树莓派操作

ssh传输文件夹的格式(在本地终端运行)

scp -r /home/rain/chapt8_ws autogo@192.168.1.84:/home/autogo

在ubuntu将电脑和树莓派连接

下面开启ssh

ssh autogo@192.168.1.84

--------------------------------------------------------------- 

window远程桌面接在同一个网络

mstsc

-------------------------

外设权限 

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo usermod -a -G plugdev $USER

sudo chmod 666 /dev/ttyUSBx

----------------------------

sudo nano+文件地址

修改nav2的膨胀半径：

1. 打开导航参数文件 nav2_params.yaml。
2. 在该文件中找到名为 “global_costmap” 的参数组。
3. 在 “global_costmap” 组中找到 “plugins” 参数组，并进入其中找到 “obstacle_layer” 参数组。
4. 在 “obstacle_layer” 组中找到 “inflation_radius” 参数，该参数即为导航膨胀半径。
5. 将 “inflation_radius” 参数修改为所需的值即可。

注意：修改完参数后需要重新启动Nav2才能生效。此外，修改导航膨胀半径可能会影响到导航的性能，需要根据实际情况进行调整。