STM32标准库移植FreeRTOS和学习教程

一、stm32标准版的移植操作：

具体的移植操作：

第一步：获取源码：FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensions；点击下载-->

在点击下载按钮：

下载完后解压到自己想要指定的文件夹里，文件名最好用英文来命名。

第二步：随便找一个基础工程出来，我已江科大的OLED显示屏的代码为例。我们需要打开OLED代码文件，我们需要在此建立一个freertos文件夹，又在freertos文件夹下建立三个文件（inc，port，src）。

inc，port，src：

第三步：我们需要将下载的源码进行移植：在自己新创建的FreeRTOS文件夹下新创建的port文件夹，然后进入FreeRTOS源码FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable目录下将本目录下的MemMang文件夹与RVDS文件夹复制到工程模板的port文件夹下。

第四步：将源码里的include文件夹下的所有文件进行复制到建立的OLED工程文件里的freertos/inc里

第五步：将源码里的这些文件复制到OLED工程文件里的freertos/src文件里。

第六步：打开源码里的freertos下的Demo文件，找到下面的文件，点开他，找到FreeRTOSConfig.h。复制到OLED工程文件的freertos文件下。

第七步：打开代码程序：

点击魔术棒按钮，点击C/C++

添加头文件路径：

第八步：把你文件夹里的三个src，inc，port组添加进来，并且天就文件files。

src：

inc：其中FreeRTOSConfig.h也要添加到inc的组里。

port：

第九步：修改FreeRTOSConfig.h：

添加三个宏定义：只要在#endif前添加就行。

第十步：将stm32f10x_it.c里的函数注释三个：void SVC_Handler(void) void PendSV_Handler(void)

void SysTick_Handler(void)。 stm32f10x_it.h的也可以注释掉这三个

到此为止也就完成了，编译一下看看会不会报错。

第十一步：测试功能：查看led会不会以500ms的时间进行闪烁。

#include "stm32f10x.h" // Device header

#include "freertos.h"

#include "task.h"

static TaskHandle_t myTaskHandler = NULL;

void myTask(void *arg )

{

while(1)

{

GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);

vTaskDelay(500);

GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);

vTaskDelay(500);

}

}

int main(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

GPIO_Initstruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;

GPIO_Initstruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;

GPIO_Initstruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_Initstruct);

GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);



xTaskCreate(myTask,"myTask",512,NULL,2,&myTaskHandler);

vTaskStartScheduler();

while (1)

{

}

}

二、任务的创建和删除（动态方式）：

2.1、函数的讲解：

（1）首先讲解一下xTaskCreate()这个函数：

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,

const char * const pcName,

const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,

void * const pvParameters,

UBaseType_t uxPriority,

TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

{

#动态创建任务的函数：第一个是指向任务函数的指针 (动态任务函数名)，

第二个是动态任务的字符串（可以随便起），

第三个是任务堆栈大小，注意字为单位,

第四个是传递给任务函数的参数（一般给NULL）

第五个是任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1

第六个是任务句柄，就是任务的任务控制块 。

（2）首先讲解一下vTaskDelete()这个函数：

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )这个参数是动态任务的句柄，你需要删除哪个任务就输入哪个任务的句柄。

（3）vTaskStartScheduler();任务调度器：一般是创建一个任务xTaskCreate（）需要开启调度器，才可以使用任务。

（4）TaskHandle_t：创建句柄：static TaskHandle_t myTaskHandler0 ; myTaskHandler0：任务句柄名字，不同任务不同任务句柄(自己可以起。)

（5）vTaskDelay(10)：freeRTOS自带的延时函数，参数为毫秒为单位的，你用这个延时函数就可以了，把所有用原来的delay函数都替换掉，用delay会出现一些你编译没有错，但是现象就是不对。

2.2、代码分析：

//#############创建task_demo.c和task_demo.h################

//##########task_demo.c

#include "stm32f10x.h" // Device header

#include "freertos.h"

#include "task.h"

/* 创建任务句柄和按键的变量*/

uint8_t KNum=0;

static TaskHandle_t myTaskHandler0 ;

static TaskHandle_t myTaskHandler1 ;

static TaskHandle_t myTaskHandler2 ;

static TaskHandle_t myTaskHandler3 ;

/* 任务函数的声明*/

void task_begin(void *arg);

void myTask1(void *arg );

void myTask2(void *arg );

void myTask3(void *arg );

/*第一个任务task_begin的创建（其中这个任务包含着另外三个任务创建）*/

void freertos_demo(void)

{

    xTaskCreate(task_begin,"task_begin",128,NULL,1,&myTaskHandler0);

    vTaskStartScheduler();

}

/*第一个任务task_begin的函数：需要开启进入任务临界区，和退出临界区。

因为程序是一行一行的来的，所以myTask1创建的时候，task1的优先级比task_begin的优先级高，然后再task2优先级高于myTask1，又到myTask2先，3也是如此，执行完后就一直是task3为优先了，所以就不符合从一开始到执行之后的优先级任务体系，应该加上这两句。*/

void task_begin(void *arg)

{

    taskENTER_CRITICAL();//进入临界区

    xTaskCreate(myTask1,"myTask1",128,NULL,2,&myTaskHandler1);

    xTaskCreate(myTask2,"myTask2",128,NULL,3,&myTaskHandler2);

    xTaskCreate(myTask3,"myTask3",128,NULL,4,&myTaskHandler3);

    vTaskDelete(NULL);

    taskEXIT_CRITICAL();//退出临界区

}

/*第二个任务myTask1的函数: LED1灯的500ms亮灭*/

void myTask1(void *arg )

{

    while(1)

    {
    
        printf("task1正在运行\n");

        LED1_Turn();

        vTaskDelay(500);

    }

}

/*第三个任务myTask2的函数: LED2灯的500ms亮灭*/

void myTask2(void *arg )

{

    while(1)

    {

        printf("task2正在运行\n");

        LED2_Turn();

        vTaskDelay(500);

    }

}

/*第四个任务myTask3的函数：按键按下就删除任务*/

void myTask3(void *arg )

{

    while(1)

    {
    
        printf("task3正在运行\n");

        KNum=Key_GetNum();
    
        if(KNum==1)

        {

            if(myTaskHandler1!=NULL)

            {

                printf("删除task1任务\n");

                vTaskDelete(myTaskHandler1);

                myTaskHandler1=NULL;

            }

        }

        vTaskDelay(10);

    }

}

//############task_demo.h##########

#ifndef __TASK_DEMO_H

#define __TASK_DEMO_H

void freertos_demo(void);

void task_begin(void *arg);

void myTask1(void *arg );

void myTask2(void *arg );

void myTask3(void *arg );

#endif

//###########main.c##############

#include "stm32f10x.h" // Device header

#include "freertos.h"

#include "task.h"

#include "LED.h"//都是用江科大的就行

#include "Key.h"//都是用江科大的就行

#include "Serial.h"//都是用江科大的就行（不要用Delay.h喔）

#include "task_demo.h"

int main(void)

{

    LED_Init();

    Key_Init();

    Serial_Init();



    freertos_demo();

}

        对了，如果你需要打印输出日志用printf（），并且要用到串口通信来打印到电脑的串口助手上，复制江科大的串口发送的代码就可以了。

记得打开魔术棒的下面的Use MicroLIB