.com/s/1srZ7ri9UhLNvQgQ5HMMnuw 提取码: q9nm

首先，将下载好的压缩包复制粘贴到虚拟机桌面上，输入**tar -xvf loongson…（压缩包名字）**进行解压；

尽量把解压完的文件放在opt（存放软件工具）目录下面：

sudo mv loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.4 /opt/

接着指定路径，并复制粘贴到bashrc中，完成交叉编译环境配置。跟着步骤来：

1. cd /opt/
2. cd loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.4/
3. cd bin/
4. pwd

复制/opt/loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.4/bin
进入资源配置界面：

vim ~/.bashrc

在最下面添加刚才复制的：

export PATH=/opt/loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.4/bin:$PATH

保存退出后，再输入以下命令保证生效：

source ~/.bashrc

这样，交叉编译工具链就搭建完成了！

用交叉编译工具链把main.c文件编译一下（在code文件夹中打开终端）：

loongarch64-linux-gnu-gcc main.c -o main

查看文件属性，发现Ubuntu系统不认识龙芯架构（loongarch），这个不影响，不过这也间接说明我们交叉编译成功啦！

五、MobalXterm软件的使用

接着，我们将交叉编译好的main文件传到久久派去使用。
先将编译好的main文件复制粘贴到Windows桌面上；
接下来，我们要用到MobalXterm这个软件来连接我们的久久派开发板。

我选用的是网线直连电脑方案让久久派串口及网线连接（如果是交换机连接方案，去看开头我贴的零炻佬的视频）。首先，我们需要准备一根网线，一个USB转TTL，杜邦线若干。如果你的电脑不能直接插网线，你还需要准备一个USB网线转接口。

这是久久派IO口定义表，我给你们贴出来了，其实久久派开发板的背面也有丝印。

准备四根杜邦线，USB转TTL上的TXD接久久派上的RXD，也就是四号引脚；RXD接TXD（6号引脚）；GND接GND（1/19/20/29）；5V接5V（30号引脚）；（也可以3.3V接3.3V，然后板子上预留的type-c口接5V）反正给久久派供上电后久久派只有两颗灯亮就是正确的。
像这样：

下面，我们来进行网路连接。

打开控制面板，跟着我的步骤来：

1. 进入网络和Internet
2. 进入网络和共享中心
3. 点击本电脑连接的网络
4. 点击属性
5. 点击共享
6. 勾选允许其他网络用户通过此计算机的Internet连接来连接（若已经勾选，取消勾选，点击确定，再重新勾选一下）
   
7. 点击详细信息，看到IPv4地址为192.168开头
8. 退出，点击以太网，点击详细信息，看到IPv4地址也为192.168开头，并且下图的已接收不是0说明共享完成
   

如果是交换机连接，还是去看零炻佬的视频。

下载MobalXterm：

通过网盘分享的文件：MobaXterm_Portable_v24.3.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/10RYsNzUZFbJQ0vPV4-aahA?pwd=yeh7 提取码: yeh7
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现在，打开MobalXterm：

1. 点击左上角的Session
2. 点击Sreial
3. 按照下图所示来新建串口
   
4. 点击OK即可（如果进入的界面不是下图所示，重新来一遍上述步骤）
   
5. 输入root，就可以登录到开发板里面了。
6. 输入ifconfig，就可以看到板子现在的ip地址。
7. 再点击Session，点击 SSH
8. 按照下图所示来配置：
   
9. 点击OK即可。
10. 将之前粘贴到桌面上的main文件拖到文件树里
11. 输入以下命令：

chmod 777 main
./main

我们完成了将一个C语言文件交叉编译后放到久久派开发板里去运行！

六、内核编译

pmon非特殊情况不要修改它。
这里给i佬的内核源码：

通过网盘分享的文件：LS2K0300-linux-4.19-main.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/1eW-6aD2B3qUNsFg2QJIrPg?pwd=ywx9 提取码: ywx9
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小提示：zip后缀的压缩包解压命令：unzip (某压缩包)

还是将文件复制粘贴到虚拟机桌面上；
输入以下命令进行编译内核的依赖库安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libncurses5-dev #用于配置界面
sudo apt-get install libssl-dev
sudo apt-get install build-essential #包含编译工具集
sudo apt-get install flex #用于处理 lex 的语法分析
sudo apt-get install bison #用于处理 yacc 的语法分析
sudo apt-get install openssl

接着打开内核源码的文件夹，打开终端，输入以下命令：

1. cp arch/loongarch/configs/loongson_2k300_defconfig .config #采用2k300的配置文件
2. sudo apt-get install make
3. make menuconfig ARCH=loongarch
4. 进入界面后按照下图打开一下USB摄像头：（按y键或空格键变“ * ”号，按上下键移动光标，左右键移动最下面的选项）
   
5. 别急着退出，在Device Drivers目录下打开Pulse-Width Modulation(PWM)Support，把最后两个选上
   
6. sudo make vmlinuz ARCH=loongarch CROSS_COMPILE=/opt/loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.4/bin/loongarch64-linux-gnu- -j 4
7. vim ./cmd.sh 把路径换成自己的交叉编译工具链路径
   
8. ./cmd.sh

注意：如果大家想要加上adc的功能，也需要在内核里添加文件，这里贴上龙邱的视频教程：20届智能车竞赛|龙芯久久派学习教程九（ ADC功能）

内核编译完成！
记得把编译好的vmlinuz文件拖mobalxterm里！
然后输入以下指令确保新的内核生效：

1. sync #确保所有数据都已安全写入磁盘
2. reboot #重启系统以使新的配置或软件生效

我遇到的几个问题记录：

1. loongarch64-linux-gnu- -j 4命令找不到，是因为交叉编译工具链的路径没设置对
2. 找不到vmlinuz，是因为没有在内核源码文件夹里打开终端
3. 报错：
   把 #include </dt-bindings/pinctrl/ls2k300-pinfunc.h>路径改完整：#include </home/jomii/Desktop/LS2K0300-linux-4.19-main/include//dt-bindings/pinctrl/ls2k300-pinfunc.h>

七、为久久派交叉编译opencv并安装

首先还是将最新版的源代码下载下来并复制粘贴到虚拟机上，大家自行去opencv官网上下载。
进入解压完成的文件夹内，创建一个新的文件夹，把它命名为loongson；进入此文件夹，安装需要用的工具以及安装环境依赖：

mkdir loongson
cd loongson
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install cmake-qt-gui
sudo apt-get install cmake-curses-gui
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libopenblas-dev
sudo apt-get install git
sudo apt-get install pkg-config
sudo apt-get install libavcodec-dev
sudo apt-get install libavformat-dev
sudo apt-get install libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev
sudo apt-get install python-numpy
sudo apt-get install libtbb2
sudo apt-get install libtbb-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev
sudo apt-get install libpng-dev
sudo apt-get install libtiff5-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev
sudo apt-get install libv4l-dev
sudo apt-get install liblapacke-dev
sudo apt-get install libopencv-dev

如果大家还需要安装其他的，可以自行去浏览这篇文章：嵌入式linux学习之opencv交叉编译/移植并使用CmakeList编译demo

输入 cmake-gui . . 命令进入cmake界面：

1. 点击左下角configure
2. 勾选最后一个，点击next
3. 根据下图进行填充：（小提示：第二个框里的C和C++文件的路径在你存放交叉编译工具链的文件里）

上图中右上角的路径别忘了
4. 点击finish，接着右上角的Advanced勾选上，再点击旁边的Add Entry添加一个配置文件：

手动输入OPENCV_ENABLE_PKG_CONFIG
5. 再次点击configure
6. 找到PKG_CONFIG_EXECUTABLE，把后面的路径改成这样：/usr/share/pkg-config
7. 配置完成，输入make -jn就可以进行编译了（n取决于你有几个核心，我的是make -j2）
8. 执行make install命令，接着打开loongson文件夹，里面的install文件夹就是要复制粘贴到mobalxterm里的
9. 打开mobalxterm，创建opencv文件夹，把install里面的四个文件夹复制粘贴过去。

10. 接着跟着我的步骤输入以下命令：

1. cd /etc/
2. mkdir ld.so.conf.d
3. cd ld.so.conf.d
4. touch opencv.conf
5. vi opencv.conf
6. 输入/home/root/opencv/lib
7. ldconfig

没有报错就说明编译成功！

小提示：如果第8步install文件夹复制粘贴不了，可以先将其压缩一下，命令：

tar -czvf install.tar.gz /home/jomii/Desktop/opencv/opencv-4.11.0/loongson

至此，前期安装与搭建环境部分就完成啦！

硬件部分

大家可以去龙邱或者逐飞微信公众号看看必须要买的模块，如USB摄像头、编码器等等。
双驱、拓展板等需要自制，纯小白的话大家可以去b站上看看嘉立创或者ad的使用教程，学习画电路板。
结构部分需要学一学solidworks。

软件部分

一、安装VSCcode

通过网盘分享的文件：code_1.90.2-1718751586_amd64.deb
链接: https://pan.baidu.com/s/1z5qgeg8M45RjEWyv7ulJyQ?pwd=icwm 提取码: icwm
–来自百度网盘超级会员v2的分享

复制粘贴到虚拟机桌面上后打开终端输入以下命令进行安装：

sudo dpkg -i code_1.90.2-1718751586_amd64.deb

从终端启用vscode，输入code命令即可。

如何使用中文输入法？
跟着以下步骤来：

1. 打开左下角的应用程序菜单，找到setting（设置），点击Region&Language，点击Manage Installed Languages
   
2. 如果弹出下面这个窗口，单击窗口中的 Install，然后等待安装完毕
   
3. 点击Install/Remove Languages… ,勾选Chinese（simplified），点击Apply，稍等安装完成
   
4. 点击close，重启虚拟机，接着点击“+”，找到Chinese并点击
   
5. 点击第一个选项，点击右上角的ADD
   
6. 中文输入法就添加完成啦，切换中英文：Win+Space（空格）

二、如何把自己写的多个文件一起交叉编译

那么之前说的loongarch64-linux-gnu-gcc main.c -o main这个指令，只适用于编译一个文件，那么要编译多个文件，就需要其他指令了。
那么这里拿我的给大家举例子：

在写完所有代码之后，在build（一般用于存放项目构建过程中生成的各种文件的目录）目录下打开终端，输入以下指令：

1. rm -rf * # 删除上一次执行完后产生的指令
2. cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=…/cross.cmake … #配置编译环境,并生成相应的构建文件(都是两个点！不知道为什么变成三个点了)
3. make #生成可执行文件

执行完上述指令后，会生成一个交叉编译好的文件，将其复制粘贴到Windows桌面上，并拖到mobalxterm里；接着和之前一样，

chmod 0777 FILE
./FILE

就可以运行程序啦！

那么前面给大家的说的是有线连接久久派，但是在调试小车的时候，会非常的不方便。所以大家要配置一下无线WiFi，这样车车就可以自己跑了，而不是拖着电脑一起跑。
龙邱科技非常贴心的出了教程，比我之前摸索出来的简单多了，这里贴上视频链接：
20届智能车竞赛|龙芯久久派学习教程十七（开机自启动WIFI以及连接ssh）

最后

个人认为今年的极速光电龙芯组别，在前期配置完环境后，与前几届的镜头组其实很相似，网上图像处理开源的代码有很多，视频教程也很多，大佬们讲的都很好很详细，我在这里就不班门弄斧了。
预祝各位车友都能取得好成绩！
不过看了我的文章，佬们在赛场上就不能薄纱我了呦~