使用MPU6050六轴姿态传感器制作做一个倾倒报警器

MPU6050六轴姿态传感器概述

MPU6050是一款集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的六轴姿态传感器，广泛应用于需要实时姿态检测的各种场合。它具备高精度的传感器测量能力，能够检测微小的加速度和角速度变化，并通过数字输出接口提供数据，便于与微控制器或其他设备进行通信和交互。MPU6050内部集成的数字运动处理器（DMP）能够处理传感器数据，输出旋转矩阵、四元数和欧拉角等形式的融合演算数据，极大地降低了对外部处理器的依赖，提高了数据的准确性和稳定性。

MPU6050的工作原理

MPU6050的工作原理涉及陀螺仪和加速度计两个主要部分。陀螺仪用于测量物体的角速，而加速度计则用于测量物体的线性加速度。MPU6050通过内置的三个16位模数转换器（ADC）对陀螺仪和加速度计的模拟信号进行数字化处理，然后通过内部算法处理这些数据，最终输出姿态信息。此外，MPU6050还配备了低通滤波器，用户可以根据需要调整测量范围，以适应不同的工作环境和应用需求。

模块介绍：

mpu6050是IMU模块驱动文件，使用该模块可以读取到6轴数据

MadgwickAHRS是姿态角计算模块，使用该模块可以将6轴数据进行互补滤波并计算出姿态角

模块使用方法：

1. 将MadgwickAHRS.c和mpu6050.c添加到工程中

2. 调用MPU6050_Init()函数对IMU进行初始化

3. 在while(1)中周期调用MadgwickAHRSupdateIMU(10);函数，参数中的10表示调用间隔，单位是ms

4. 使用MadgwickAHRS.h文件中定义的变量即可

5.在 int main(void) 中初始化  MPU6050_Init();

在 while(1)中输入以下代码

while(1)
    {
            Delay_ms(10);
            system_time = system_time + 10;
            
            MadgwickAHRSupdateIMU(10); //该函数的执行间隔是10ms
            
                     if(system_time%100) //每100ms通过串口打印一次数据
                {
                 printf("%f,%f,%f\r\n",pitch,roll,yaw);
                } 

if(pitch >60 || pitch <-60 || roll>60 || roll<-60)
                    {
                        warnning_state = 1;
                    }else
                    {
                        warnning_state = 0;
                    }
                
                    
                    if(system_time%100 == 0 && warnning_state == 1)
                    {
                        if(beep_state==1)
                        {
                            GPIO_SetBits(GPIOI,GPIO_Pin_11);
                        beep_state = 0;

                        }
                            else
                        {
                            GPIO_ResetBits(GPIOI,GPIO_Pin_11);
                            beep_state = 1;
                        }
                    }

使用VoFA+查看IMU6轴数据：