GNSS电文接收及获取之二GLONASS信息获取

GLONASS-M卫星使用相同的伪随机码，在不同的频率（14个）通道上，发送信号，因此GLONASS系统实际上是频分多址（FDMA）系统。由于位于同一轨道面对径上的两颗卫星可以分配同一通道实现，因此使用14种频率通道可以支持24颗卫星。与GPS类似，GLONASS提供适合公众使用的标准精度信号和适合特定用户群的高精度信号。两种信号都在L1和L2频段内传输。

1. 1. 1. 1. 1. GLONASS信号

所有GLONASS接收机主要使用的信号为FDMA信号。信号主要由载波、测距码、导航电文、明德码组成。

GLONASS 信号的大部分都与 GPS 相似，但也有非常大的不同。对于 GLONASS，每颗卫星都会使用不同的L1和12 载波频率，取决于信号传输所选择的频率通道。再有就是测距码和导航电文。GPS 系统中，不同的卫星使用不同的测距码，包括C/A 码和P码，而所有的 GLONASS 卫星则使用相同的测距码GLONASS 系统的 C/A 码长度比GPS 系统的 C/A 码短，码速率为511 kbps，而P码的码速率为 5.11 Mbps。明德码是 GLONASS 独有的组成部分，通过模二加法器与测距码、导航电文合并。下图显示了 GLONASS信号的生成过程

1. 1. 1. 1. 1. GLONASS导航电文

标准精度GLONASS信号的导航电文具有超帧结构。一个超帧持续2.5分钟，分为5帧，每帧30秒，由15个串(String)组成。每帧的前4个串包含发射卫星的星历数据、卫星钟改正、卫星健康状况以及卫星载波频率与标准值的偏差。其余的串包含系统中所有卫星的历书数据。每个串包含导航数据和明德码模二加、校验位和时间标记。时间标记为固定的长度为30比特的伪随机序列，传输速率为100bps。

1. 1. 1. 1. 1. GLONAS系统信息获取
               1. 接收GLONASS星历

输入格式: log gloephemerisa onchanged

记录类型:: 同步

ASCII 范例:

#GLOEPHEMERISA,USB1,11,54.0,SATTIME,2209,505128.000,02000020,8d29,16809; 51,0,1,1,2209,504918000,10782,864,0,0,93,0,-7.5577602539062500e+06, -2.3962225585937500e+07,-4.3375678710937500e+06,1.0131835937500000e+02, 6.0211277008056641e+02,-3.4957332611083984e+03,-3.72529029846191400e-06, -0.00000000000000000,1.86264514923095700e-06,-2.57240608334541320e-05, 5.587935448e-09,-0.00000000000000000,83910,3,2,0,28*50758dd7

表 11 星历参数表

编号	数据类型	数据描述	数据格式	二进制位数	二进制偏置
	信息头	GLOEPHEMERISA数据头		H	0
	sloto	PRN编号（slot+37）	Ushort	2	H
	freqo	频率通道偏置（0-20）	Ushort	2	H+2
	sat type	卫星类型 0=GLO_SAT 1=GLO_SAT_M 2=GLO_SAT_K	Uchar	1	H+4
	保留			1	H+5
	e week	星历的当前星期	Ushort	2	H+6
	e time	星历的当前时间	Ulong	4	H+8
	t offset	GPS和GLANOSS时间差值的整数S	Ulong	4	H+12
	Nt	日程编号	Ushort	2	H+16
	保留			1	H+18
				1	H+19
	issue	与星历表参考时间相对应的15分钟间隔号	Ulong	4	H+20
	health	星历健康 0-3：好 4-15：不好	Ulong	4	H+24
	pos X	PZ-90.02坐标x值	Double	8	H+28
	pos Y	PZ-90.02坐标y值	Double	8	H+36
	pos Z	PZ-90.02坐标z值	Double	8	H+44
	vel x	PZ-90.02坐标x速度值	Double	8	H+52
	vel y	PZ-90.02坐标y速度值	Double	8	H+60
	vel z	PZ-90.02坐标z速度值	Double	8	H+68
	LS acc x	PZ-90.02坐标x向日月引力累计影响值	Double	8	H+76
	LS acc y	PZ-90.02坐标y向日月引力累计影响值	Double	8	H+84
	LS acc z	PZ-90.02坐标z向日月引力累计影响值	Double	8	H+92
	tau n	卫星时间校正	Double	8	H+100
	delta_tau_n	L1和L2接收时间差	Double	8	H+108
	gamma	频率校准	Double	8	H+116
	Tk	帧开始时间	Ulong	4	H+124
	P	工艺参数	Ulong	4	H+128
	Ft	用户距离	Ulong	4	H+132
	age	数据寿命	Ulong	4	H+136
	Flags	信息标识	Ulong	4	H+140
	XXXX	32 bits CRC校验(ASCII和二进制都有)	Ulong	4	H+144
	[CR] [LF]	语句结束标识。

1. 1. 1. 1. 1. 1. 查询卫星健康状态、多普勒频率

输入格式：log satvis2a onchanged

记录类型：同步

范例：

<SATVIS2 USB1 6 54.0 FINESTEERING 2209 513610.000 02000020 a867 16809

<     GPS TRUE TRUE 31

<          29 0 73.9 298.1 1006.524 1006.471

<          5 0 63.2 127.7 829.350 829.298

...

<          21 0 -78.0 245.7 1008.686 1008.634

<          1 0 -82.3 91.7 -329.712 -329.765

表 12参数表

编号	数据名称	数据说明	格式	二进制位数	二进制偏置
	信息头	SATVIS2语句头		H	0
	卫星系统		enum	4	H
	Sat vis	卫星是否可见。0=否，1=是	Enum	4	H+4
	历书标识	历书是否完整。0=否，1=是	Enum	4	H+8
	#sat	卫星数量	Ulong	4	H+12
	Satellite ID	卫星编号	Ulong	4	H+16
	Health	卫星健康状态	Ulong	4	H+20
	Elev	仰角	Double	8	H+24
	Az	水平角	Double	8	H+32
	True doppler	卫星的理论多普勒频率	Double	8	H+40
	Apparent doppler	视多普勒频率。理论多普勒评率加上时钟漂移校正量	Double	8	H+48
	下一个卫星偏置=H+（#sat*40）
	XxxX	32 bits CRC校验(ASCII和二进制)	Ulong	4	H+4+(#satx40)
	[CR] [LF]	语句结束标识。仅ASCII有

1. 1. 1. 1. 1. 1. 查询卫星位置坐标、电离层、对流程延迟

输入格式：log satxyz2 ontime 1

记录类型：同步

范例：

<SATXYZ2 USB1 0 68.5 FINESTEERING 2210 335347.000 02000020 7513 16809

<     33

<          GPS 5 -5020461.7928 -25680412.1145 3895185.6848 -24674.365 7.451

3.734 0.0 0.0

<          GPS 6 17719519.1461 -7620594.3470 18357851.0315 92492.352 8.923

6.449 0.0 0.0

表 13参数表

编号	数据名称	数据说明	格式	二进制位	二进制偏置
	信息头	SATXYZ2数据头		H	0
	#sat	跟踪卫星的数量	Ulong	4	H
	system	卫星系统	Enum	4	H+4
	system ID	卫星编号	Ulong	4	H+8
	X	卫星的X坐标（ECEF，米）	Double	8	H+12
	Y	卫星的Y坐标（ECEF，米）	Double	8	H+20
	Z	卫星的Z坐标（ECEF，米）	Double	8	H+28
	clk corr	卫星时钟校正（米）	Double	8	H+36
	iono delay	电离层延迟（米）	Double	8	H+44
	tropo delay	通流程延迟（米）	Double	8	H+52
	保留位		Double	8	H+60
	保留位		Double	8	H+68
	下一个卫星偏置=H+4+（#satx72）
	XXXX	32 bits CRC校验(ASCII和二进制)	Ulong	4	H+4+(#sat x72)
	[CR] [LF]	语句结束标识。仅ASCII有

1. 1. 1. 1. 1. 1. 查询卫星仰角、水平角、信噪比

输入格式：log com1 gpgsv ontime X

记录类型：同步

先将nmeatalker 设置为auto，显示GL (GLONASS satellites only)卫星信息。

范例：

(Multi-constellation):

$GPGSV,4,4,16,44,32,184,48,51,31,171,48,48,31,194,47,46,30,199,48*7E $GAGSV,3,1,09,34,72,231,53,30,65,251,53,36,51,059,51,02,36,170,49*62 $GAGSV,3,2,09,27,25,314,47,15,19,236,47,04,08,037,46,09,04,085,*65 $GAGSV,3,3,09,11,03,057,*50

$GQGSV,1,1,01,02,08,309,37*4D $BDGSV,5,1,18,34,85,015,53,11,67,274,51,12,55,069,49,43,39,265,50*61

表 14参数表

编号	结构	描述	符号	示例
	$GPGSV	数据头		$GPGSV
	#msgs	信息总数	X	3
	msg#	信息编号（1-9）	X	1
	#sats	可见的卫星总数	XX	09
	prn	卫星伪随机码编号 GPS=1-32 Galileo=1-36 BeiDou=1-63 NavIC=1-14 QZSS =1-10 SBAS=33-64 GLONASS=65-96	XX	03
	elev	卫星仰角（00 - 90）度	XX	51
	azimuth	卫星方位角（00 - 359）度	XXX	140
	SNR	信噪比（00－99）dbHz	XX	42
…… …… ……	下一个卫星情况
变量	系统编号	GNSS系统编号
变量	XXXX	校验	*hh	*72
变量	[CR] [LF]	语句结束标识。		[CR] [LF]

1. 1. 1. 1. 1. 1. 查询卫星伪距、载噪比以及卫星通道状态

输入格式：log rangea ontime 1

记录类型：同步

输出示例：

#RANGEA,USB1,0,54.0,FINESTEERING,2209,512449.000,02000020,5103,16809;154, 26,0,24101771.233,0.199,-126655684.482618,0.012,2806.247,44.4,853.017,1810dc04, 26,0,24101778.285,0.063,-98692757.083922,0.012,2186.688,44.3,852.637,11305c0b,

……………………………………

26,0,24101777.807,0.210,-98692761.337851,0.013,2186.688,43.9,852.897,0230dc0b *b35a6012

表 15参数表

编号	数据名称	数据说明	数据格式	二进制 字节数	二进制偏置
	信息头	RANGE语句头		H	0
	#obs	本语句所包含的信息总数	Long	4	H
	PRN/slot	伪距测里值所属卫星的PRN编号(GPS: 1-32，GLONASS: 38-61，SBAS: 120-138	UShort	2	H+4
	glofreq	GLONASS频段标记，实际频段编号为glofreq - 7	UShort	2	H+6
	psr	伪距测量值，单位:米	Double	8	H+8
	psr δ	伪距测里值的标准偏差，单位:米	Float	4	H+16
	adr	载波相位。单位:周	Double	8	H+20
	Adr δ	载波相位的标准偏差，单位:周	Float	4	H+28
	dopp	瞬时载波多普勒频率，单位:Hz	Float	4	H+32
	C/No	载波的信噪比 C/N=10[logo(S/N)](dB-Hz)	Float	4	H+36
	locktime	接收机持续跟踪时间，单位:秒(无周期平滑)	Float	4	H+40
	ch-tr-status	通道跟踪状态	Long	4	H+44
	下一个PRN偏置=H + 4 + (δx 44)，δ为PRN计数器
可变	XxxX	32 bits CRC校验(ASCII和二进制都有)	Hex	4	H+4+(#PRNx44)
可变	[CR] [LF]	语句结束标识。仅ASCII有

表 16 通道跟踪示例

	N7					N6							N5						N4								N3								N2								N1								N0
0X	0					8							1						0								9								c								0								4
二进制位	31	30-28				27		26		25-21							20		19		18		17		16		15		14		13		12		11		10		9		8		7		6		5		4		3		2		1		0
二进制	0	0	0	0	1		0		0		0	0		0	0	1		0		0		0		0		1		0		0		1		1		1		0		0		0		0		0		0		0		1		0		0
数据描述	通道分配	锁定标识	信号数字过滤	相测量	主信号		保留		信号类型							分组		保留		卫星系统						相关器						代码锁定标识		奇偶性		锁相标识		通道编号										跟踪状态
数据值	自动	锁定	无数字过滤	半周期	主L1				L1 C/A							完成				GPS						PAC						已锁定		已知		完成		通道0										L1 锁相环

表 17通道跟踪状态

编号	二进制位	掩码	描述	取值
N0	0	0x00000001	跟踪状态	0-23，详见跟踪状态表
		0x00000002
		0x00000004
		0x00000008
N1		0x00000010	空间飞行器通道号	（n-1）（0=first，n=last） n取决于接收机
		0x00000020
		0x00000040
		0x00000080
N2		0x00000100
		0x00000200
		0x00000400	锁相标识	0=未锁定，1=锁定
		0x00000800	奇偶性	0=未知，1=已知
N3		0x00001000	代码锁定标识	0=未锁定，1=锁定
		0x00002000	转换器类型	0-7， 见转换器类型表
		0x00004000
		0x00008000
N4		0x00010000	卫星系统	0=GPS，1=GLONAS，2=SBAS，3=Galileo，4=BeiDou，5=QZSS，6=NaVIC，7=Other
		0x00020000
		0x00040000
		0x00080000	保留
N5		0x00100000	分组	0=未分组，1=分组
		0x00200000	信号类型
		0x00400000
		0x00800000
N6		0x01000000
		0x02000000
		0x04000000	保留
		0x08000000	主用L1	0=不主用，1=主用
N7		0x10000000	载波相位测量	0=不进行半周期观测，1=半周期观测
		0x20000000	信号数字过滤	0=无数字过滤，1=数字过滤
		0x40000000	PRN锁定标识	0=PRN未锁定，1=PRN锁定
		0x80000000	通道分配方式	0=自动，1=用户强制

表 18 跟踪状态

跟踪状态	描述	跟踪状态	描述
0	空闲中	7	锁频环
1	正在搜索中	9	通道分配
2	进入宽频带	10	代码搜索
3	进入窄频带	11	副通道锁相环
4	锁相环	23	侧峰搜索
6	通道引导	24	FFT搜索

表 19 相关器类型

编号	描述
0	N/A
1	标准相关器
2	窄相关器
3	保留
4	脉冲孔径相关器(PAC)
5	窄PAC
6	多径估计和校正

表 20 GLONASS系统RINEX文件映射表

卫星系统	频段	频点	信号类型	伪距	载波相位	多普勒	信号强度	RINEX相位移
GLONASS	G1	1598.0625 1609.3125	L1CA	C1C	L1C	D1C	S1C	0
	G2	1242.9375 1251.6875	L2CA	C2C	L2C	D2C	S2C	0
			L2P	C2P	L2P	D2P	S2P	0.25
	G3	1202.025	L3(Q)	C3Q	L3Q	D3Q	s3Q	0.25