RTT之理解线程

线程与任务等同。

可见，每个线程切换时都会将上下文保存到自己的栈中。线程栈的对齐方式为rtconfig.h中RT_ALIGN_SIZE对齐的RAM空间。

另外从编程手册的timeslice_sample.c这个例子来看，不同的线程调用同一个入口函数，实际上就是将函数的参数及局部变量复制到不同线程的堆栈中，这样就可以实现重入了。

线程控制块结构体rt_thread，也是在rtdef.h中定义。

线程状态转换图：

RTT的就绪态等同于运行态，实际上是不存在运行态的。

线程操作：

创建线程：rt_thread_create动态线程，是从系统自动从内存堆上分配栈空间和线程句柄。（初始化heap之后才能使用）线程创建不可以在中断中调用

rt_thread_init()：是用户分配栈空间和线程句柄。可以在中断中调用

注：时间片参数，仅对存在同优先级的线程有效，也就是说同优先级是时间片轮转，对于不同优先级是抢占的形式。

删除线程：rt_thread_delete()对应动态线程删除。rt_thread_detach()对应静态线程删除（由于是静态，所以不能释放对象所占用的内存）。删除不应在本线程内调用。不论动态还是静态删除都可以在中断中调用。

将线程结象移出等待队列、从内核管理器删除、释放申请的堆空间。实际上，用rt_thread_delete函数删除线程接口，仅仅是把相应的线程状态更改为RT_THREAD_CLOSE状态，然后放入到rt_thread_defunct队列中；而真正的删除动作（释放线程控制块和释放线程栈）需要到下一次执行idle线程时，由idle线程完成最后的线程删除动作。

删除可以在中断中调用。

 

启动线程：进入调度序列，并将线程状态改为就绪态。真正的程序运行，是调用调度rt_system_scheduler_start(),启动系统调度器，然后在就绪表中选择一个优先级最高的执行。

可在中断中调用。

 

默认是启动了三个线程，main,tshell,tidel0,下面看一下，这三个线程的优先级分别是多少？？

main线程定义在component.c中如下图：

其中RT_THREAD_PRIORITY_MAX是在rtconfig.h中定义的，最大优先级数，默认是32 ，32/3=10，所以main的优先级是10。

tshell线程定义在shell.c中

FINSH_THREAD_PRIORITY，也是定义在rtconfig.h中，默认值是20，可见main线程优先级高于FinSH线程.

最后看一下tidel0线程：

tidel0线程调用是在componet.c中启动函数rtthread_startup(void)中，如下图

定义在系统文件idle.c文件中，是静态创建的一个线程，如下图：

优先级为31级，是最小的。

 

获取当前执行的线程句柄：rt_thread_self(),可以知道是哪个线程在运行。可在中断中调用。

线程让出处理器使用资源：都可以中断中调用。

rt_thread_yield()：在就绪表中删除此线程，然后再挂到就绪表的尾部。线程主动让出CPU.选择当前最高优先级线程执行

rt_schedule()：切换最高优先级线程。所以当前线程不一定会被换出。

线程睡眠：使线程（主动）挂起指定的时间后，再恢复运行。不可在中断中调用

rt_thread_sleep():

rt_thread_delay():以上两个以系统tick为单位。

rt_thread_mdelay():以时间ms为单位。
线程挂起和恢复：rt_thread_suspend(),挂起，不推荐使用。可以在中断中调用

挂起分为主动：调用上面的线程睡眠API

被动：调用rt_sem_take()或rt_mb_recv()时资源不可使用，导致。

rt_thread_resume():恢复挂起的线程，重新进就绪表
 

控制线程：更改线程的优先级，开启/关闭线程。可以在中断中调用

 

设置调度器钩子函数rt_scheduler_sethook（位于scheduler.c中，安全的，可以在中断中调用）（在系统运行的某一路径一设置一个钩子，当运行到此位置时，转到执行钩子函数，执行完后，再返回正常的路径）：在上下文切换时（包括在中断切换），会被调用的函数。

调度器相关的函数：

调度器初始化函数：

 componet.c--->rtthread_startup()---->rt_system_scheduler_init();位于（scheduler.c中）

不安全，不能在中断中调用

调度器启动函数：

componet.c--->rtthread_startup()---->rt_system_scheduler_start()；位于（scheduler.c中）

不安全，不能在中断中调用

执行调度：（scheduler.c中）------>   void rt_schedule(void);

安全的，可以在中断中调用

 

空闲线程，最低优先级，是一个死循环，永远不会被挂起。在idel.c中定义。

初始化空闲线程：

componet.c--->rtthread_startup()---->rt_thread_idle_init() 位于idle.c中。

不安全，不可以在中断中调用。

设置和删除空闲钩子函数：

设置rt_thread_idle_sethook：执行空闲函数时要做的事情。钩子函数不能出现挂起操作。不可以在中断中调用。

删除rt_thread_idle_delhook：删除一个空闲线程钩子函数

真正的线程删除操作（rt-thread---->clearup()函数也放到了空闲函数中。

线程设计需要注意的点：

应该非常清楚自己的程序处于何种状态。

程序上下文：包括中断服务例程、普通线程、空闲线程。

空闲线程的钩子函数，可以完成系统运行状态的指示，省电模式等。除此之外，还应1、不会挂起idle线程 2、不应该陷入死循环，需要留出部分时间用于系统处理僵尸线程的系统资源回收。

 

中断服务例程：用的是主堆栈MSP，在这个上下文环境中不能使用挂起当前线程的操作。还应精简短小，是高于任何线程的存在。

 

普通线程：应不可以执行死循环。

 

线程设计要点：

嵌入式实时系统是一种被动系统，被动响应外部事件，当外部事件触发后执行设定的工作内容。需要应注意：

上下文环境：首先思考它的执行环境是什么，工作内容与工作内容间是否有重叠的部分，是否能合并到一起进行处理。

线程的状态跃迁，指线程运行中状态的变化，从就绪态过渡到挂起态。在进行线程设计时，应该保证线程在不活跃的时候，必须让出处理器。这需要明确的知道在什么情况下需要让线程从就绪态跃迁到阻塞态。

线程运行时间长度，线程所关心的一种事件或多种事件触发状态下，线程由阻塞态跃迁为就绪态执行设定的工作，再从就绪态跃迁为阻塞态所需要的时间（一般还应加上这段时间内，这个线程不会被其他线程所抢占的先决条件）。

线程运行时间长度和线程优先级设计密切相关，同时也决定着能否满足实时响应的指标。