1 任务调度简介(熟悉)
调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。
Freertos一共支持三种任务调度算法方式:
抢占式调度 (掌握):
主要是针对优先级不同的任务,每个任务都有一个优先级,优先级可以抢占优先级低的任务
时间片调度(掌握):
主要针对优先级相同的任务,当多个优先级相同时,任务调度器会在每个时钟节拍到的时候切换任务。
协程式调度(了解):
当前执行任务将会一直运行,同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务。FreeRTOS现在虽然还支持,但是官方已经表示不再更新协程式调度。适合小芯片。
1 抢占式优先级:
运行条件:
创建三个任务:Task1、Task2、Task3
Task1、Task2、Task3的优先级分别为1、2、3;在FreeRTOS中任务设置的数值越大,优先级越高,所以TASK3的优先级最高
运行过程如下:
1、首先Task1在运行中,在这个过程中Task2就绪了,在抢占式调度器的作用下Task2会抢占Task1的运行2、Task2运行过程中,Task3就绪了,在抢占式调度器的作用下Task3会抢占Task2的运行
3、Task3运行过程中,Task3阻塞了(系统延时或等待信号量等),此时就绪态中,优先级最高的任务Task2执行4、Task3阻塞解除了(延时到了或者接收到信号量),此时Task3恢复到就绪态中,抢占TasK2的运行
2 时间片调度
同等优先级任务轮流地享有相同的cPU时间(可设置),叫时间片,在FreeRTos中,一个时间片就等于SysTick 中断周期
创建三个任务:Task1、Task2、Task3
Taskl、Task2、Task3的优先级均为1;即3个任务相同
1、同等优先级任务,轮流执行;时间片流转
2、一个时间片大小,取决为滴答定时器中断周期
3、注意没有用完的时间片不会再使用,下次任务Task3得到
运行过程如下:
1、首先Taskl运行完一个时间片后,切换至Task2运行
2、Task2运行完一个时间片后,切换至Task3运行
3、Task3运行过程中(还不到一个时间片),Task3阻塞了(系统延时或等待信号量等),此时直接切换到下一个任务task1
4Taskl运行完一个时间片后,切换至Task2运行
2 任务状态(熟悉)
1 状态转化图
总结:
1、仅就绪态可转变成运行态
2、其他状态的任务想运行,必须先转化成就绪态
2 任务状态
FreeRTOS中无非就四种状态,运行态,就绪态、阻塞态、挂起态
这四种状态中,除了运行态,其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表
调度器总是所有处于就绪列表的任务中,选择具有最高优先级的任务来执行。
如果task1、task2、task3,优先级均为1
相同优先级的任务会连接在同一个就绪列表上
32位的变量,当某个位,置一时,代表对应的优先级就绪