rangeprocdsp (范围ProcDSP)
rangeproc DPU的源代码见: ti\mmwave_sdk\packages\ti\datapath\dpu\rangeproc\src
API的文档放置在:ti\mmwave_sdk_03_05_00_04\packages\ti\datapath\dpu\rangeproc\docs\doxygen\html\index.html
1 RangeProcDSP处理的3个阶段
通过数据引入ADC数据在EDMA通道中;
使用 DSPlib/mmwavelib 进行 FFT 处理;
通过dataOut EDMA通道将FFT结果传输到雷达立方体;
rangeProcDSP 顶层
2 数据接口参数范围
以下是支持的ADCBuf和radarCube接口配置:
ADCBuf 数据接口
参数 | 支持的值 |
dataFmt | 仅限DPIF_DATAFORMAT_COMPLEX16_IMRE |
interleave | 仅非交错 |
numChirpsPerChirpEvent | 作为ADCBuf内存允许 |
numRxAntennas | 1, 2, 4 |
numAdcSamples | 64 - 2048 (只限偶数) |
雷达立方体数据接口
参数 | 支持的值 |
dataFmt | 仅限DPIF_DATAFORMAT_COMPLEX16_IMRE |
layoutFmt | DPIF_RADARCUBE_FORMAT_1 |
numTxAntennas | 1、2 和 3 |
numRangeBins | 64 - 2048 |
numChirpsPerFrame | 在 ADCBuf 和 HWA 内存允许的情况下 |
3 数据输入与数据输出
RangeProcDSP DPU以乒乓交替顺序通过dataIn EDMA通道将ADCBuf数据传输到FFT输入暂存缓冲区adcDataIn。
RangeProcDSP DPU以乒乓交替顺序通过dataOut EDMA通道将暂存缓冲区(fftOut1D)中的FFT结果传输到radarCube。
4 数据处理
范围 FFT 处理是使用 DSPlib和 mmwavelib API完成的。FFT输入数据存储在输入暂存缓冲器adcDataIn中,其输出数据存储在输出暂存缓冲器fftOut1D中。对于每个啁啾事件,DPU_RangeProcDSP_process都调用以处理ADCBuf缓冲区中的数据。如果下一帧的硬件资源或数据接口发生了变化,则可以在下一帧开始之前调用DPU_RangeProcDSP_config。可以在下一帧开始之前的帧间时间更新直流信号去除配置。
rangeProcDSP调用流图
5 天线耦合特征去除
此功能通过配置DPU_RangeProc_CalibDcRangeSigCfg进行控制。可以通过API DPU_RangeProcDSP_config将配置发送到 rangeProc DPU,还可以通过控制命令DPU_RangeProcDSP_Cmd_dcRangeCfg在运行时更新配置。直流信号校准和补偿在fftOut1D数据缓冲器上对每个线性调频事件进行操作。
rangeProcDSP天线直流信号去除
6 使用案例
一般信息
本节介绍不同数量的 TX 天线的几个用例的一些内部实现。
无论TX天线的数量如何,都需要2个输入EDMA通道和2个输出EDMA通道才能使范围FFT以乒乓方式工作。Ping输入通道将数据带入本地内存“adcDataIn”的Ping区域,pong通道将数据带入pong区域。
FFT后,对于2个TX天线,本地存储器“fftout1D”中的ping结果被复制到雷达立方体中的 TX1 区域。Pong结果被复制到雷达立方体中的TX2区域。
对于 3 TX 天线,ping始终处理奇数啁啾数据,pong始终处理偶数啁啾数据。测距FFT结果按以下格式复制到雷达立方体:
TX1 region holds data for chirp index = 3 * (dopplerChirpIdx - 1) +1
TX2 region holds data for chirp index = 3 * (dopplerChirpIdx - 1) +2
TX3 region holds data for chirp index = 3 * dopplerChirpIdx
chirp index is in range [1,numChirpsPerFrame]
dopplerChirpIdx is in range [1, numDopplerChirps = numChirpsPerFrame/numTxAntennas]
非交错式RX信道数据(1或2 TX天线)àDPIF_RADARCUBE_FORMAT_1
此用例适用于使用1或2个TX天线(图示显示2个TX天线)进行配置,格式为 DPIF_RADARCUBE_FORMAT_1。
输入参数 | 设置 |
交错模式 | 非交错 |
RadarCube 格式 | DPIF_RADARCUBE_FORMAT_1 |
numTxAnt | 1, 2 |
2 TX非交错数据输入到DPIF_RADARCUBE_FORMAT_1
非交错式RX信道数据(3 TX天线)àDPIF_RADARCUBE_FORMAT_1
此用例适用于使用3个TX天线进行配置,格式为 DPIF_RADARCUBE_FORMAT_1。
输入参数 | 设置 |
交错模式 | 非交错 |
RadarCube 格式 | DPIF_RADARCUBE_FORMAT_1 |
numTxAnt | 3 |
3TX 非交错数据输入到DPIF_RADARCUBE_FORMAT_1