Freertos基础知识

1 任务调度简介（熟悉）

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。

Freertos一共支持三种任务调度算法方式：

抢占式调度 （掌握）：

主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级可以抢占优先级低的任务

时间片调度（掌握）：

主要针对优先级相同的任务，当多个优先级相同时，任务调度器会在每个时钟节拍到的时候切换任务。

协程式调度（了解）：

当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务。FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不再更新协程式调度。适合小芯片。

1 抢占式优先级：

运行条件:

创建三个任务:Task1、Task2、Task3
Task1、Task2、Task3的优先级分别为1、2、3;在FreeRTOS中任务设置的数值越大，优先级越高，所以TASK3的优先级最高

运行过程如下:
1、首先Task1在运行中，在这个过程中Task2就绪了，在抢占式调度器的作用下Task2会抢占Task1的运行2、Task2运行过程中，Task3就绪了，在抢占式调度器的作用下Task3会抢占Task2的运行
3、Task3运行过程中，Task3阻塞了(系统延时或等待信号量等)，此时就绪态中，优先级最高的任务Task2执行4、Task3阻塞解除了(延时到了或者接收到信号量)，此时Task3恢复到就绪态中，抢占TasK2的运行
 

2 时间片调度

同等优先级任务轮流地享有相同的cPU时间(可设置)，叫时间片，在FreeRTos中，一个时间片就等于SysTick 中断周期

创建三个任务:Task1、Task2、Task3
Taskl、Task2、Task3的优先级均为1;即3个任务相同

1、同等优先级任务，轮流执行;时间片流转

2、一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期

3、注意没有用完的时间片不会再使用,下次任务Task3得到

运行过程如下:

1、首先Taskl运行完一个时间片后，切换至Task2运行
2、Task2运行完一个时间片后，切换至Task3运行
3、Task3运行过程中(还不到一个时间片)，Task3阻塞了(系统延时或等待信号量等)，此时直接切换到下一个任务task1

4Taskl运行完一个时间片后，切换至Task2运行
 

2 任务状态（熟悉）

1 状态转化图

总结:
1、仅就绪态可转变成运行态
2、其他状态的任务想运行,必须先转化成就绪态

2 任务状态

FreeRTOS中无非就四种状态，运行态，就绪态、阻塞态、挂起态
这四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表

调度器总是所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行。

如果task1、task2、task3,优先级均为1

相同优先级的任务会连接在同一个就绪列表上

32位的变量，当某个位，置一时，代表对应的优先级就绪

3 课堂总结

1 任务调度简介 

2 任务状态