道阻且长，行则将至。

本文介绍了两种轨迹预测方法：LSTM（长短期记忆网络）和APF（人工势场法）。LSTM通过门控机制处理时间序列数据，能够捕捉长期依赖关系，广泛应用于行人和自动驾驶车辆的轨迹预测，但其计算复杂度高且对数据要求严格。APF则通过虚拟力场建模环境，实时性强且计算量小，适用于船舶和无人驾驶车辆的避障规划，但容易陷入局部极小值且对参数敏感。两种方法各有优缺点，适用于不同的应用场景。

I²C（Inter-Integrated Circuit）是一种同步、半双工的串行通信协议，广泛用于连接微控制器与传感器、EEPROM等低速外设。本文详细介绍了I²C协议的物理层特性、通信流程及典型通信序列，并提供了在STM32F103RCT6上的硬件配置和HAL库代码实现。文章还探讨了软件模拟I²C的方法，通过GPIO模拟时序实现通信。此外，总结了I²C通信中常见的问题及调试技巧，如从机地址错误、上拉电阻未接、时序问题等，并提供了使用逻辑分析仪抓取波形的建议。

本文详细介绍了如何在STM32F103RCT6微控制器上使用MPU6050陀螺仪结合PID算法实现麦克纳姆轮小车的车身稳定控制。硬件部分包括主控芯片、陀螺仪模块、电机驱动和电源等组件的连接与配置。软件实现步骤涵盖了MPU6050的初始化与数据读取、姿态解算（互补滤波）、PID控制器设计以及麦克纳姆轮的协同控制。此外，文章还提供了关键优化与调试技巧，如传感器校准、PID参数整定和动态稳定性增强。扩展功能部分讨论了遥控控制叠加和多传感器融合的实现。

本文详细介绍了如何在STM32F103RCT6微控制器上使用ToF（飞行时间）模块（如VL53L0X、TFmini）结合PID算法实现高精度的距离控制，适用于自动跟随、避障及工业定位等场景。文章首先列出了所需的硬件组件，包括主控芯片、ToF模块、电机、舵机及相关驱动电路，并提供了硬件连接示意图。接着，详细说明了ToF模块的初始化与数据读取方法，分别针对VL53L0X和TFmini给出了代码示例。随后，介绍了PID算法的实现，包括结构体定义、计算函数及抗积分饱和处理。

本文介绍了如何在STM32F103RCT6微控制器上使用超声波传感器（如HC-SR04）结合PID算法实现稳定距离控制。文章详细阐述了硬件准备、连接方式、超声波测距原理以及代码实现（基于HAL库），包括定时器初始化、距离计算和PID控制器的实现。此外，还介绍了如何通过PID输出来控制电机或舵机，并提供了主循环逻辑和PID参数整定技巧。文章最后指出了实际应用中可能遇到的问题（如超声波噪声、死区处理和动态目标）及其优化方法，为读者提供了完整的实现方案。

Stockwell变换(S变换)是一种强大的时频分析工具，它结合了短时傅里叶变换和小波变换的优点，特别适合分析非平稳信号。对于连续时间信号x(t)，其S变换定义为：其中：τ：时间中心位置f：分析频率w(t,f) = (|f|/√(2π)) * e^(-t²f²/2) 是高斯窗函数Stockwell 变换是对短时傅里叶变换的改进，它将窗函数的宽度与频率成反比，使得在低频段具有较好的频率分辨率，在高频段具有较好的时间分辨率。