根据WT1-IMU模块数据解算姿态角

本文从多方面、多层次介绍模块使用、软件使用、代码编写。希望各位多多指点

任务

根据WT1-IMU产品资料中协议说明，将解读出的姿态角打印至上位机。

硬件

1.使用板子型号为stm32f401ccu6

该板子一共有USART1、USART2、USART6三个串口

查看板子引脚原理和手册

得出以下引脚图

2.使用的姿态传感器WT1-IMU

它包含三轴陀螺仪、三轴加速度计。领先的基于 Kalman 滤波原理并具有自主知识产权的传感器融合算法，可以实时提供高达 100Hz 更新率的数据，从而满足各种高精度的应用需求，实现准确的动作捕捉和姿态估计。模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度0.2°，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪。

关于该模块的资料：WT1-IMU产品资料 (yuque.com)

3.使用usb转ttl

模块使用方法：

模块类传感器使用三合一-快速上手 (yuque.com)

ch340驱动下载与安装;

CH340串口驱动 (yuque.com)

4.硬件连接

用杜邦线和面包板将上面元件连接起来

WT-IMU的VCC接usb转ttl的3V3，GND接板子的GND，RX接PA9，TX接PA10；

usb转ttl的GND接板子的GND，RX接板子PA11，TX接PA12

烧录用DAPLink，接线简单不追述。

软件

• Kiel5

具体安装和操作方式不进行具体讲解

• 维特智能上位机

软件下载 (yuque.com)

• 串口调试助手

我用的是野火串口调试助手和VOFA+

下载方法：

• 野火多功能调试助手上位机 — 野火产品资料下载中心 文档 (embedfire.com)

下载地址：链接：百度网盘 请输入提取码 提取码：rau0 （百度云下载，包含Windows版本、Ubuntu版本）

详情介绍：【野火新版多功能调试助手】下载链接及功能说明,功能包括：串口调试、网络调试、摄像头调试、PID调试，二进制文件编辑 - 电脑上位机 - 野火电子论坛 - Powered by Discuz!

• vofa+

下载路径：VOFA-Plus上位机 | VOFA-Plus上位机

检验

单独用WT-IMU进行检测

接线用usb转ttl连接模块（注意不要将TX和RX接错），用维特上位机进行查看数据

代码编写

原理：

首先WT-IMU传感器将数据按照数据帧的方式通过USART1的发送到单片机，单片机将数据按照WT61协议将数据解算成对应角度，数据再通过串口6重定向打印到上位机。

编写过程

main.c

#include "stm32f4xx.h"
#include "bsp_usart.h" 
#include  "wt_imu.h"
 
extern volatile uint32_t TimingDelay;
extern float fAng[3];
extern float Temp;    
extern uint8_t Flag;

//软延时
void Delay( u32 count )
{
    while(count--)
    { }
}

int main(void)
{
    /*    初始化串口     */
    Debug_USART1_Config();
    Debug_USART6_Confi