stm32与openmv进行串口通讯

已于 2024-07-15 21:40:39 修改
阅读量4.6k 收藏 105
点赞数 34
文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机 opencv
于 2024-04-26 11:42:59 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/2302_77915576/article/details/138213458
版权

目录

一、openmv端配置:

二、STM32F103C8T6端配置

一、openmv端配置:

         openmv代码:

         我使用的是将被识别的目标中心点坐标通过串口通讯发送给STM32，中心值感觉不是很准，后面还需要调整，但是基本的收发已经完成。

# Untitled - By: zzy - 周五 11月 25 2022

import sensor, image, time
from pyb import UART
import json

#output_str_green="[0,0]"
output_str_white="[0,0]"

#green_threshold  = (   0,   80,  -70,   -10,   -0,   30)
#使用的白色测试阈值
white_threshold  = (53, 100, -128, 127, -128, 127)
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_windowing((0,20,320,200))#QVGA find Region Of Interest
#sensor.set_windowing((5,10,160,95))#QQVGA find Region Of Interest
sensor.skip_frames(10)
sensor.set_auto_whitebal(False)#白平衡增益关闭
clock = time.clock()

uart = UART(3, 115200)
def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels() > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob.pixels()
    return max_blob

def detect(max_blob):#输入的是寻找到色块中的最大色块
    #print(max_blob.solidity())
    shape=0
    if max_blob.solidity()>0.90 or max_blob.density()>0.84:
        img.draw_rectangle(max_blob.rect(),color=(255,255,255))
        shape=1

    elif max_blob.density()>0.6:
        img.draw_circle((max_blob.cx(), max_blob.cy(),int((max_blob.w()+max_blob.h())/4)))
        shape=2

    elif max_blob.density()>0.4:
        img.draw_rectangle(max_blob.rect(),color=(0,0,0))
        shape=3

    return shape

while(True):
    #clock.tick()
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
    blobs_white = img.find_blobs([white_threshold])

    if blobs_white:
        max_blob_white=find_max(blobs_white)
        shape_white=detect(max_blob_white)
        #img.draw_rectangle(max_blob_blue.rect(),color=(0,0,255))
        img.draw_cross(max_blob_white.cx(), max_blob_white.cy(),color=(0,0,255))
        output_str_white="[%d,%d]" % (max_blob_white.cx()-160,max_blob_white.cy()-100) #方式1
        img_data=bytearray([0x2C,7,4,max_blob_white.cx()-160,max_blob_white.cy()-100,1,0X5B]) # 数据倒数前三位可发送成功
        uart.write(img_data)
        print('white:',output_str_white)
    else:
        print('not found white !')


   # uart.write(output_str_green + output_str_red + output_str_blue + output_str_brown + output_str_yellow + '\r\n')

    #print(clock.fps())

上面代码中如果需要引用，最主要的是串口的配置和发送部分，串口配置就一句话，串口的发送是两句话，包括下面这两句：

其中0X2C是帧头，0X5B是帧尾。中间夹的就是数据。目前调用的是第三和第四位数据，STM32那边对应的是第二和第三位。

        img_data=bytearray([0x2C,7,4,max_blob_white.cx()-160,max_blob_white.cy()-100,1,0X5B]) # 数据倒数前三位可发送成功
        uart.write(img_data)

根据自己的需要完成OPENMV端的配置后就可跳转到STM32端的配置

二、STM32F103C8T6端配置

     system文件中应包含有sys,usart,delay三个基本文件才能进行后续运行。其中uart需要进行一定的修改。

     下面是相关的库文件代码：

    如果无法移植可直接使用百度网盘下载：链接：  https://pan.baidu.com/s/1PvGVYfdQrutwHfJiNS3TJQ 
提取码：fafu

麻烦大家给个关注

usart.c文件：

#include "sys.h"
#include "usart.h"	
#include "openmv.h"
//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"					//ucos 使用	  
#endif
	  
 
 
//
//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB	  
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)             
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE 
{ 
	int handle; 
}; 
 
FILE __stdout;       
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
void _sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 
//重定义fputc函数 
int fputc(int ch, FILE *f)
{ 	
	while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
	USART1->DR = (u8) ch;      
	return ch;
}
#endif
 
#if EN_USART1_RX   //如果使能了接收
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误   	
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15，	接收完成标志
//bit14，	接收到0x0d
//bit13~0，	接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0;       //接收状态标记	
 
//初始化IO 串口1 
void uart_init(u32 bound){
    //GPIO端口设置
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA时钟以及复用功能时钟
     //USART1_TX   PA.9
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
   
    //USART1_RX	  PA.10
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  

   //Usart1 NVIC 配置

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般设置为9600;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口
    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口 
		printf("usart1_init_success\r\n");
}

 
 
void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
{
	u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
		Openmv_Receive_Data(Res);
		Openmv_Data();
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
		{
			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
			{
				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
			}
			else //还没收到0X0D
			{	
				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
				else
				{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
				}		 
			}
		}   		 
  } 
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 	//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntExit();  											 
#endif
} 
#endif

usart.h

#ifndef __USART_H
#define __USART_H
#include "stdio.h"	
#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h" 
#define USART_REC_LEN  			200  	//定义最大接收字节数 200
#define EN_USART1_RX 			1		//使能（1）/禁止（0）串口1接收
	  	
extern u8  USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为换行符 
extern u16 USART_RX_STA;         		//接收状态标记	
//如果想串口中断接收，请不要注释以下宏定义
void uart_init(u32 bound);
#endif

openmv.c

#include "openmv.h"
#include "usart.h"
int openmv[7];//stm32接收数据数组
int16_t data1;
int16_t data2;
int16_t data3;
int16_t data4;
 
 
int i=0;
 
void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据
{
	static u8 state = 0;
	if(state==0&&data==0x2C)
	{
		state=1;
		openmv[0]=data;
	}
	else if(state==1&&data==7)
	{
		state=2;
		openmv[1]=data;
	}
	else if(state==2)
	{
		state=3;
		openmv[2]=data;
	}
	else if(state==3)
	{
		state = 4;
		openmv[3]=data;
	}
	else if(state==4)
	{
        state = 5;
        openmv[4]=data;
	}
	else if(state==5)
	{
        state = 6;
        openmv[5]=data;
	}
	else if(state==6)		//检测是否接受到结束标志
	{
        if(data == 0x5B)
        {
            state = 0;
            openmv[6]=data;
            Openmv_Data();
        }
        else if(data != 0x5B)
        {
            state = 0;
            for(i=0;i<7;i++)
            {
                openmv[i]=0x00;
            }           
        }
	}    
	else
		{
			state = 0;
            for(i=0;i<7;i++)
            {
                openmv[i]=0x00;
            }
		}
}
 
void Openmv_Data(void)
{
    data1=openmv[0];
    data2=openmv[3];
    data3=openmv[4];
    data4=openmv[5];
 
}

openmv.h
 

#ifndef  __OPENMV_H
#define  __OPENMV_H
#include "sys.h"
extern int openmv[7];//stm32接收数据数组
extern int16_t data1;
extern int16_t data2;
extern int16_t data3;
extern int16_t data4;
 
void Openmv_Receive_Data(int16_t data);
void Openmv_Data(void);
#endif

最后是main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "oled.h"
#include "openmv.h"
 
extern int openmv[7];//stm32接收数据数组
extern int16_t data1;
extern int16_t data2;
extern int16_t data3;
extern int16_t data4;
int16_t data;
int main(void)
{ 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init();      //初始化延时函数
	uart_init(115200);		//初始化串口波特率为115200
	LED_Init();					  //初始化LED
 	OLED_Init();           //初始化LCD FSMC接口		 	
  while(1) 
	{	

		OLED_ShowString(1,1,"CX:");
     	OLED_ShowNum(1, 5, data2, 3);
		OLED_ShowString(2,1,"CY:");
	 	OLED_ShowNum(2, 5, data3, 3);
		delay_ms(150);
	} 
}

将上述库文件和主函数配置完成后，按照下面的接线方式进行接线即可完成串口通讯。

 STM32 PA9--P5 OPENMV
 STM32 PA10-P4 OPENMV 
 STM32 GND-GND OPENMV
 OLED SCL-PB8
 OLED SDA-PB9

时风
关注
  • 34
    点赞
  • 踩
  • 105
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 76
    评论
视觉与控制的力量：OpenMV与STM32的协同应用
qq_44103359的博客
05-28 906
在当今的智能设备与自动化系统中，图像处理和微控制器之间的通信起着至关重要的作用。OpenMV是一款基于Python的微型机器视觉模块，而STM32是一款广泛使用的32位ARM Cortex-M微控制器。将OpenMV与STM32结合使用，可以实现强大的图像处理与控制功能。本文将详细讲解OpenMV与STM32之间的通信机制，并提供实用的源码示例。
基于OPENMV的颜色追踪 与ST32一次性传输 X Y坐标 大神勿喷
05-13
OPENMV捕捉到颜色模块，并处理他的目标，得出X Y值 并加入串口检验位 此次校验位为 字符sp
【stm32程序】stm32f103与OpenMV通信
05-17
基于stm32f103的于openmv的通信程序。
STM32与OpenMV串口通信实现
02-06
1. STM32调用OpenMV_Send()、OpenMV_Recv()函数即可实现收发。 2. OpenMV程序中， 1）buff[0]==0表明STM32调用的OpenMV_Send()函数，1表明STM32调用的OpenMV_Recv()函数。 2）buff[1]为STM32下发的命令，可根据命令执行对应的操作或回复对应内容。 3）buff[2]为STM32使用OpenMV_Send()函数时下发的数据内容。
OpenMV与STM32之间的通信
weixin_52385589的博客
08-24 1万+
OpenMV与STM32之间使用串口进行通信。
STM32OPENMV.rar
07-25
stm32与openmv进行串口通讯
使用openMV3与stm32进行通讯
04-21
使用openMV3与stm32进行通讯，想用openMV与stm32通讯，在网上找了一大圈，最后决定使用串口，参照这篇文章https://blog.csdn.net/qq_43243338/article/details/89441756
OpenMv和STM32通信
热门推荐
stm_white的博客
06-07 2万+
OpenMv和STM32通信 OpenMv和STM32通信问题OpenMv和STM32通信前言一、OpenMv配置二、Stm32配置总结 前言 最近一段时间都在捣鼓OpenMV和Stm32的通信问题，刚开始不知道哪里出了问题，一直通信失败，明明使用TTL串口接收OpenMv发送的数据是可以在串口调试助手上显示的，但就是无法发给Stm32的USART串口。经过了差不多一周的时间，终于解决了。于是在这里记录学习记录。 一、OpenMv配置 OpenMv代码如下 # Untitled - By: 86188 -
Openmv与STM32通信.zip
05-09
该文件包括三部分，一个是openmv的官方云台三维模型，可直接打印，一个是openmv的程序，该程序可同时识别三个颜色，本程序中同时识别了红绿蓝，识别后返回颜色顺序，通过串口通信给stm32主控，并在LCD屏幕上显示识别结果，第三部分就是stm32的程序，用于接收mv返回的数据
OpenMV与STM32之间的通信（附源码）
m0_73931287的博客
09-16 1万+
OpenMV与STM32之间的通信（附源码）
OpenMV接收stm32单片机数据
07-13
本例程实现OpenMV接收stm32单片机发送来的数据，内包含OpenMV程序和32单片机程序
stm32与K210/openmv串口通信+源码
最新发布
05-13
stm32串口通信入门 stm32与K210/openmv串口通信+源码 stm32端代码 -> stm32串口调试.zip k210端代码 -> k210.py openmv端代码 -> openmv.py stm32端 引脚定义: 四脚I2C OLED: SCL -> B12 SDA -> B13 串口1: TX->A9 RX->A10 波特率9600 功能: 接收数据并显示在OLED上 k210端 引脚定义: 串口1: TX-> 15 RX-> 16 波特率9600 功能： 交替发送a,b字符; openmv端 引脚定义: 串口3: TX-> P4 RX-> P5 波特率9600 功能： 交替发送a,b字符; 适用场景： stm32与k210,openmv通信
基于OpenMV与STM32的寻球小车
12-08
基于OpenMV与STM32的寻球小车 实现的小功能有： ①设别颜色小球，并自动追寻小球 ②简单测试与颜色小球的粗略距离，并且在小球10cm处停车 ③按键调节PID参数以及调节识别的颜色
基于STM32F407的openmv 项目设计资料
10-05
openmv的各项原理图 以及pcb ，对于学习openmv有很大帮助
STM32F103与淘晶驰触摸屏的串口通讯C语言
01-12
在本项目中，STM32F103将与淘晶驰触摸屏通过串口进行通信。串口通信是一种简单且常见的设备间通信方式，通常采用RS-232或UART协议。在这种通信模式下，数据以字节流的形式双向传递，适合短距离、低速率的数据传输。...
openmv与stm32通信,openmv与stm32通信传输数据卡顿,C,C++
09-10
本文将详细探讨如何实现OpenMV与STM32之间的有效、无卡顿的数据传输，以及相关的C和C++编程知识。 OpenMV是一款基于MicroPython的微型机器视觉模块，它内置了高性能的处理器和摄像头，可以方便地进行图像处理和...
openmv与stm32通讯,openmv与stm32怎么接线,C,C++源码.zip
10-15
在本文中，我们将深入探讨如何实现OpenMV与STM32之间的通信，并且会涉及C和C++编程语言在其中的应用。OpenMV是一款基于Python微控制器的机器视觉模块，而STM32则是意法半导体（STMicroelectronics）推出的基于ARM ...
摄像头循迹openmv.zip
07-26
“串口通讯”是指系统中STM32F1通过串行通信接口（UART）与其他设备进行数据交换。在这个上下文中，可能是STM32F1通过串口将摄像头捕获的图像数据传输到PC或其他处理设备，以便进行更复杂的图像分析，或者接收上位机...
STM32和openmv串口通讯模块
05-13
串口通讯可以实现STM32和OpenMV之间的数据传输，具体步骤如下： 1. 在STM32上配置串口通讯，设置波特率、数据位、校验位和停止位等参数。 2. 在OpenMV上配置串口通讯，同样设置波特率、数据位、校验位和停止位等参数。 3. 在STM32上编写代码，通过串口发送数据给OpenMV，或者接收OpenMV发送的数据。 4. 在OpenMV上编写代码，通过串口发送数据给STM32，或者接收STM32发送的数据。 下面是一个简单的示例代码，实现了STM32向OpenMV发送数据并接收OpenMV返回的数据： STM32代码： ``` #include "stm32f4xx.h" #include "stm32f4xx_hal.h" void USART2_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; USART_InitTypeDef USART_InitStruct; __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_USART2_CLK_ENABLE(); GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF7_USART2; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); USART_InitStruct.BaudRate = 115200; USART_InitStruct.WordLength = USART_WORDLENGTH_8B; USART_InitStruct.StopBits = USART_STOPBITS_1; USART_InitStruct.Parity = USART_PARITY_NONE; USART_InitStruct.Mode = USART_MODE_TX_RX; USART_InitStruct.HwFlowCtl = USART_HWCONTROL_NONE; USART_InitStruct.OverSampling = USART_OVERSAMPLING_16; HAL_USART_Init(&huart2, &USART_InitStruct); HAL_USART_MspInit(&huart2); } void USART2_SendChar(char c) { while (__HAL_USART_GET_FLAG(&huart2, USART_FLAG_TXE) == RESET); USART2->DR = c; } char USART2_ReceiveChar(void) { while (__HAL_USART_GET_FLAG(&huart2, USART_FLAG_RXNE) == RESET); return USART2->DR; } int main(void) { USART2_Init(); while (1) { USART2_SendChar('A'); char c = USART2_ReceiveChar(); printf("Received: %c\n", c); HAL_Delay(1000); } } ``` OpenMV代码： ``` import time from pyb import UART uart = UART(3, 115200, timeout_char=1000) while (True): data = uart.read() if data is not None: print("Received: ", data) uart.write("B") ``` 在这个例子中，STM32通过USART2向OpenMV发送字符“A”，然后等待OpenMV返回字符“B”。OpenMV接收到字符“A”后，会打印出接收到的数据，并向STM32发送字符“B”。在实际应用中，需要根据具体需求进行修改。
评论 76
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值