即安莉

在嵌入式系统中，CAN（Controller Area Network）总线是汽车电子、工业控制和物联网设备中不可或缺的通信协议。多主多从架构，支持多节点通信内置错误检测和自动重传机制高可靠性，适合嘈杂的工业环境基于优先级的报文仲裁机制本教程将基于STM32 HAL库，手把手教你实现CAN通信功能。我们不讲空洞的理论，直接上代码，目标是让你的开发板在1小时内实现可靠的CAN数据传输。通过本教程，我们完整实现了STM32基于HAL库的CAN通信功能。

硬件适配：明确 PB8/PB9 引脚和 TJA1050 连接。代码精简：优化 HAL 库驱动，适配标准帧。测试全面：支持 CANalyst-II 和 Python 自动化测试。调试友好：结合正点原子视频，提供详细故障排查。

本教程使用 HAL 库和 STM32 手写代码实现了 CAN 的初始化、发送和接收，结构清晰，适合嵌入式项目直接使用。多节点通信测试CANopen 协议解析软件滤波机制DMA方式收发（部分系列支持）

CubeMX配置CAN初始化和滤波器设置数据收发中断处理后续可以拓展为多节点通信、CANopen协议解析等项目。