TI MMWAVE SDK数据处理单元(DPU)DSP-AOA

DSP-AOA DPU

DSP-AOA 高级数据流

AOA DPU的源代码见 ：mmwave_sdk_<ver>\packages\ti\datapath\dpc\dpu\aoaproc

API的文档放置在：mmwave_sdk_<ver>\packages\ti\datapath\dpc\dpu\aoaproc\docs\doxygen\html\index.html.

此DPU对其输入参数有以下限制：numDopplerChirps的数量不需要是2的幂，但必须是4的倍数；numDopplerBins必须是二的幂并大于或等于numDopplerChirps，且由于DSPLIB对FFT实现的限制numDopplerBins必须至少为16。

1 DPU实现的详细信息

AoA DSP DPU在循环中处理来自输入CFAR检测列表的数据。对于CFAR检测列表中的每个对象，DPU执行以下操作：

1.1 输入数据

CFAR检测列表确定应针对给定对象处理的距离仓。EDMA用于将数据从雷达立方体移动到DPU暂存缓冲区。使用乒乓缓冲方案，其中在每次迭代（乒乓）中，从雷达立方体矩阵中提取与一个虚拟天线（对于给定的距离仓）相关的数据进行处理。

1.2 静态杂波消除

启用静态杂波消除后，将从样本中减去多普勒FFT输入样本的平均值。

1.3 窗口化

在2D FFT操作之前，输入样本乘以实数对称窗口函数，窗口大小和系数由 DPU_AoAProcDSP_HW_Resourc提供。此处应使用用于DSP多普勒DPU的相同窗口，请注意，窗口函数还执行IQ交换。在窗口化之前，样品的格式与雷达立方体中的格式相同，即cmplx16ImRe_t，窗口化后输出为cmplx32ReIm_t格式。

1.4 2D FFT

计算2D FFT，FFT的输出具有cmplx32ReIm_t类型的numDopplerBins样本。CFAR检测列表确定应存储哪个多普勒仓，其他仓将被丢弃。

1.5 重复所有虚拟天线

重复上述步骤，在进入下一步之前，将对给定距离仓的所有虚拟天线重复上述步骤。

1.6 多普勒补偿

多普勒校正是在属于TX1和TX2天线的符号上完成的。

1.7 BPM解码

如果启用了BPM，则解码BPM。

1.8 RX通道相位补偿

执行RX通道相位补偿。

1.9 计算估计到达角

方位角FFT，计算仰角FFT。这些FFT是AoAProcDSP_angleEstimationAzimElev的输入，计算目标的x/y/z坐标。

1.10 3TX-4RX TDM-MIMO（无BPM）的详细框图

下图详细描述了3 TX和4RX天线（无 BPM）的 DPU 实现。

3 TX 4 RX TDM-MIMO（无 BPM）的DSP-AOA详细实现

2 方位角热图准备

除了AoA估计外，该DPU还生成用于计算方位角热图的数据（例如用于可视化目的），该数据是每个距离箱的相位补偿多普勒箱 0（静态物体）输出的2D FFT。以下是方位角热图准备的详细信息。

2.1 输入数据

EDMA用于将数据从雷达立方体移动到DPU暂存缓冲区。

使用乒乓缓冲器方案，在每次迭代（乒乓）中，从雷达立方体矩阵中获取与一个虚拟天线（对于给定范围箱）相关的数据进行处理。

2.2 静态杂波消除

启用静态杂波消除后，将从样本中减去多普勒 FFT 输入样本的平均值。

2.3 BPM 解码

如果启用了BPM，则解码BPM。

2.4 多普勒箱零

计算多普勒箱零，请注意，只需要bin zero。

2.5 RX通道相位补偿

执行RX通道相位补偿。

2.6 对所有范围箱的所有方位角虚拟天线重复上述步骤

对所有范围箱的所有方位角虚拟天线重复上述步骤，请注意，不会处理与仰角虚拟天线相关的数据。

下图描述了3TX和4RX天线的热图计算。

DSP-AOA方位角热图计算

3 启用BPM时AoA DSP DPU会更改

启用BPM后，将在AoA DSP DPU处理中进行以下更改：

对于AoA估计，BPM解码在多普勒补偿后完成。下图描述了启用BPM时的DPU实现。

BPM方案天线配置

4 AoAProcDSP API

DPU_AoAProcDSP_init-DPU初始化函数。

DPU_AoAProcDSP_config-DPU配置功能。只有在使用DPU_AoAProcDSP_init初始化DPU后才能完成配置。

DPU_AoAProcDSP_process-DPU处理功能对给定帧中检测到的对象执行AoA估计。只有在配置DPU后才能完成此处理。

DPU_AoAProcDSP_control - DPU控制功能。它处理来自DPC的以下消息：

DPU_AoAProcDSP_Cmd_FovAoACfg，

DPU_AoAProcDSP_Cmd_MultiObjBeamFormingCfg，

DPU_AoAProcDSP_Cmd_CompRxChannelBiasCfg，

DPU_AoAProcDSP_Cmd_PrepareRangeAzimuthHeatMap，

DPU_AoAProcDSP_Cmd_staticClutterCfg

DPU_AoAProcDSP_Cmd_ExtMaxVelocityCfg

完整的API详细信息可在aoaProc DPU外部查看

5 AoAProcDSP和AoAProcHW的通用部分

以下部分是AoAProcDSP和AoAProcHWA的常见部分

多普勒补偿

多普勒补偿功能（aoaHwa_dopplerCompensation或AoAProcDSP_dopplerCompensation）由CPU在Rx通道相位/增益补偿后完成。它对与虚拟Rx天线对应的符号进行多普勒相移补偿。在2Tx MIMO方案的情况下，将第二组Rx符号旋转与相同Tx天线对应的后续啁啾之间的估计多普勒相移的一半。在3Tx MIMO仰升方案的情况下，第二组Rx符号旋转了估计多普勒相移的1/3，而第三组Rx符号旋转了估计多普勒相移的 2/3。请参阅下面的图片。

Figure_doppler：多普勒补偿

6 扩展的最大速度功能

在TDM-MIMO方案中，角度分辨率随着Rx虚拟天线阵列长度的增加而增加，但最大无明确径向速度Vmax与Tx天线数量成比例地减小，如下图所示。

TDM-MIMO中不同数量的Tx天线的最大明确速度，假设每个方案中的配置文件配置相同

对于超过Vmax的目标速度，多普勒测量值是混叠的。如下图所示，对于3Tx TDM-MIMO，其中多个实际速度可以折叠成相同的混叠速度。

超出Vmax的不同实际速度折叠成相同混叠速度的示例

最大速度扩展方法基于角FFT中的最大峰值。它包括以下步骤：

（1）计算相变 ，其中 是多普勒检测指数。

（2）检验 假设  ，  .对于每个假设，计算相变 。

• • 对于偶数

• • 对于奇数

下图说明了在3Tx TDM-MIMO 3中基于测得 的假设相变 。

基于实测相位偏移的不同假设下的多普勒相位偏移

(3)在 虚拟Rx天线上应用多普勒校正：

(4)计算每个 方 位角频谱 并找到峰值。

(5)求m = argmax  ，

(6)使用以下数据完成方位角估计

可以使用cli命令启用/禁用扩展的最大速度功能：extendedMaxVelocity。启用该功能后，本地核心对所有可能的假设执行多普勒补偿，对2Tx执行2个假设，对3Tx天线TDM MIMO方案执行3个假设。HWA计算所有假设的FFT，在局部核心中，根据幅度平方输出中的最大峰值选择一个假设。

扩展最大速度算法的局限性

当单个目标出现在距离/多普勒箱中时，该算法运行良好。但是，它可能会在同一距离/多普勒箱中的多个目标中失败。当多个目标处于同一距离和不同的速度被包裹到同一个多普勒箱时，它也会失败。

7 数据路径-到达方向估计（x，y，z）

此处理在函数AoAProcHWA_angleEstimationAzimElev或AoAProcDSP_angleEstimationAzimElev的CPU上完成。每个检测到的对象的实际计算由AoAProcHWA_XYZestimation或AoAProcDSP_XYZestimation执行。

图A：坐标几何图形

图wz

图wx

图A显示x、y、z轴相对于传感器/天线位置的方向。目的是估计每个检测到的物体的 （x，y，z）坐标。 是二维FFT连续接收方位天线之间的相位差， 是方位角天线上方的相位角与相应仰角天线之间的相位差。每个天线的相位显示在图多普勒补偿中。图wz表明，与连续仰角天线相交的波前之间的相对距离的距离AB为  。因此 ， 。请注意，与上部天线相比，下部天线的相位更先进，这就是为什么图片X在上部天线中显示Wz项的原因。图wx表明，与连续方位角天线相交的波前之间的相对距离的距离CD，因此 ， 。对于单个障碍物，8个方位角天线上的信号将为（ 并且 是第一个天线上的任意起始幅度/相位）：

上述信号的FFT将产生一个 峰值 ，该峰值的相位为   即

如果   是以对数幅度FFT表示为范围 中的有符号索引的峰值的索引，则

4个仰角天线的信号将是：

上述信号的FFT将产生一个峰值 ，该峰值的相位为  。

从上面看，

因此

计算范围（以米为单位）为：

其中，c是光速（m/sec）， 是距离指数， 是采样频率（Hz）， 是啁啾斜率（Hz/sec）， 是一维FFT大小。根据上面对  和    的计算，可以计算出物体 的位置，如图A所示，

计算结果以及每个检测到的对象的多普勒值将填充在输出列表中，结构为 DPIF_PointCloudCartesian_t。

如果启用了多目标波束形成功能（可以从CLI动态控制），则算法会在方位角FFT输出中搜索第二个峰值，并将其相对于第一个峰值高度的高度进行比较，如果检测到，则在输出列表中创建具有相同多普勒值的新对象并计算（x，y，z）坐标。

8 根据FoV限值消除检测到的物体

AoA DPU过滤掉方位角 、 仰角 不在配置的FoV限制内的检测到的物体。DPU接收以下FoV参数：

_仰角 FoV 限制

_方位角 FoV 限制

DPU   直接从方位角 FFT 输出数据进行计算 ，其中

根据上一节的方程式，以下内容成立

由于正弦在-90度、90度的最大可能范围内是单调递增函数，因此仰角   FoV限制可以 按如下方式检查

由于   在 中不是单调的，而在 中是单调的，因此可以在计算   后通过检查 来检查方位角 限制。

其中 ，注意， 、 和 ， 是在配置时预先计算的，并存储在dpu的实例（DPU_AoAProc_fovAoaLocalCfg_t）中，以便在上述实时限制检查中使用。检查极限 和 的蛮力方法是直接计算，这涉及两个正弦逆，一个余弦和一个除法，这在计算上比上述方法更昂贵。