6. 中断服务函数（ISR）与普通的子函数相比有什么区别和特别之处？

触发方式：

中断服务函数是由硬件中断请求触发执行的，通常是外部设备发送信号或特定的系统事件发生时触发。

普通的子函数是由程序流程中的函数调用语句触发执行的，通常是由程序员在代码中显式调用的。

执行上下文：

中断服务函数是在中断发生时异步调用执行的，即中断服务函数的执行可能会打断正在执行的主程序流程。

普通的子函数是在程序执行流程中同步调用执行的，即主程序流程中遇到函数调用语句时执行。

响应时间要求：

中断服务函数需要具有尽可能短的响应时间，以及尽可能快地执行完成，以确保及时响应硬件中断请求。

普通的子函数在被调用时可以根据实际需要花费较长时间执行，没有特别的响应时间要求。

上下文切换：

中断服务函数的执行可能会导致上下文切换，即从主程序流程的执行上下文切换到中断服务函数的执行上下文。

普通的子函数执行时，不会发生上下文切换，执行完子函数后会返回到调用该函数的位置继续执行。

全局变量访问：

由于中断服务函数是在中断发生时执行的，可能会打断其他代码的执行，因此在中断服务函数中访问全局变量需要谨慎处理，以避免数据竞争和不一致性问题。

普通的子函数在执行时不会打断其他代码的执行，可以自由访问全局变量。

中断嵌套：

某些处理器允许中断嵌套，即一个中断服务函数可能在另一个中断服务函数执行期间被触发。在这种情况下，需要确保中断服务函数的嵌套调用不会导致死锁或优先级反转等问题。

综上所述，中断服务函数与普通的子函数相比具有更高的响应时间要求、异步执行、可能导致上下文切换和需要特别注意全局变量访问等特点。因此，在编写中断服务函数时需要特别小心，确保其正确、高效地执行。