五月汇报学习

里程计（odom）：

在移动机器人图和导航的时候，电机上的轮式里程计可以参与其中，例如建图时候可以利用lua参数文件配置cartographer算法，从而进行使用里程计数据，从而达到更加精确的建图效果，相同的imu也是如此，同样可以提高建图的精确性，但这两者都是可选可不选。另外在导航的过程中，轮式里程计必不可少，因为里程计可以让小车运动的过程中知道自己所走的路程，以及更新自己在地图上所在区域。接收里程计数据可以通过mircroros服务，直接通过wifi连接并且传输。

cartographer:

我们使用这个算法进行建图的时候，可以参照这个包下面的lua和launch文件，从而模仿写出适合自己机器人使用情况的建图包。建图的过程：算法从/scan,/odom,话题下面读取相应数据，然后交给/cartographer_node节点；这个节点通过launch文件给的路径去找到lua文件，判断如何使用这些数据，最后输出/submap_list数据，然后发送给该节点/occupancy_grid_node节点，该节点接收/submap_list子图列表，然后将其拼接成map并发布。最后就是我们所得到的图

nav2:

修改膨胀半径：

打开导航参数文件 nav2_params.yaml。
在该文件中找到名为 “global_costmap” 的参数组。
在 “global_costmap” 组中找到 “plugins” 参数组，并进入其中找到 “obstacle_layer” 参数组。
在 “obstacle_layer” 组中找到 “inflation_radius” 参数，该参数即为导航膨胀半径。
将 “inflation_radius” 参数修改为所需的值即可。

多机通讯：

  ROS2本身就是一个分布式通信框架，局域网内多台机器上的节点默认即可实现互相通信，而实际控制节点是否可以互相通信是通过域ID（ROS_DOMAIN_ID）来控制的，同一域内的ROS2节点之间可以自由发现和发送消息，而不同域内的ROS2节点之间则不能。这个域由自己设定，可以自己选定域内的成员进行通讯。

个人理解为当多个机器连接在同一个局域网下面的时候，那么他们所有的数据都是可以一起使用的，例如树莓派通过串口通信的方式接受来自雷达，主板上面得到的数据，然后将树莓派和我们的电脑连在同一个局域网下面，那么我们调用电脑的建图的包，我们的电脑就会去树莓派找到的来自雷达的数据，以及来自主板的里程计数据，然后就可以进行在电脑上面建图。使用这个多机通讯要进行一些配置东西

在机器A的 ~/.bashrc 中添加

export ROS_DOMAIN_ID=1

在机器B的 ~/.bashrc 中添加

export ROS_DOMAIN_ID=1

如此，他们便分在了同一个域下面，同样的，把后面的数值改成不同的数字，那么就被分成了不同的域，不同的域，将不能实现上述的功能。

疑难杂症：

Ubuntu系统显卡驱动问题：英伟达的显卡，可能会导致进入Ubuntu系统的时候一直卡在一个页面没有响，或者在我们使用的时候，屏幕画面会断裂花屏，抽搐那么我们可以在root模式或者关闭独显直连后在终端输入下列指令sudo apt-get update ubuntu-drivers devices；那么我们可以查看当前支持的驱动；然后sudo apt-get install nvidia-driver-535(驱动型号)进入bios开启独显就解决了；

Ubuntu系统储存问题：当我们根挂载目录（/）使用的过多的时候也会导致进去不了桌面；卡在外面；这个时候就需要我们可以df -h查看当前的根挂载目录使用情况，如果占用大于%98,则我们要给系统根目录扩容了参考：【详细】双系统 Ubuntu 如何给根目录扩容_ubuntu双系统扩容-CSDN博客

另外在使用小鱼microros（第16章.6）时，遇到了无法通过WiFi的办法连接小鱼的板子，由可能是局域网的问题，最好是在4Gwifi下面，并且如果检查过了多种问题，还是不行，可以试试外接一个无线网卡（4g），有几率是电脑网卡问题的。