STM32单片机与openmv的串口通信

这一篇博客主要是讲一下openmv的串口通信，我之前发了一篇openmv的库函数的博客，那里面有讲到一些，但是还是太浅显，所以写一篇详细的：

一.调用

如果你要使用串口，那么首先要打开串口，就必须要在函数开头添加以下代码

import pyb
from pyb import UART

这两行代码让你拥有了串口的使用权，接下来你就要对串口进行配置

uart=UART(3,115200)

可以看到括号中有两个参数分别是3和115200

其中3是我所配置的串口号，115200为波特率

注意：OpenMV RT 只有串口UART(1)，对应P4-TX P5-RX。

OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 的串口UART(1)是P0-RX P1-TX。

OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 的串口UART(3)是P4-TX P5-RX

二.实例

下面我用一个apriltag标签测距的代码来给大家分析

def find_apriltag_ceju():
    img = sensor.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为TAG36H11
        img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
        img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
        print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
           degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
        # 位置的单位是未知的，旋转的单位是角度
        #print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
        x=k*tag.z_translation()
        x1=abs(x)
        #x2=int(x1)
        x_bytes = struct.pack('<f', x1) # '<f' 表示小端字节序的单精度浮点数 # 创建一个包含特定字节的bytearray，包含x_bytes的字节
        data=bytearray([0x4D,0x56,4]) + bytearray(x_bytes) + bytearray([0x21,0x3B])
        uart.write(data)
        print(x1,"cm")
        sensor.skip_frames(5)

 因为x本身是一个浮点型的数，然而串口发送数据只能发送字节，所以我在函数中定义了x1=abs（）取绝对值，然后将整型拆分为两个字节发送给单片机。

x_bytes = struct.pack('<f', x1) # '<f' 表示小端字节序的单精度浮点数 # 创建一个包含特定字节的bytearray，包含x_bytes的字节

​

struct.pack用于将Python的值根据格式符，转换为字符串（因为Python中没有字节(Byte)类型，可以把这里的字符串理解为字节流，或字节数组）。其函数原型为：struct.pack(fmt, v1, v2, …)，参数fmt是格式字符串，关于格式字符串的相关信息在下面有所介绍。v1, v2, …表示要转换的python值。

三.其他

大家基础的可以去星瞳科技的官网入门教程中进行学习，里面也有串口通信的课程，完整的学习完之后基本能看懂大部分openmv的代码。ψX60wYYcaqWiN25Rψ