rt-thread提高控制频率

        也许有人认为RTOS多线程只能实现微秒级延时，也就是说他的线程执行频率顶死只能达到1000HZ，这执行频率只能说不高不低十分鸡肋，那么有什么办法将线程执行频率提高至1K以上呢?那必须是有的

目录

方法一：定时器手搓 

方法二：修改系统定时器

SysTick_Handler

rt_thread_mdelay

 SysTick_Config

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方法一：定时器手搓 

        想实现微秒级多线程的方法有很多种，其一就是使用定时器中断，在每个中断里跑一个线程，这种方法也是接近于手搓内核（滑稽），在无刷电机FOC驱动中经常用到

        但是考虑到单片机的外设资源有限、项目的可移植性等方面（最主要是我懒）SO 我还是选择使用rt-thread,毕竟不用自己造轮子（）

方法二：修改系统定时器

个人使用的是rt-thread-nano   这玩意小，移植方便

 

SysTick_Handler

        rt-thread内核的本质其实就是使用定时器进行一个线程的分配，在几个线程里“反复横跳”。在配置rt-thread的时候，我们知道，rtos会接管几个函数，其中便有系统定时器中断处理函数SysTick_Handler

rt_thread接管后的SysTick_Handler

        为什么rtos会接管这个函数呢，找到rt_thread中的SysTick_Handler并转至定义，发现SysTick_Handler即处理了rt_os_tick_callback这个函数，那这个函数有什么作用呢，根据函数名就不难看出。rt_interrupt_enter ，这是一个中断函数的接口，而rt_tick_increase 则用来记录系统定时器的节拍。而系统定时器又是由SysTick_Config这个函数配置的，我们也知道，在移植rtos时需要配置系统定时器，如下图所示

        该函数的参数即为系统定时器两个中断之间的节拍数，两个中断之间节拍数=系统时钟频率/每秒所产生的节拍数

那么这个系统定时器和执行频率又有什么关系呢

rt_thread_mdelay

我们找到rt_thread_mdelay,跳转到定义

可以看到rt_thread_mdelay函数调用了rt_tick_from_milisecond() 和 rt_thread_sleep()这两个函数

        跳转到第一个函数的定义，可以发现，该函数根据输入的延时毫秒数计算出相应的tick的值，并将tick值传给rt_thread_sleep函数将该线程挂起

/**
 * This function will calculate the tick from millisecond.
 *
 * @param ms the specified millisecond
 *           - Negative Number wait forever
 *           - Zero not wait
 *           - Max 0x7fffffff
 *
 * @return the calculated tick
 */
rt_tick_t rt_tick_from_millisecond(rt_int32_t ms)
{
    rt_tick_t tick;

    if (ms < 0)
    {
        tick = (rt_tick_t)RT_WAITING_FOREVER;
    }
    else
    {
        tick = RT_TICK_PER_SECOND * (ms / 1000);
        tick += (RT_TICK_PER_SECOND * (ms % 1000) + 999) / 1000;
    }

    /* return the calculated tick */
    return tick;
}

        对于RT_TICK_PER_SECOND这个宏，跳转到定义，rt-thread给出的解释是OS tick per second即为滴答定时器每秒钟产生的节拍数，而根据SysTick_Config我们可以知道这里的节拍数即为系统定时器每秒钟所产生的中断数

 SysTick_Config

        这样一来，我们的思路就很清晰了，要想提高线程的执行频率，可以通过缩短系统定时器的节拍（中断）间的时间间隔来实现，即修改rt_hw_board_init中的SysTick_Config来实现

void rt_hw_board_init(void)
{
//#error "TODO 1: OS Tick Configuration."
    /* 
     * TODO 1: OS Tick Configuration
     * Enable the hardware timer and call the rt_os_tick_callback function
     * periodically with the frequency RT_TICK_PER_SECOND. 
     */

	SystemInit();
	
	SystemCoreClockUpdate();
	
	#ifdef REUSE_SYSTICK_TIMER    
	    //缩短系统时钟节拍，使精确度达到10us
		SysTick_Config(640);
	
	#else 
	    //原代码，系统时钟节拍为 64000 ，即1ms，1tick即产生一次中断
		SysTick_Config(64000000 / RT_TICK_PER_SECOND);
	
	#endif
	

	

	
    /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    rt_components_board_init();
#endif

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());
#endif
}

        需要注意的是，由rt_tick_from_milisecond该函数定义便可知，更改RT_TICK_PER_SECOND宏的大小虽然可以缩短系统定时器的中断间隔，但是却无法对线程的执行频率起到提高的作用

        修改节拍后，rt_thread_mdelay则不是毫秒级了，当然可以根据自己的配置修改一下，也可以直接不修改，使用宏定义起一个便于你理解的函数名

本人大二，菜狗一枚，还请各位大佬多多指教