道阻且长，行则将至。

本文介绍了ROS中AMCL（自适应蒙特卡洛定位）、代价地图、局部规划器和全局规划器的关键参数及其调整方法。AMCL参数包括粒子滤波、运动模型噪声和激光模型参数，影响定位精度和计算负担。代价地图参数涉及地图分辨率、障碍物检测和成本值，决定导航的安全性和灵活性。局部规划器参数控制速度、模拟时间和轨迹评分，影响路径规划的准确性和效率。全局规划器参数则涉及搜索范围、路径平滑度和平滑服务器，影响全局路径的优化和平滑效果。通过合理调整这些参数，结合硬件性能和环境需求，可以优化机器人的导航表现。

本文简单介绍了三种常用坐标系，直角坐标系（笛卡尔坐标系）、圆柱坐标系、球坐标系。定义：由三个相互垂直的**坐标轴（𝑥,𝑦,𝑧）**构成，空间中任一点的位置用 (𝑥,𝑦,𝑧) 表示。定义：由径向距离 𝜌****方位角 𝜙和高度 𝑧构成，空间中任一点的位置用 (𝜌,𝜙,𝑧)表示。定义：由径向距离 𝑟极角 𝜃（与 𝑧轴夹角）和方位角 𝜙构成，空间中任一点的位置用 (𝑟,𝜃,𝜙)表示。平面边界或直线对称性问题（如波导、电容器）。

ROS 的 launch 文件用于启动多个节点、设置参数、加载配置等操作。它使用 XML 格式编写，能够方便地管理复杂的 ROS 系统。以下详细介绍 launch 文件的编写方法以及常见语句的使用方法。: 启动节点。

ROS（Robot Operating System）中的编译配置文件主要包括CMakeLists.txt 和 package.xml。这两个文件用于定义包的依赖关系、编译规则、安装规则等。下面详细介绍这两个文件的结构和各条目的含义，并说明在增加一个节点后需要修改的内容。CMakeLists.txt: 主要用于定义如何编译代码，增加新节点时需要添加新的和条目。

本文简单介绍了DDS（数据分发服务）、SDK（软件开发工具包）。

以上就是今天要讲的内容，本文简单介绍了ROS2的命令行命令。

以上就是今天要讲的内容，本文简单介绍了ROS和ROS2中的launch文件及其区别。在ROS中，launch文件通常使用XML格式编写，用于启动和管理多个节点以及参数管理。ROS2中的Launch文件ROS2对launch文件系统进行了重大改进，包括对Python的支持以及一些新的概念。

以上就是今天要讲的内容，本文简单介绍了ROS中常用的节点、话题、信息、服务、参数等关键部分的命令行命令。