四天三夜的电赛,我们报名的是龙芯2K300linux嵌入式开发
在此之前是没有怎么系统的学习过linux的,啥都不懂。
这个文章是记录根据培训视频所写下的笔记
想学习的朋友也可以跟着我的脚步。面向新手哈哈哈
但是解决办法可能不是最好的。如果有歪了的欢迎回复指正
暂停更新。电赛结束,学完C语言了。去学32了
笔记源文件以及所有会用到的软件工具。在我的gitee仓库中可以看到。 大家可以克隆 ~
目录
安装OpenCV和配置OpenCV环境来进行图像/视频的颜色识别与处理
大家如果看教程有啥不懂的可以去「龙芯2k0300官方文档资料」 链接:夸克网盘分享
写在前面!!龙芯2K0300的最好用ubuntu的20.04版本。不然会出一些奇奇怪怪的意外 我之前就用22.04弄loongson的交叉编译环境的时候,没办法用loong-gcc去编译。 所以如果有这个升级提示的话千万不要升级!!
分割线—————————————————
创建VMware虚拟机部分
第一步下载VMware虚拟机
虚拟机的安装文件大家可以去我的夸克网盘中下载。
现在夸克网盘去某鱼上五六块钱就能买一个年卡超级好。下载贼快
我用夸克网盘分享了「VMware-workstation-full-17.0.0-20800274.exe」 链接:夸克网盘分享
下载后安装打开就可以了。不会有人连下载安装都不会吧
安装位置最好选到C盘以外的固态盘,并新建一个文件夹来装他
第二步创建一个linux虚拟机
虚拟机在这里我们用的是unbutu20.04系统,我把unbutu的文件也共享给大家。
我用夸克网盘分享了「ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.1.iso」 链接:夸克网盘分享
创建虚拟机
- 打开VM软件.创建虚拟机在左上角有文件→新建虚拟机(快捷键显示Ctrl+N)
- 推荐大家用自定义来新建虚拟机,不懂的也可以用典型来创建
- 下一步,到
安装程序光盘映像文件
这里就是选择我们下载的Ubuntu系统。 - 然后
输入我们的名字和密码
。密码要记住哦。最好是全英文 - 再往下就是
命名和选择虚拟机位置
了。建议位置放到固态盘,并且空间较大的地方 - 再往下就是
选择处理器配置
,一般2-4个处理器数量就够用了,内核选1。你选的越多虚拟机就越快,当然对你电脑的负荷就越大。在填之前可以先搜索一下自己的CPU是几核的。 - 再往下就是
选择内存
内存4G就够用,电脑差点的话可以选择2G 网络类型
默认(NAT)就好I/O控制器
默认(LSI Logic)就好磁盘类型
默认(SCSI)就好选择磁盘
默认(创建新的虚拟磁盘)就好指定磁盘容量
默认就好,默认将磁盘拆分成多个文件,方便管理。内存比较少的可以少分配一点,- 下面一步是
指定磁盘文件
的位置,把他到第五步的位置就行,方便管理 - 然后下一步,看一下配置有没有问题,点击完成就可以了!
配置虚拟机
- 一直点 下一步 Continue、 安装 Iinstall Now就可以了
- 到选择地区就选择中国就OK
- 然后输入自己的名字和密码之类的
- 下面点继续慢慢等就OK
- 最后点现在重启
到这里,我们的ubuntu就安装完啦!
配置虚拟机网络
-
在虚拟机打开的状态下,找到左上角的编辑
-
点击
虚拟机网络编辑器
-
点击右下角的
更改设置
-
点击外部连接为Nat模式的那一行
-
选择,然后勾选下面的
使用本地 DHCP 服务将 IP 地址分配给虚拟机
-
点击确定,就可以看到虚拟机有网了
gif图附上
配置系统整体环境
一些开发板,他们在设计的时候往往被设计为低功耗之类的,所以龙芯2K0300他的性能没有那么好,但是编译的时候往往是很消耗资源的。所以就需要别的主机来帮助他编译一个执行文件。最好不要在本地进行编译。 所以我们用虚拟机帮助2k0300进行编译
那为什么一定要安装龙芯交叉编译环境呢? 因为你用别的编译工具编译之后,人家龙芯的linux不认识啊。 所以就需要把虚拟机的Ubuntu弄成龙芯交叉编译环境 让他生成龙芯认识的可执行程序
这就用到了交叉编译环境,交叉编译环境就是在这X86的主机上编译一个别的平台的可执行文件 比如ARM、龙芯
平时我们在Windows环境写的代码,其实都是本地编译
到时候只需要把编译后的文件转移到2K0300的板子上就可以直接运行了。
在Ubuntu系统上,有操作界面,但是在这里我都用终端来进行操作
安装 VMware Tools(复制文字信息\代码用)
安装 VMware Tools 可以方便我们在虚拟机和Windows之间文字的复制粘贴 它原本其实是可以传输文件的,但20.04版本后很多解决办法都不行了。
-
把虚拟机关闭在
我的计算机
处,右键新建的ubuntu系统。进入设置
-
选择
硬件
,选择CD/DVD 2 右边有使用ISO映像文件
-
找到VMware安装目录,找到
Linux.iso
文件 。然后确定比如我的是
D:\\VMware\\linux.iso
-
记得
勾选上已连接
,不然在ubuntu里是看不到这个软盘的 -
然后开启虚拟机,这时点开文件管理,会有一个
VMware Tools
的软盘 -
在左侧找到
VMware Tools
的软盘,找到后缀为tar.gz
的文件把他拖动到桌面上 或者右键,拷贝到桌面上 -
下面我们把这个文件解压一下。 在桌面右键打开终端(按Ctrl+Alt+T也可以打开)然后输入
tar -xvf VMware_Toolsxxxxxx.tar.gz
(用tab可以补全指令) -
然后桌面上就会多一个文件夹:
vmware-tools-distrib
点进去右键开启终端(cd vmware-tools-distrib
也可以) -
登录管理员,准备运行安装文件(不然没权限)
sudo su
注意linux在输入密码的时候是不会显示的哦~ -
输入指令,运行安装文件
./vmware-install.pl
然后一路回车 -
完成后点击重启,或输入重启指令
sudo reboot
这样就完成了VMware Tools的安装啦!
安装vim
vim 是一个文本编辑器。当然ubuntu自带的也有,但以后不是图形化界面可就不好啦! sudo apt-get install vim -y
现在我们已经可以在windows和虚拟机之间复制信息了 你可以在Ubuntu系统的命令行窗口下按Ctrl+Shift+V粘贴或者+C复制
配置软件源更新为国内的清华源
使用国内源更稳定,还能加速下载。 官网如下: ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror (如果你是别的系统,可以输入lsb_release -a
来查看当前的系统,然后根据清华源的官网的提示来更换相应地文本) 我这里是Ubuntu 20.04 LTS (focal)
- 首先备份系统原有的更新源配置文件:
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list_backup
- 然后使用文本编辑器(如
sudo vim /etc/apt/sources.list
)打开sources.list
文件, 将其内容替换为清华的源。以下是 **Ubuntu 22.04(Jammy)**的清华源示例:
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> focal main restricted universe multiverse
# deb-src <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> focal main restricted universe multiverse
deb <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> focal-updates main restricted universe multiverse
deb <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> focal-backports main restricted universe multiverse
# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置,如有需要可自行修改注释切换
deb <http://security.ubuntu.com/ubuntu/> focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src <http://security.ubuntu.com/ubuntu/> focal-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源,不建议启用
deb <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> focal-proposed main restricted universe multiverse
在vi文本编辑器下,清除所有文本需要进入命令模式(按 Esc
键)。 按shift + :
键开始输入命令。 输入 %d
然后按回车键。表示全部删除。 输入然后输入i
进入编辑模式,开始输入(Ctrl+Shift+V可以粘贴)。 输入完毕后按ESC键,再按shift + :
输入set noreadonly
取消文件只读设置 然后shift + :
输入wq
然后回车(w为保存,q为退出)
恭喜啊!!到这一步,你就成功的将软件源配置为清华源了。 可以验证一下,输入
sudo apt update
系统将从清华源获取软件包信息并进行更新 并且不会出现错误提示。
配置虚拟机与Windows的共享文件夹
开启虚拟机的状态下
-
点击
虚拟机
, 选择设置
-
点击
选项
, 点击共享文件夹
-
点击
总是启用
, 点击添加
,选择windows的文件夹(建议放到虚拟机的文件夹里) 我的目录在这里:D:\\VMware_xuniji\\2K0300_loong_99p\\temp
-
现在我们就可以在虚拟机Ubuntu中的
/mnt/hgfs/
中找到我们的共享文件夹 我的文件夹是/mnt/hgfs/temp
-
输入指令,提升权限,准备输入指令
sudo chmod 777 /etc/fstab
-
进入
/etc
目录打开fstab
文件vim /etc/fstab
在文件编辑末尾添加(怎么编辑上面告诉你了):
.host:/ /mnt/hgfs fuse.vmhgfs-fuse allow_other,uid=0,gid=0,umask=022 0 0
保存成功后重启虚拟机即可,共享文件夹永久不丢失。 -
最后使用命令创建该文件夹的快捷方式到桌面,方便打开
ln -s /mnt/hgfs/temp/ /home/lzji/Desktop/
注意其中的**
temp
和Desktop
** 要根据你的共享文件夹名称 或者 系统的语言来更改 (到目录前用tab补全就行)在
/mnt/hgfs/temp
(共享文件夹)创建一个叫code的文件夹 为了方便和windows文件传输,我以后会把代码和编译的文件都放到共享文件夹里
配置龙芯交叉编译环境
安装gcc和make
sudo apt-get install gcc make
这是用来编译代码的
在共享文件夹创建code文件
打开我们的temp文件。右键打开终端 创建文件夹指令:mkdir
进入文件夹指令:cd
创建文件 指令:touch
为了防止有小笨蛋,我还是附上gif图吧~
使用vim编辑文件
我想让他输出Hello Word! 那么就要在我刚才创建的main.c文件中输入对应的代码
#include <stdio.h>
int main()
{
printf("Heloo World\\n");
return 0;
}
然后保存,离开
我们可以查看我们刚才写的内容
使用cat
main.c
编译main.c文件
我们在windows上的如vscode这些软件,实际上都是一个编译器,他们把我们的代码编译成可以运行的程序。
在Linux上也是如此,我们需要把我们刚才的main.c文件编译成可执行文件! 这就需要我们刚才下载的gcc和make了!
-
我们输入在
code
文件夹下输入编译命令:gcc main.c -o test
这段代码的意思是,使用gcc编译器编译main.c
文件为可执行文件-o
是指定输出文件的名称为后面的test
-
好啦!现在编译完了,我们就可以运行刚才编译好的test 使用
./文件名
可以看到,已经编译成功了
理解为什么需要配置龙芯交叉编译环境
我们刚才使用gcc编译了一个可执行文件test。
我们可以输入file test
来查看这个文件的属性
可以看到,他是一个X86-64的文件属性是X86的可执行文件。 并不是龙芯的架构
所以!!我们现在要正式进行龙芯的交叉编译环境的构建啦!!
构建龙芯交叉编译环境
👉 一、下载和移动交叉工具链到共享文件夹
针对2K0300的龙芯的交叉编译环境,我们需要下载他的交叉编译工具链
我仍然是用夸克网盘贴到这里,大家自行下载
我用夸克网盘分享了「loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.3-1.tar.xz」 链接:夸克网盘分享
我们通过Windows下载然后,直接丢到temp
(共享文件夹中)来实现传输到虚拟机 你其实可以直接在Windows上把共享文件夹的快捷方式丢到桌面上。
!!!写在前面:压缩包传输到
temp
(共享文件夹)后不要直接在ubuntu里直接解压,一定要拖出去或者mv到桌面上 再进行解压操作。不然会解压不完全。后面的交叉编译会报错。其他类似的操作也是!!(写教程时血的教训!弄了两三次)
如图:
👉 二、配置交叉工具链到Bash环境
先把这个文件mv到桌面上。
然后我们需要在ubuntu系统中 对他进行解压 仍然是使用sudo tar -xvf loongson……….
来解压(使用Tab补全哦~)
解压完之后,我们把解压出的文件移动到根目录的**/opt/
**文件下去 因为/opt/
的文件夹是用来存储软件工具类的 使用mv指令:sudo mv 原地址 /opt/
现在我们打开这个目录,输入: cd /opt/loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.3-1/bin
其实就是我们解压出的文件夹的/bin
文件中
输入pwd可以看到当前 的文件路径
我们复制这个路径 /opt/loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.3-1/bin
打开配置Bash环境的文件进行编辑 vim ~/.bashrc
按照export PATH=/opt/loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.3-1/bin:$PATH
的格式来写入(如果按照我的方法操作直接复制即可) 再次提示:在命令行中按Ctrl+Shift+V进行粘贴
然后ESC
Shift+:
输入wq
回车保存退出
最后一步!!输入source ~/.bashrc
来重新加载一下Bash环境然后重启一下(重启比较稳妥)
👉 三、使用龙芯交叉工具链编译code中的main.c
我们现在已经成功的把龙芯交叉编译链加入到了Bash环境中。
现在在终端中输入
loongarch
然后使用Tab
键进行补全 想必就会出现龙芯的交叉编译工具了!! 显示如下图就代表成功啦
那么我们使用loongarch64中的gcc来编译一下main.c文件吧
输入loongarch64-linux-gun-gcc main.c -o loong_test
来编译main.c文件为loong_test
下面查看一下架构,输入file
他显示是unkown arch
其实正常应该是loongarch
架构。但是不影响使用。 给我们培训的那个老师都是这样,我也不知道咋弄(但是我第一次弄的时候是可以显示出来loongarch的!!)
这时候我们可以在我们的本地环境尝试运行一下 输入./loong_test
它显示:哎呀,我不认识这个。
为什么呢? 因为体系结构不匹配呀,我之前不是说了嘛。 loongarch
和我们ubuntu
的环境、架构不一样。所以里无法运行
但是如果你现在把这个文件放到2K0300的板子上可就不一样啦!! 他是可以运行的
致此,龙芯的交叉编译环境已经弄好了
下面我们简单对MobaXterm
的使用和再深度理解一下交叉编译~
MobaXterm
的简单使用和对交叉编译的再理解
下载MobaXterm,大家可以看这篇博客,我就不发网盘了 MobaXterm-Chinese中文版本安装及简单使用_mobaxterm汉化-CSDN博客
链接板子一般有三种方式,ssh
、VNC
和串行连接
一般板子刚到,都需要用串行连接去配置VNC或者ssh
因为这个板子是没有图形化界面的,所以就不去配置vnc占用资源了。
而ssh一般都自己配置有
所以我们直接用去用ssh链接板子就行。ssh需要链接公网或者在一个局域网下。
写在前边:最简单的方法就是直接把板子通过网线插到路由器,然后在路由器后台查询ip然后直接ssh链接进行配置
在这里我用的是在一个局域网下, 我有一台路由器,我们几个人的电脑都是连接在我的路由器下。
然后板子通过我的电脑的共享网口
通过WLAN连的网,让用一根网线连接着的板子也有了网,并且我可以通过Windows电脑的cmd指令的arp-a
可以查询到连接到电脑网口的板子的ip地址。这时候我们有了ip地址就可以通过MobaXterm
来对板子进行ssh链接了。 后续可以通过配置板子的wifi来让他开机自动连接路由器,这时候只需要通着电就行了。不需要链接网口了。
一、使用MobaXterm
左上角有一个会话
点击之后他提供了很多的连接方式,我们选择ssh
把IP填查询到的IP、就好, ssh端口在没有修改的情况下默认是22
不用动
链接上之后需要我们输入账号密码,我就不多赘述了
操作和ubuntu的终端是一样的,不过我们可以在MobaXterm上直观地查看到我们的文件树。可以在Windows上通过鼠标方便的来给予文件操作权限,删除,和移动
我们只需要把共享文件夹的文件拖动到文件树的某个文件上,他就会把文件传输到板子中
现在尝试一下。
我们把我们用gcc 编译的 test 和 用loongarch架构的gcc编译的loong_test 都传输到板子上看看直接拖动到MobaXterm中就OK
传输时遇到没有权限,就输入
chmod 777 想要传输到的文件夹
二、交叉编译再理解
当我们使用./
来运行test。可以看到 test 在龙arch架构的2K0300板子上是运行不了的
但是loong_test是可以正常输出hello world 的 。
我们使用file指令来再查看一下他们的架构。可以看到。 lonngarch已经可以有显示出来了。 而test的则是X86的结构
这就是交叉编译!!
编译内核
linux的内核编译修改定制其实是比较难的,需要懂很多东西,才能去进行修改什么的 在这里是只演示一下怎么把内核去编译出来
至于后面我们要增加什么驱动,后续再更新。或者在网上搜索一下 因为linux的内核编译很多都是通用的
下面我们再编译一下
先把内核源码压缩文件放到这里,大家自己下载
我用夸克网盘分享了「linux-4.19-0627.tar.gz」 链接:夸克网盘分享
仍然是把他移动到桌面上,然后解压。不要再共享文件夹内解压
加压完之后,打开进入到解压的文件夹内.就可以准备开始编译内核
了
-
安装编译依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install bison libncurses5-dev libssl-dev flex
-
复制文件夹内arch/loongarch/configs/loongson_2k300_defconfig的配置寄文件到根目录
cp arch/loongarch/configs/loongson_2k300_defconfig .config
-
下面我们可以通过这个指令,来打开图形化的配置文件界面
make menuconfig ARCH=loongarch
这个没咋看懂,先不讲
-
编译内核 输入
make vmlinuz ARCH=loongarch CROSS_COMPILE=loongarch64-linux-gnu- -j 4
看到代码开始滚动就代表开始了。
-
这个过程大概需要十分钟左右致此 ,编译内核完成
[杂]7.12线下讲课录播学习笔记
上面都是线上第一天学的。
PMON
一般是开发厂商做的最底层的固件,是引导系统的。 相当于电脑主板的BIOS 所以我们一般不需要去动PMON。如果你动坏了需要拿专用的编程器才能刷回去
2k0300的性能参数
linux系统的构成
/dev
:是“Device(设备)”的缩写,存放着 Linux 的外部设备,访问设备的方式与访问文件相同。/etc
:“Etcetera(等等)”的缩写,用于存放所有系统管理所需的配置文件和子目录。/home
:这里是用户的主目录,每个用户都有一个以自己账号命名的目录。/bin
:“Binaries(二进制文件)”的缩写,存放着最常使用的命令,比如ls
指令就位于此。若将/bin
目录下的ls
mv
成lsss
,则需输入lsss
才能显示当前目录。/boot
:存放着启动 Linux 时使用的核心文件,包括连接文件以及镜像文件。/lib
:“Library(库)”的缩写,存放着系统最基本的动态连接共享库,类似于 Windows 里的 DLL 文件。/lost+found
:一般为空,当系统非法关机后,会存放一些文件。
例如,当系统启动时,会从 /boot
目录读取关键的启动文件来初始化系统。而用户在日常使用中,通过 /bin
目录中的命令来执行各种操作,如查看目录内容时会用到 ls
命令。又如,系统运行时会调用 /lib
中的库文件来支持各种程序的正常运行。
/media
:当系统自动识别如 U 盘、光驱等设备后,会将其挂载到这个目录下。/mnt
:系统提供此目录以便用户临时挂载其他文件系统,例如可以将光驱挂载在/mnt/
上,然后进入该目录查看光驱内容。/opt
:“optional(可选)”的缩写,是为主机额外安装软件所设置的目录。例如安装 ORACLE 数据库可放置于此,默认情况下该目录为空。/proc
:“Processes(进程)”的缩写,是一种伪文件系统(虚拟文件系统),存储着当前内核运行状态的特殊文件。这是个虚拟目录,是系统内存的映射,能直接访问此目录获取系统信息。/root
:是系统管理员(超级权限者)的用户主目录。/sbin
:“s”代表“Super User”,即“超级用户的二进制文件”,这里存放着系统管理员使用的系统管理程序。
举例来说,当插入一个 U 盘时,系统会将其自动挂载到 /media
目录下,用户可以在该目录找到并访问 U 盘中的文件。而对于一些临时需要访问的外部文件系统,就可以通过挂载到 /mnt
来操作。如果要获取系统的 CPU 信息、内存使用情况等,就可以从 /proc
目录中相应的文件读取。系统管理员在进行一些关键的系统管理操作时,会使用 /sbin
目录下的程序,比如进行系统服务的启动和停止等。
一些简单的指令
chomd 777 xxx #给予运行权限
uname -a #查看系统架构
date #显示当前日期
cal #日历
df -h #显示磁盘使用情况
pwd #打印当前目录
echo #输出信息
#比如echo $PATH
cat #查看文件
cd ..#回到上级目录
cd - #回到上个历史工作目录
cd ~ #回到当前登录用户的家目录
cd / #切换到根目录
cp #复制文件或目录
mv #移动/重命名文件和目录
mkdir #创建目录
rm #删除文件和目录
ln #创建硬链接和符号
#类似于创建快捷方式
touch #创建文件
? #通配符
#举个栗子
touch main.c mian1.c main2.c
现在使用rm 来删除
rm mian?.c
就指挥删除main.1.c 和 main2.c
head #查看文件的开头几行
tail #查看文件的结尾几行
more #浏览文本内容
less #浏览文本内容
文件的命名规则
在linux中, 没有Windows中“文件扩展名”的概念
在linux中,以“.“字符开头的文件是隐藏文件,需要用 ls -a
才能显示出来
- 注意不要在文件名中使用空格
linux安装文件的方法
-
sudo apt-get instal
l 安装 比如sudo apt-get install gcc make
#install可以安装多个软件 -
百度上搜索deb文件来手动安装,来实践操作一下
虚拟机安装vs-code(以后写代码可以用到)
我用夸克网盘分享了「软件安装包」 链接:夸克网盘分享
这里面是vs-code的安装包
linux安装软件的方法是
sudo dpkg -i xxx.deb
然后可以在这里打开
来简单配置一下,我们再左边找到插件,可以先下载一个chines和C的插件
重启一下文件,这样就完成了基本的环境搭建。后面我们会用到这个软件
-
ubuntu自带的商店安装
没啥介绍的
在内核下测试gpio控制
在**「龙芯2k0300官方文档资料」**中的 2.8 中
有在PMON下测试gpio的,还有在内核下测试的 我们在这里只需要了解在内核下测试就OK 了!
放张原图。
我们只需要知道这些指令就OK 了
一、分析GPIO口对应板卡的位置
在「LS2K0300久久派_V1.1_板卡使用手册_20240607」的第 2.3.4 中
比如我们现在控制我们板子上的83号引脚,对于83号引脚,我们可以查看他的电路图来找到连接的是什么呢?
这就需要我们观察他的硬件原理图了
我用夸克网盘分享了「02_硬件原理图」 链接:夸克网盘分享
打开这个
硬件原理图文件夹
中的「LS2K0300_user_manual_v0.2_内部参考版.pdf」。 向下滑 可以看到83号GPIO口的信息是这样子的
芯片引脚 | GPIO 复用 | 主功能复用 | 第一复用 | 第二复用 TIM1_CH 3 | GPIO83 | tim1_ch3 | spi_miso[1] | i2c_sda[2]
现在打开这个
硬件原理图文件夹
中的「2K0300_99PAI_V1.1_0430.pdf」。 使用Ctrl+F搜索TIM1_CH3
就轻而易举的找到了这个原理图
可以看到,这是一个共阳极的二极管,所以当我们设置他的电平为低电平就可以让他灭掉
二、点灯原理
在 Linux 系统中,通过向特定文件写入内容来控制 GPIO(通用输入/输出)是一种常见的操作方式。
先把点亮这颗led作为目的把!
-
首先我们要确保我们的 账户权限是最高权限,也就是
root
权限在ssh连接上板子登录之后,输入
sudo su
来登录root账户密码往往是默认密码loongson 或者root
-
输入以下指令
-
echo 83 >/sys/class/gpio/export
这段话的意思是向系统注册GPIO引脚83。这时候如果我们去gpio的文件目录下使用ls
指令,就会发现多了一个gpio83
的文件夹。我们所谓的控制他的输入输出模式,以及高低电平。实际上就是通过修改文件的内容来进行的。 -
echo "out"> /sys/class/gpio/gpio83/direction
这段话的意思是向
gpio83
对应的direction
文件写入字符串"out"
,将该 GPIO 引脚设置为输出模式。如果写入"in"
则表示设置为输入模式。 -
echo "1"> /sys/class/gpio/gpio83/value
这段话的意思是向
gpio83
对应的value
文件写入字符串"1"
,将 GPIO 引脚的输出值设置为高电平。如果要设置为低电平,可以写入"0"
。
-
好了!到这里我们就已经知道了如何去控制led。那么下面去造个火箭吧!
三、写一个流水灯程序
- 在2K0300板子上写一个bash脚本来控制io口
我们可以现在板子上利用ssh 写一个bash脚本来控制io口
我们去code文件夹中 ,用touch
来创建一个后缀为.sh
的文件
然后用vim
打开,输入
#!/bin/bash
#应该由Bash shell解释器来执行程序
# 导入GPIO 83
echo 83 > /sys/class/gpio/export
# 设置GPIO 83为输出模式
echo "out" > /sys/class/gpio/gpio83/direction
# 循环控制GPIO 83的状态,以达到闪烁的效果
while true; do
# 将GPIO 83设置为低电平(1)亮
echo "0" > /sys/class/gpio/gpio83/value
sleep 1 # 延时1秒
# 将GPIO 83设置为高电平(0)灭
echo "1" > /sys/class/gpio/gpio83/value
sleep 1 # 再次延时1秒
done
这段代码的第一句
while true; do
是一个无限循环的开始。while
是循环结构的关键字,true
表示条件永远为真,所以这个循环会一直执行下去,直到程序被强制终止(比如通过Ctrl + C
)
执行看一下,可以看到我们的板子已经开始流水灯了
-
在虚拟机上编写流水灯代码,并编译到2K0300运行
有板子的GPIO口的功能以及引脚对应图。我们可以观察来使用。在这里我们打算点亮gpio的第64 65 66 67. 对应 io插针接口的 第21 25 27 23.找到并对应起来就OK啦!
这里只是写了一个最简单的,没有考虑那么多。 正常的话要考虑错误处理、资源管理、以及逻辑的清晰和代码的可扩拓展性
-
我们之前下载了vscode,可以用vscode来编辑 没有的话,用
touch LedWater.c
来创建文件,Vim来编辑 -
打开vscode在左上角找到
文件
→打开文件夹
。 然后找到根目录点击open
-
找到我们的的共享文件夹里的code文件 一般在
home
你的名字
Desktop
你挂载到桌面的共享文件夹
code
-
然后可以通过右键来新建文件。命名为
LedWater.c
就可以了 -
下面开始编写代码
#include <stdio.h> #include <unistd.h> #include <stdlib.h> int main() { //注册gpio 64 65 66 67四个口 system("echo 64 > /sys/class/gpio/export"); system("echo 65 > /sys/class/gpio/export"); system("echo 66 > /sys/class/gpio/export"); system("echo 67 > /sys/class/gpio/export"); //初始化所有口为 输出模式 system("echo ""out"" > /sys/class/gpio/gpio64/direction"); system("echo ""out"" > /sys/class/gpio/gpio65/direction"); system("echo ""out"" > /sys/class/gpio/gpio66/direction"); system("echo ""out"" > /sys/class/gpio/gpio67/direction"); //初始化所有gpio 为1 不亮 system("echo ""1"" > /sys/class/gpio/gpio64/value"); system("echo ""1"" > /sys/class/gpio/gpio65/value"); system("echo ""1"" > /sys/class/gpio/gpio66/value"); system("echo ""1"" > /sys/class/gpio/gpio66/value"); while (1) { system("echo ""0"" > /sys/class/gpio/gpio64/value"); sleep(1); system("echo ""1"" > /sys/class/gpio/gpio64/value"); system("echo ""0"" > /sys/class/gpio/gpio65/value"); sleep(1); system("echo ""1"" > /sys/class/gpio/gpio65/value"); system("echo ""0"" > /sys/class/gpio/gpio66/value"); sleep(1); system("echo ""1"" > /sys/class/gpio/gpio66/value"); system("echo ""0"" > /sys/class/gpio/gpio67/value"); sleep(1); system("echo ""1"" > /sys/class/gpio/gpio67/value"); } return 0; }
-
然后用龙芯的工具链进行编译 l
oongarch64-linux-gnu-gcc LedWater.c -o LedWater
-
然后把编译好的LedWater文件传输到板卡中。
-
然后在板卡上运行程序
./LedWater
7.13线下讲课录播学习笔记
安装OpenCV和配置OpenCV环境来进行图像/视频的颜色识别与处理
什么是OpenCV
OpenCV(全称为Open Source Computer Vision Library)是一个开源的计算机视觉库,由英特尔公司发起并开发,支持多种编程语言(如C++、Python、Java等),旨在为计算机视觉领域的研究、开发和应用提供一组通用的工具和算法。
OpenCV可以用于处理数字图像和视频数据,其功能包括图像和视频的读取、写入、显示、变换、滤波、特征提取、目标检测、人脸识别、物体跟踪、相机标定、三维重建、机器学习等。
当今,计算机视觉在各种应用领域中都扮演着重要的角色,如自动驾驶、智能家居、医学影像、机器人视觉等,而OpenCV则作为计算机视觉领域的重要工具之一,为这些应用领域提供了丰富的功能和算法支持。
安装Anaconda
Anaconda指的是一个开源的Python发行版本,其包含了conda、Python等180多个科学包及其依赖项。因为包含了大量的科学包,Anaconda是一个开源的包、环境管理器,可以用于在同一个机器上安装不同版本的软件包及其依赖,并能够在不同的环境之间切换。总而言之,Anaconda就是可以便捷获取包且对包能够进行管理,同时对环境可以统一管理的发行版本。
在这里。我们先在Windows上调试完毕,再把文件放到linux系统中。
- 安装Python
安装这个之前要先确认电脑有Python环境。去官网下载即可 官网贴在这里,自己去下载Download Python | Python.org 比较慢,耐心等待(或者去下载别人提供到云盘的安装包)
安装的时候记得把PATH环境勾选上。
- 安装Anaconda
然后再去下载Anaconda 官网贴在这里自己去下载:下载 Anaconda 发行版 |蟒蛇 需要输入邮箱,然后在邮箱内收取文件的下载地址,在这里我们先下载Windows的
下载好之后打开程序
在这里要全部勾选上。因为要添加环境变量。这样可以通过命令行方式调用 Anaconda 程序
然后一直点下一步。
安装好之后,按win+R键打开”运行“ 然后输入cmd 打开终端 输入**conda --version
** 此时如果出现conda xx.xx.x
就代表已经安装成功并且可以用命令行操作了
如果失败就重新安装。
- 输入
conda env list
conda env list
命令列出的是 Conda 创建的所有虚拟环境及其相关信息。虚拟环境的主要作用是为不同的项目或需求搭建独立的 Python 运行环境,使得单个项目的运行环境与其他项目互不影响。
在一台电脑上开发多个不同的项目时,可能会需要用到同一个包的不同版本。如果在同一个目录下安装或更新包,新版本可能会覆盖旧版本,从而导致其他项目无法正常运行。而虚拟环境可以为每个项目提供独立的环境,允许在不同环境中安装和管理特定版本的 Python 以及相关的包。
例如,一个项目可能需要 Python 3.6 以及特定版本的一些库,而另一个项目则需要 Python 3.8 和其他版本的库。通过创建不同的虚拟环境,你可以在每个环境中安装满足相应项目需求的 Python 版本和库,从而避免版本冲突问题。
所以我们需要再创建一个虚拟的运行环境,来运行我们的OpenCV
- 新建一个虚拟运行环境:输入
conda create -n python_opencv python=3.8
conda create -n python_opencv python=3.8
这条命令的含义如下:
conda create
:这是 Conda 用于创建新环境的命令。
n python_opencv
:n
选项用于指定要创建的环境的名称,这里将新环境命名为python_opencv
。
python=3.8
:指定在新创建的环境中使用 Python 3.8 版本。
总的来说,这条命令的作用是创建一个名为 python_opencv
的 Conda 环境,并且在这个环境中安装 Python 3.8 。
安装好之后,他会提示你如何激活和关闭这个虚拟Python环境
这时我们再输入conda env list
就会多显示出来你创建的一个新的虚拟环境 但先别着急打开他,我们需要初始化 Conda。来正确激活它。避免出错
-
输入
conda init powershell
,来初始化 Conda -
然后输入指令
set-executionpolicy -ExecutionPolicy RemoteSigned -Scope LocalMachine
,修改 PowerShell 限制策略。此操作是为了允许本地脚本运行。 -
关闭当前的 PowerShell 窗口,然后重新打开一个新的 PowerShell 窗口
-
从此之后就可以直接输入
conda activate python_opencv
命令来激活虚拟环境了。如果正确打开。左边会有小括号括起来显示你当前的虚拟环境。会是这个样子的: -
然后我们再opencv的虚拟环境中使用pip安装opencv的包
pip install opencv-python -i <https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
>pip
是 Python 的包管理工具,用于安装、升级和卸载 Python 包。opencv-python
是 OpenCV 库的一个 Python 接口。OpenCV 是一个广泛使用的开源计算机视觉库,提供了许多用于图像处理、目标检测、图像识别等任务的功能和算法。 而后面的-i <https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
> 则是通过指定清华大学的镜像源来提高下载速度。安装完后,就配置好我们所需要的虚拟环境以及python环境和Anaconda、OpenCV了
使用opencv来进行图像处理
安装好之后。我们新建一个文件夹。
我用夸克网盘分享了「颜色识别.zip」 链接:夸克网盘分享
下载这些文件,把这些文件解压到一个文件夹中。
我们先使用一下这个readimg.py
的文件来了解一下图像识别
右键以文本的方式打开这个文件。
代码如下
#读取、显示、保存图片
#这行代码导入了 cv2 库,并将其重命名为 cv ,以便后续使用。
import cv2 as cv
#读取当前文件夹下名为test的png图片并转化为灰度图
path = "./test.png"
gray_img = cv.imread(path,cv.IMREAD_GRAYSCALE)
#新建一个名为Winname的窗口,属性设置为可手动调整大小
cv.namedWindow('Winname',cv.WINDOW_NORMAL)
#在Winname窗口上显示读取到的灰度图
cv.imshow('Winname',gray_img)
#保存灰度图为jpg类型,并设置其图像质量为100
cv.imwrite("./test_gray.jpg",gray_img,(cv.IMWRITE_JPEG_QUALITY,100))
#程序停止,一直等待按键
cv.waitKey(0)
我们在这个文件夹下打开cmd终端。 可以在文件夹路径框输入cmd。然后回车,这样可以在当前文件夹下打开cmd终端 比较方便。
然后我们激活我们的虚拟环境 conda activate <环境名称>
在这里我输入的是conda activate python_opencv
!然后用python来运行readimg.pypython ./readimg.py
这时候就会出来一张图片,然后文件夹中也会出现一张处理后的图片
使用opencv来进行图片颜色识别
颜色识别我们使用的是Color_Image.py
这个py文件。
用记事本打开后代码如下:
import Color
import cv2
import numpy as np
"""
color = {'red_high': [255, 255, 255], 'red_low': [0, 0, 0],
'green_high': [255, 255, 255], 'green_low': [0, 0, 0],
'blue_high': [255, 255, 255], 'blue_low': [0, 0, 0]}
"""
# 读取颜色阈值
color = Color.color
color_list = ['red', 'green', 'blue']
color_value = {'red': [0, 0, 255], 'green': [0, 255, 0], 'blue': [255, 0, 0]}
# 更新颜色阈值
def Update_Color(colors):
with open('./Color.py', 'w') as f:
temp_s = "color = {}".format(str(colors))
print(temp_s)
f.write(temp_s)
def nothing(x):
pass
# 创建滑动条
cv2.namedWindow('get_color')
cv2.createTrackbar('low_L', 'get_color', 0, 255, nothing)
cv2.createTrackbar('low_A', 'get_color', 0, 255, nothing)
cv2.createTrackbar('low_B', 'get_color', 0, 255, nothing)
cv2.createTrackbar('high_L', 'get_color', 255, 255, nothing)
cv2.createTrackbar('high_A', 'get_color', 255, 255, nothing)
cv2.createTrackbar('high_B', 'get_color', 255, 255, nothing)
# 获取滑动条阈值
def get_Trackbar_color():
low_L = cv2.getTrackbarPos('low_L', 'get_color')
low_A = cv2.getTrackbarPos('low_A', 'get_color')
low_B = cv2.getTrackbarPos('low_B', 'get_color')
high_L = cv2.getTrackbarPos('high_L', 'get_color')
high_A = cv2.getTrackbarPos('high_A', 'get_color')
high_B = cv2.getTrackbarPos('high_B', 'get_color')
return [low_L, low_A, low_B], [high_L, high_A, high_B]
def get_color(frame):
while True:
blur_image = cv2.blur(frame, (3, 3)) # 平滑图像
lab_image = cv2.cvtColor(blur_image, cv2.COLOR_BGR2LAB) # 转换颜色空间
colorLow, colorHigh = get_Trackbar_color() # 获取滑动条颜色阈值
lab_mask = cv2.inRange(lab_image, np.array(colorLow), np.array(colorHigh)) # 颜色阈值分割
cv2.imshow('image', lab_mask) # 显示图像帧
k = cv2.waitKey(25) # 每25ms读取一次键盘按键,同时控制帧率
if k == ord('q'): # 当检测到键盘q键按下,程序退出
cv2.destroyWindow('image') # 销毁窗口
break
elif k == ord('r'): # 修改颜色阈值
color['red_high'] = colorHigh
color['red_low'] = colorLow
elif k == ord('g'): # 修改颜色阈值
color['green_high'] = colorHigh
color['green_low'] = colorLow
elif k == ord('b'): # 修改颜色阈值
color['blue_high'] = colorHigh
color['blue_low'] = colorLow
elif k == ord('s'): # 更新颜色阈值
Update_Color(color)
def color_detection(frame):
while True:
# state, frame = cap.read() # 抓取每一帧图像
lab_image = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2LAB) # 颜色空间转换
blur_image = cv2.blur(lab_image, (3, 3)) # 平滑滤波操作
drawing = frame.copy()
for col in color_list:
# 颜色阈值分割
lab_mask = cv2.inRange(blur_image, np.array(color[col + '_low']), np.array(color[col + '_high']))
Kernel = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_RECT, (3, 3))
lab_mask = cv2.morphologyEx(lab_mask, cv2.MORPH_OPEN, Kernel) # 开操作,消除较小的白色噪点
# 查找轮廓
contours, hierarchy = cv2.findContours(lab_mask, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2:]
if len(contours) != 0:
for cnt in contours:
drawing = cv2.drawContours(drawing, [cnt], -1, color_value[col], 2, 8) # 绘制轮廓
rect = cv2.minAreaRect(cnt) # 得到最小外接矩形
box = np.int0(cv2.boxPoints(rect))
print(col)
print(box)
cv2.drawContours(drawing, [box], 0, color_value[col], 2) # 绘制矩形
cv2.imshow('image', drawing) # 显示图像帧
k = cv2.waitKey(25) # 每25ms读取一次键盘按键,同时控制帧率
if k == ord('q'): # 当检测到键盘q键按下,程序退出
break
elif k == ord('c'):
get_color(frame) # 更新颜色阈值
if __name__ == "__main__":
# 获取摄像头对象
# cap = cv2.VideoCapture(0)
img = cv2.imread('shapes.jpg')
# 颜色识别
color_detection(img)
这段代码主要实现了基于颜色阈值的图像分割和目标检测功能。
首先,定义了一些颜色的阈值范围和相关的操作函数。
Update_Color
函数用于将更新后的颜色阈值写入到Color.py
文件中。
nothing
函数是一个空的回调函数,用于滑动条的创建。
然后,创建了一个名为
'get_color'
的窗口,并在其中创建了多个滑动条用于获取颜色阈值。
get_Trackbar_color
函数用于获取滑动条的当前值。
get_color
函数中,对输入的图像进行平滑和颜色空间转换,通过滑动条获取颜色阈值进行分割,并显示分割后的图像。 根据按下的不同按键(q
、r
、g
、b
、s
)执行不同的操作,如退出、修改特定颜色的阈值、更新颜色阈值等。
color_detection
函数同样对图像进行颜色空间转换和平滑处理,针对每种颜色进行阈值分割和轮廓检测,绘制轮廓和最小外接矩形,并显示处理后的图像。通过按键q
退出,按键c
调用get_color
函数更新颜色阈值。
在
if __name__ == "__main__"
部分,读取一张图片'shapes.jpg'
,并调用color_detection
函数进行颜色检测和处理。
例如,如果您希望对不同场景中的特定颜色物体进行检测和识别,这段代码可以作为基础,通过调整颜色阈值和图像处理参数来适应具体的需求。比如,在工业生产中检测特定颜色的零件,或者在图像分析中识别特定颜色的标志等。
在这段代码中
q
键:在get_color
函数和color_detection
函数中,按下q
键时程序退出。r
键:在get_color
函数中,按下r
键时修改红色的颜色阈值。g
键:在get_color
函数中,按下g
键时修改绿色的颜色阈值。b
键:在get_color
函数中,按下b
键时修改蓝色的颜色阈值。s
键:在get_color
函数中,按下s
键时更新颜色阈值并保存到Color.py
文件中。c
键:在color_detection
函数中,按下c
键时调用get_color
函数来更新颜色阈值。
要使用它。还是在这个文件夹下打开cmd。然后进入python_opencv的虚拟环境中然后输入
python ./Color_Image.py
这时候就会打开如下三个窗口
(调成英文输入法后)我们按下按键 c
可以调用 get_color
函数来更新颜色阈值。
现在我们可以通过调节**get_col
窗口**的滑块来控制颜色的阈值。我们看着imgae
来查看阈值情况
通过调节这六个滑块,imgae窗口为黑底,要检测的颜色为白色的情况。才行
这里拿蓝色举例。调节完毕之后的样子是这样的。需要调好之后按L(因为这里是蓝色)(别的颜色不一样)来保存(其实把所有的r g b
全按一遍也行不过会有损精度),然后按q
来退出
调节的时候从上往下调。一定要精细一点。
让每个滑块位于图像要消失又要出现的临界点。 如下gif图
但是结果不太直观。下面我们来用视频来进行颜色识别
使用opencv来进行视频颜色识别
颜色识别我们使用的是Color_Video
这个py文件。
用记事本打开后代码如下:
这段代码主要实现了通过摄像头获取实时图像,并基于颜色阈值进行目标检测和轮廓绘制的功能。以下是对代码的详细解释:
Update_Color
函数:用于将更新后的颜色阈值字典写入到Color.py
文件中。nothing
函数:一个空的回调函数,用于创建滑动条时的占位。- 滑动条创建:通过
cv2.createTrackbar
创建了 6 个滑动条,分别用于调整低和高的L
、A
、B
值。 get_Trackbar_color
函数:获取各个滑动条的当前位置值,即颜色阈值。get_color
函数:- 从摄像头读取图像帧,并进行平滑和颜色空间转换。
- 根据滑动条的阈值进行颜色分割,并显示分割后的图像。
- 根据按下的不同按键(
q
、r
、g
、b
、s
)执行相应的操作,如退出、修改特定颜色的阈值、更新颜色阈值。
color_detection
函数:- 同样从摄像头读取图像帧,进行颜色空间转换和平滑处理。
- 针对每种颜色进行阈值分割、轮廓检测和处理。
- 绘制轮廓和最小外接矩形,并显示处理后的图像。
- 根据按下的按键(
q
、c
)执行相应的操作,如退出、调用get_color
函数更新颜色阈值。
- 在
if __name__ == "__main__"
部分:- 获取摄像头对象。
- 调用
color_detection
函数进行实时的颜色检测和处理。
在这个程序中,按键的作用如下:
q
键:在get_color
和color_detection
函数中,按下q
键都将导致程序退出。r
键:在get_color
函数中,按下r
键会修改红色的颜色阈值。g
键:在get_color
函数中,按下g
键会修改绿色的颜色阈值。b
键:在get_color
函数中,按下b
键会修改蓝色的颜色阈值。s
键:在get_color
函数中,按下s
键会更新颜色阈值并保存到Color.py
文件中。c
键:在color_detection
函数中,按下c
键会调用get_color
函数来更新颜色阈值。
要使用它。还是在这个文件夹下打开cmd。然后进入python_opencv的虚拟环境 然后输入
python ./Color_Video
也是会出现这三个窗口
和刚才的图像处理一样,要求也是一样
先按c
进入 更新颜色阈值模式
然后通过自上而下的调节这六个滑块,使imgae窗口为黑底,要检测的颜色为白色的情况。**让每个滑块位于图像要消失又要出现的临界点。**调节的时候从上往下调。一定要精细一点。 需要调好之后按L(别的颜色不一样)来保存(其实把所有的r g b
全按一遍也行),然后按q
来退出
比如这次我调的阈值为红色。就可以有这样的效果
关闭时可以在cmd窗口按Ctrl+C