GNSS电文接收及获取之三Galileo信息获取

1. 1. Galileo系统

Galileo卫星分布在3个轨道面上，轨道高度为23222km。每颗Galileo卫星都在4个不同的频点上传输信号。

Galileo 开放服务信号包括 E1b 数据通道和 E1c 引导信号通道，采用二进制偏移副载波调制技术(CBOC)调制方式。Galileo E1 频点和 GPS L1 频点传输频率相同。GPS 采用 BPSK 调制方式，频普形状类似sinc( x)函数，主瓣信号在中心频率附近。BOC 制将能量扩散到2个旁瓣，而中心频率处为空值，从而将 GPS 信号的干扰降至最低。BOC 信号通常被称为 BOC(m,n)或 BOC(fs,fc)，其中副载波频率(fs)= m *1.023 MHz,扩频码速率(fc)= n*1.023 MHz。CBOC 采用带 BOC(1,1)与宽带 BOC(6,1)信号的组合，提供更好的抗多径性能。

1. 1. 1. Galileo信号

Galileo E1 信号包含以下组成部分:测距码、·导航数据、二次编码、·载波。在图中使用Data CBOC Spreader 和 Pilot CBOC Spreader 表示。

E1b数据通道中导航数据以250bps的速率传输，通过与长度为4092比特的测距码(传输速率为1.023Mbps) 合并，构成E1b数据流与GPS系统类似，Galileo系统中，每颗卫星的测距码均不同，对于E1c引导信号通道，二次编码与测距码(而不是导航数)合并，生成引导言号。二次编码是一个固定的25比特序列，传速率为 250 bps。E1b和E1c比特流都在载波上进行调制，在Galileo系统中载波不是简单的正弦波，而是由 BOC(1)分量-频率为1.023 MH的方波和BOC(6)分量-频率为 6.138 MHZ的方波组成。这些分量各占一定比例，BOC(1)分量占用了10/11的功率，而BOC(6)分量占用了1/11的功率两种分量相加为Data CBOC Spreader，相减即为Pilot CBOC Spreader。

1. 1. 1. Galileo导航电文

在Galileo lCD中，E1 开放服务的导航电文类型为I/NAV，其结构如图 10 所示。该导航电文采用帧结构，每帧由 24 个子帧组成，长度为 720秒。每个子帧长度为 30 秒，包含 15 个页面。每个页面长度为 2秒钟，由同步比特、页面的偶数部分和页面的奇数部分构成。下图显示了导航电文中不同部分的数据构成。

1. 1. 1. Galileo系统信息获取
         1. 接收Galileo星历

输入格式: log galfnavephemerisa onchanged

记录类型:: 同步

ASCII 范例:

#GALFNAVEPHEMERISA,USB1,21,35.5,SATTIME,2209,504150.000,02000020,02cd,16809; 2,0,0,0,0,68,107,0,501600,501600,1.94195529e+00,3.0676e-09,3.055053530e-04, 5.44060316e+03,9.740321573e-01,5.6931e-10,6.473214246e-01,3.503504077e-01, -5.8141708e-09,7.6238e-06,4.7404e-06,2.409e+02,1.610e+02,-5.0291e-08,2.9802e-08 ,2.989536151e-04,2.359002e-12,0.0,-6.985e-10*e65b02c5

编号	数据类型	数据描述	数据格式	二进制位数	二进制偏置
	信息头	GLOEPHEMERISA数据头		H	0
	satid	卫星识别码	Ulong	4	H
	E5aHealth	E5a健康状态字	Uchar	1	H+4
	E5aDVS	E5a数据有效性状态	Uchar	1	H+5
	保留                                                            Uchar			1
	保留                                                            Uchar			1
	IODnaw	星历数据发布	Ushort	2	H+8
	SISA Index	空间信号准确性	Uchar	1	H+10
	保留		Uchar	1
	T0e	当前时间	Ulong	4	H+12
	T0c	时钟校正数据参考时间	Ulong	4	H+16
	M0	当前时间平均异常	Double	8	H+20
	△N	平均角速度差值	Double	8	H+28
	ecc	卫星轨道偏心率	Double	8	H+36
	RootA	半主轴平方根	Double	8	H+44
	I0	参考时间轨道倾角	Double	8	H+52
	IDot	参考时间轨道倾角率	Double	8	H+60
	Omega0	周内时为0时的轨道升交点赤经	Double	8	H+68
	Omega	近地点角距	Double	8	H+76
	OmegaDot	升交点赤经变化率	Double	8	H+84
	cuc	升交点角距余弦调和校正振幅	Double	8	H+92
	cus	升交点角距正弦调和校正振幅	Double	8	H+100
	crc	轨道半径余弦调和校正振幅	Double	8	H+108
	crs	轨道半径正弦调和校正振幅	Double	8	H+116
	cic	轨道倾角余弦调和校正振幅	Double	8	H+124
	cis	轨道倾角正弦调和校正振幅	Double	8	H+132
	af0	时钟寿命参数S	Double	8	H+140
	af1	时钟寿命参数S/S	Double	8	H+148
	af2	时钟寿命参数S/S/S	Double	8	H+156
	E1E5aBGD	E1E5a广播组时延	Double	8	H+164
	XXXX	32 bits CRC校验(ASCII和二进制都有)	Hex	4	H+172
	[CR] [LF]	语句结束标识。

1. 1. 1. 1. 查询卫星健康状态、多普勒频率

输入格式：log satvis2a onchanged

记录类型：同步

范例：

<SATVIS2 USB1 6 54.0 FINESTEERING 2209 513610.000 02000020 a867 16809

<     GPS TRUE TRUE 31

<          29 0 73.9 298.1 1006.524 1006.471

<          5 0 63.2 127.7 829.350 829.298

...

<          21 0 -78.0 245.7 1008.686 1008.634

<          1 0 -82.3 91.7 -329.712 -329.765

编号	数据名称	数据说明	格式	二进制位数	二进制偏置
	信息头	SATVIS2语句头		H	0
	卫星系统		enum	4	H
	Sat vis	卫星是否可见。0=否，1=是	Enum	4	H+4
	历书标识	历书是否完整。0=否，1=是	Enum	4	H+8
	#sat	卫星数量	Ulong	4	H+12
	Satellite ID	卫星编号	Ulong	4	H+16
	Health	卫星健康状态	Ulong	4	H+20
	Elev	仰角	Double	8	H+24
	Az	水平角	Double	8	H+32
	True doppler	卫星的理论多普勒频率	Double	8	H+40
	Apparent doppler	视多普勒频率。理论多普勒评率加上时钟漂移校正量	Double	8	H+48
	下一个卫星偏置=H+（#sat*40）
	XxxX	32 bits CRC校验(ASCII和二进制)	Ulong	4	H+4+(#satx40)
	[CR] [LF]	语句结束标识。仅ASCII有

1. 1. 1. 1. 查询卫星位置坐标、电离层、对流程延迟

输入格式：log satxyz2 ontime 1

记录类型：同步

范例：

<SATXYZ2 USB1 0 68.5 FINESTEERING 2210 335347.000 02000020 7513 16809

<     33

<          GPS 5 -5020461.7928 -25680412.1145 3895185.6848 -24674.365 7.451

3.734 0.0 0.0

<          GPS 6 17719519.1461 -7620594.3470 18357851.0315 92492.352 8.923

6.449 0.0 0.0

编号	数据名称	数据说明	格式	二进制位	二进制偏置
	信息头	SATXYZ2数据头		H	0
	#sat	跟踪卫星的数量	Ulong	4	H
	system	卫星系统	Enum	4	H+4
	system ID	卫星编号	Ulong	4	H+8
	X	卫星的X坐标（ECEF，米）	Double	8	H+12
	Y	卫星的Y坐标（ECEF，米）	Double	8	H+20
	Z	卫星的Z坐标（ECEF，米）	Double	8	H+28
	clk corr	卫星时钟校正（米）	Double	8	H+36
	iono delay	电离层延迟（米）	Double	8	H+44
	tropo delay	通流程延迟（米）	Double	8	H+52
	保留位		Double	8	H+60
	保留位		Double	8	H+68
	下一个卫星偏置=H+4+（#satx72）
	XXXX	32 bits CRC校验(ASCII和二进制)	Ulong	4	H+4+(#sat x72)
	[CR] [LF]	语句结束标识。仅ASCII有

1. 1. 1. 1. 查询卫星仰角、水平角、信噪比

输入格式：log com1 gpgsv ontime X

记录类型：同步

先将nmeatalker 设置为auto，显示GA (Galileo satellites only)卫星信息。

范例：

(Multi-constellation):

$GPGSV,4,4,16,44,32,184,48,51,31,171,48,48,31,194,47,46,30,199,48*7E $GAGSV,3,1,09,34,72,231,53,30,65,251,53,36,51,059,51,02,36,170,49*62 $GAGSV,3,2,09,27,25,314,47,15,19,236,47,04,08,037,46,09,04,085,*65 $GAGSV,3,3,09,11,03,057,*50

$GQGSV,1,1,01,02,08,309,37*4D $BDGSV,5,1,18,34,85,015,53,11,67,274,51,12,55,069,49,43,39,265,50*61

编号	结构	描述	符号	示例
	$GPGSV	数据头		$GPGSV
	#msgs	信息总数	X	3
	msg#	信息编号（1-9）	X	1
	#sats	可见的卫星总数	XX	09
	prn	卫星伪随机码编号 GPS=1-32 Galileo=1-36 BeiDou=1-63 NavIC=1-14 QZSS =1-10 SBAS=33-64 GLONASS=65-96	XX	03
	elev	卫星仰角（00 - 90）度	XX	51
	azimuth	卫星方位角（00 - 359）度	XXX	140
	SNR	信噪比（00－99）dbHz	XX	42
…… …… ……	下一个卫星情况
变量	系统编号	GNSS系统编号
变量	XXXX	校验	*hh	*72
变量	[CR] [LF]	语句结束标识。		[CR] [LF]

1. 1. 1. 1. 查询卫星伪距、载噪比以及卫星通道状态

输入格式：log rangea ontime 1

记录类型：同步

输出示例：

#RANGEA,USB1,0,54.0,FINESTEERING,2209,512449.000,02000020,5103,16809;154, 26,0,24101771.233,0.199,-126655684.482618,0.012,2806.247,44.4,853.017,1810dc04, 26,0,24101778.285,0.063,-98692757.083922,0.012,2186.688,44.3,852.637,11305c0b,

……………………………………

26,0,24101777.807,0.210,-98692761.337851,0.013,2186.688,43.9,852.897,0230dc0b *b35a6012

编号	数据名称	数据说明	数据格式	二进制 字节数	二进制偏置
	信息头	RANGE语句头		H	0
	#obs	本语句所包含的信息总数	Long	4	H
	PRN/slot	伪距测里值所属卫星的PRN编号(GPS: 1-32，GLONASS: 38-61，SBAS: 120-138	UShort	2	H+4
	glofreq	GLONASS频段标记，实际频段编号为glofreq - 7	UShort	2	H+6
	psr	伪距测量值，单位:米	Double	8	H+8
	psr δ	伪距测里值的标准偏差，单位:米	Float	4	H+16
	adr	载波相位。单位:周	Double	8	H+20
	Adr δ	载波相位的标准偏差，单位:周	Float	4	H+28
	dopp	瞬时载波多普勒频率，单位:Hz	Float	4	H+32
	C/No	载波的信噪比 C/N=10[logo(S/N)](dB-Hz)	Float	4	H+36
	locktime	接收机持续跟踪时间，单位:秒(无周期平滑)	Float	4	H+40
	ch-tr-status	通道跟踪状态	Long	4	H+44
	下一个PRN偏置=H + 4 + (δx 44)，δ为PRN计数器
可变	XxxX	32 bits CRC校验(ASCII和二进制都有)	Hex	4	H+4+(#PRNx44)
可变	[CR] [LF]	语句结束标识。仅ASCII有

通道跟踪示例

	N7					N6							N5						N4								N3								N2								N1								N0
0X	0					8							1						0								9								c								0								4
二进制位	31	30-28				27		26		25-21							20		19		18		17		16		15		14		13		12		11		10		9		8		7		6		5		4		3		2		1		0
二进制	0	0	0	0	1		0		0		0	0		0	0	1		0		0		0		0		1		0		0		1		1		1		0		0		0		0		0		0		0		1		0		0
数据描述	通道分配	锁定标识	信号数字过滤	相测量	主信号		保留		信号类型							分组		保留		卫星系统						相关器						代码锁定标识		奇偶性		锁相标识		通道编号										跟踪状态
数据值	自动	锁定	无数字过滤	半周期	主L1				L1 C/A							完成				GPS						PAC						已锁定		已知		完成		通道0										L1 锁相环

通道跟踪状态

编号	二进制位	掩码	描述	取值
N0	0	0x00000001	跟踪状态	0-23，详见跟踪状态表
		0x00000002
		0x00000004
		0x00000008
N1		0x00000010	空间飞行器通道号	（n-1）（0=first，n=last） n取决于接收机
		0x00000020
		0x00000040
		0x00000080
N2		0x00000100
		0x00000200
		0x00000400	锁相标识	0=未锁定，1=锁定
		0x00000800	奇偶性	0=未知，1=已知
N3		0x00001000	代码锁定标识	0=未锁定，1=锁定
		0x00002000	转换器类型	0-7， 见转换器类型表
		0x00004000
		0x00008000
N4		0x00010000	卫星系统	0=GPS，1=GLONAS，2=SBAS，3=Galileo，4=BeiDou，5=QZSS，6=NaVIC，7=Other
		0x00020000
		0x00040000
		0x00080000	保留
N5		0x00100000	分组	0=未分组，1=分组
		0x00200000	信号类型
		0x00400000
		0x00800000
N6		0x01000000
		0x02000000
		0x04000000	保留
		0x08000000	主用L1	0=不主用，1=主用
N7		0x10000000	载波相位测量	0=不进行半周期观测，1=半周期观测
		0x20000000	信号数字过滤	0=无数字过滤，1=数字过滤
		0x40000000	PRN锁定标识	0=PRN未锁定，1=PRN锁定
		0x80000000	通道分配方式	0=自动，1=用户强制

跟踪状态

跟踪状态	描述	跟踪状态	描述
0	空闲中	7	锁频环
1	正在搜索中	9	通道分配
2	进入宽频带	10	代码搜索
3	进入窄频带	11	副通道锁相环
4	锁相环	23	侧峰搜索
6	通道引导	24	FFT搜索

相关器类型

编号	描述
0	N/A
1	标准相关器
2	窄相关器
3	保留
4	脉冲孔径相关器(PAC)
5	窄PAC
6	多径估计和校正

Galileo系统RINEX文件映射表

卫星系统	频段	频点	信号类型	伪距	载波相位	多普勒	信号强度	RINEX相位移
Galileo	E1	1575.42	E1C	C1C	L1C	D1C	S1C	0.5
	E5a	1176.45	E5a(Q)	C5Q	L5Q	D5Q	s5Q	-0.25
	E5b	1207.14	E5b(Q)	C7Q	L7Q	D7Q	S7Q	-0.25
	E5(E5a+E5b)	1191.795	E5AIBOC	c8Q	L8Q	D8Q	s8Q	-0.25
	E6	1278.75	E6B	C6B	L6B	D6B	S6B	0
			E6C	C6C	L6C	D6C	S6C	-0.5