小麒麟的博客

当auto-reload preload参数被使能时，定时器计数器达到自动重载值时，计数器值不会立即更新，而是等待下一次更新事件发生时才会更新。当auto-reload preload参数被禁用时，定时器计数器达到自动重载值时，计数器值会立即更新。这样可以确保定时器计数器始终处于最新状态，但可能会在计数器值被更新时产生不必要的中断或事件。在STM32中，定时器的自动重载预装载（auto-reload preload）参数是指定时器计数器达到自动重载值时是否立即更新计数器值。

内部短路，第一反应是焊接排针时没处理好，烧断了附近电路,因为发热刚好在排针附近，而该附近的排针在焊接时，我出现了一些失误操作,导致高温焊接。1 使用万用表发现是GND与VCC电路短路[头大],到处都是vcc于gnd。由于方案一的物理不可行性,遂开始使用万用表检测短路位置,尝试排查。2 于是开始在热焊卸掉与VCC与GND相关的电子元件,逐步检测。焊接后，上电准备烧写飞控算法时发现，板子快速发热。3 定位到了一块0603电容的锡膏过多,引脚相连。准备用新的pcb板子将当前的电子元件都移植过去。

【代码】stm32 hal系统滴答定时器实现微秒延迟。

四轴飞控算法

4 修改 inv_mpu_motion_driver.c。2 修改inv_mpu.h中结构体。3 修改inv_mpu.c。5 keil中增加宏定义。1 移植官方6个库文件。

什么是系统调用?曾经我一度不是特别理解,所谓系统调用的本质就是一种中断处理机制,抛开用户态内核态,应用程序或者操作系统不谈,系统调用指的是触发特定的命令就能触发特定的中断,而底层开发提前封装好这些命令与中断函数后,将其录入cpu/mcu中,那么上层应用同学就可以通过svc命令从而调用这些中断函数,从而保障了隔离,安全等特点。

基于macbook pro的win10虚拟机安装stlink驱动,以支撑测调soc程序。

依据spi的时序，总线协议,通过模拟spi时序进行重软件控制，不依赖spi硬件资源，但占用核心,执行时可能受到中断等影响，且速率较硬件spi大幅下降。指片选引脚为spi自带片选引脚，通过硬件寄存器控制。指片选引脚为通用GPIO，通过推挽模式控制。源码参考cubeMx。源码参考cubeMx。

本次绘制采用了之定义的USB-TTL模块,将下载模块从板子上拆了出去,主要原因在于下载模块属于共用模块,拆出去则可以共用。

摇杆选型与adc模块说明。

无人机姿态理论:欧拉角

stm32最小系统

无人机结构建模

下载电路

stm32最小系统原理图绘制

macbookpro安装ch340驱动

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