C51——跟随小车实现

红外跟随模块
1、模块原理：发射红外线，能反射回来就输出低电平0，反射不回来输出高电平1

2、接线，gnd接地，vcc接5v，out接信号线

3、原理：前边有物体时，红外线能被反射回来，输出低电平0，前边没有物体时，输出高电平1
向前：两个传感器都能返回信号，都输出低电平0，两个信号灯都亮
向左：左边传感器能反射回来输出低电平0，右边反射不回来输出高电平1（左信号灯亮，右信号灯不亮）
向右：左边传感器返回不了信号，输出高电平1，右边传感器能返回信号，输出低电平0（左信号灯不亮，右信号灯亮）

代码实现：

1.

main.c

#include "reg52.h"//代码里边没有，sbit i/o口，可以不要声明
//#include "intrins.h"//代码里边没有_nop_();可以不要该声明
#include "motor.h"
#include "dalay.h"
#include "uart.h"
#include "esp.h"
#include "pwm.h"
extern char speedleft;
extern char speedright;

//sbit xjleftsenser=P2^6;
//sbit xjrightsenser=P2^7;
sbit gsleftsenser=P2^4;
sbit gsrightsenser=P2^5;
void main()
{
//	Delay1000ms();
  time0init();
	time1init();
//	UartInit();

 // init_esp();
  while(1){
   /* if(xjleftsenser==0&&xjrightsenser==0){
      speedleft=40;
	  	speedright=40;
    }
	  if(xjleftsenser==1&&xjrightsenser==0){
      speedleft=10;
	  	speedright=40;
    }
  	if(xjleftsenser==0&&xjrightsenser==1){
      speedleft=40;
	  	speedright=10;
    }
    if(xjleftsenser==1&&xjrightsenser==1){
      speedleft=0;
		  speedright=0;
    }*/
    if(gsleftsenser==0&&gsrightsenser==0){
      speedleft=40;
	  	speedright=40;
    }
		 if(gsleftsenser==1&&gsrightsenser==1){
      speedleft=40;
	  	speedright=40;
    }
	  if(gsleftsenser==0&&gsrightsenser==1){
      speedleft=0;
	  	speedright=40;
    }
  	if(gsleftsenser==1&&gsrightsenser==0){
      speedleft=40;
	  	speedright=0;
    }
	/*	if(gsleftsenser==1&&gsrightsenser==1){
      speedleft=0;
	  	speedright=0;
  	}*/
  }
	  while(1);
}

 2.

motor.c

#include "reg52.h"

sbit right1=P3^2;
sbit right2=P3^3;
sbit left1=P3^4;
sbit left2=P3^5;


void goforwardleft()
{
  left1=0;
	left2=1;
}
void goforwardright()
{
	right1=0;
	right2=1;
}
void goforward()
{
  left1=0;
	left2=1;

	right1=0;
	right2=1;
}
void goback()
{
  left1=1;
	left2=0;
	right1=1;
	right2=0;
}
void goleft()
{
  left1=0;
	left2=0;
	right1=0;
	right2=1;
}
void goright()
{
  left1=0;
	left2=1;
	right1=0;
	right2=0;
}
void stop()
{
  left1=0;
	left2=0;
	right1=0;
	right2=0;
}
void stopleft()
{
  left1=0;
	left2=0;
;
}
void stopright()
{
	right1=0;
	right2=0;
}

motor.h

void goback();

void goforward();

void goleft();

void goright();

void stop();

void goforwardleft();

void goforwardright();

void stopleft();

void stopright();

 3.

pwm.c

#include "reg52.h"
#include "motor.h"
char time_left=0;
char time_right=0;
char speedleft;
char speedright;

void time0init()
{
  TMOD=0x01;//定义模式为16位寄存器
	TL0=0x33;//定义开始时间，赋初值
	TH0=0xFE;
	TR0=1;//计时开始，直到计时结束TF0才为1
	TF0=0;
	ET0=1;//打开定时器0中断
	EA=1;//打开总中断
}

void time0hander()interrupt 1//定时器寄存器溢出,此时TF0=1，中断发生，TF0置0，重新循环
{
	  time_left++;//用来计数
	  TL0=0x33;//重新赋初值
    TH0=0xFE;
	  if(time_left<speedleft){
        goforwardleft();
    }
		else{
        stopleft();
    }
	  if(time_left==40){
			 time_left=0;//循环100次为1s，重新循环

    }
}
void time1init()
{
  TMOD&=0x0F;//定义模式为16位寄存器
	TMOD|=0x1<<4;
	TL1=0x33;//定义开始时间，赋初值
	TH1=0xFE;
	TR1=1;//计时开始，直到计时结束TF0才为1
	TF1=0;
	ET1=1;//打开定时器0中断
	EA=1;//打开总中断
}
void time1hander()interrupt 3//定时器寄存器溢出,此时TF0=1，中断发生，TF0置0，重新循环
{
	  time_right++;//用来计数
	  TL1=0x33;//重新赋初值
    TH1=0xFE;
	  if(time_right<speedright){
        goforwardright();
    }
		else{
        stopright();
    }
	  if(time_right==40){
			 time_right=0;//循环100次为1s，重新循环

    }
}

pwm.h

void time0init();
void time1init();

 4.

uart.c

#include "reg52.h"
#include "motor.h"
#include "string.h"
#include "dalay.h"
#include "esp.h"

#define SIZE 12
sfr AUXR=0x8E;//不认识AUXR,报错需要声明
char buffer[SIZE];


extern char AT_ok_flag;

void UartInit(void)		//9600bps@11.0592MHz
{
	AUXR=0x01;
	SCON=0x50;//配置串口工作方式1，ren能接收01000000
	TMOD&=0x0F;
	TMOD|=0x20;//定时器1的工作方式8位自动重装配置
	TH1=0xFD;
	TL1=0xFD;//9600波特率的初值
	TR1=1;//启动定时器
	EA=1;//打开总中断
	ES=1;//允许串口中断
}



void uart_toutine()interrupt 4
{
  static int i = 0;
	char tmp;

	if(RI)
	{
  	RI = 0;
			tmp = SBUF;
			if(tmp=='M'||tmp=='W'||tmp=='O'||tmp=='L'){//WIFI GOT IP中既包含W、又包含F，底下条件满足FI，D5亮
				i = 0;
			}
			buffer[i++] = tmp;
			if(buffer[0] == 'O' && buffer[1] == 'K'){
				AT_ok_flag	= 1;
				memset(buffer, '\0', SIZE);
			}
			if(buffer[0] == 'L' && buffer[1] == '0'){
				D5	= 0;
				memset(buffer, '\0', SIZE);
			}
			if(buffer[0] == 'L' && buffer[1] == '1'){
				D5	= 1;
				memset(buffer, '\0', SIZE);
			}
      if(buffer[0] == 'M'){
        switch(buffer[1]){
          case '1':
					  goforward();
				  	Delay10ms();
					  break;
					case '2':
					  goleft();
					  Delay10ms();
					  break;
					case '3':
					  goright();
			  		Delay10ms();
					  break;
					case '4':
						goback();
					  Delay10ms();
					  break;
					default:
						stop();
					  break;
        }
      }
	}
	if(i == 12){
	memset(buffer, '\0', SIZE);
  i = 0;
  }

}

uart.h

void UartInit();		//9600bps@11.0592MHz

 5.

esp.c

#include "reg52.h"
#include "dalay.h"
#include "uart.h"

code char LJWL[]="AT+CWJAP=\"Xiaomi_7EC3\",\"xiaomi123\"\r\n";
code char LJFWQ[]="AT+CIPSTART=\"TCP\",\"192.168.31.152\",8880\r\n";
char KQTC[]="AT+CIPMODE=1\r\n";
char KQFS[]="AT+CIPSEND\r\n";
sbit D6=P3^6;
sbit D5=P3^7;
char AT_ok_flag;

void senddata(char c)
{
	SBUF=c;

  while(!TI);
  TI=0;
}
void sendstring(char*str)
{
  while(*str!='\0'){
    senddata(*str);
		str++;
  }
}

void init_esp()
{
Delay1000ms();
	sendstring(LJWL);

	while(!AT_ok_flag);
	D6=0;
	AT_ok_flag=0;
	D6=1;
  sendstring(LJFWQ);
	D5=1;
  while(!AT_ok_flag);
	AT_ok_flag=0;
	sendstring(KQTC);
	D6=0;
	while(!AT_ok_flag);
	AT_ok_flag=0;
  sendstring(KQFS);
	D6=1;
	while(!AT_ok_flag);
	

	if(AT_ok_flag){
    D6=0;
		D5=0;
  }

}

esp.h

sbit D6=P3^6;
sbit D5=P3^7;

void init_esp();

 6.

dalay.c

#include "intrins.h"

void Delay1000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 8;
	j = 1;
	k = 243;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
void Delay10ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	i = 18;
	j = 235;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

dalay.h

	void Delay1000ms();
	void Delay10ms();