FreeRTOS 初识

最新推荐文章于 2024-07-24 10:38:37 发布

舟note

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文章标签：单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/2302_80125015/article/details/136657219

版权

#学习记录

设置sys，因为FreeRTOS操作系统也需要定时器，所以不选择systick，选用tim1

与之前相反的是优先级，序号越高优先级越高，即正序

挂起态理解：被高优先级抢占了导致暂停的状态

阻塞态：如osDelay(500)的延时状态

TCB任务控制块一个结构体(约等于任务句柄？)

任务创建：

动态创建

注意事项是动态内存分配

静态创建

configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 静态内存分配

多任务调度：

在用户程序需要调用特权级的操作系统函数时，SVC异常被触发

系统延时API详解

临界段：

在程序访问资源时，不希望被其他（相同优先级）任务或者中断打断，这段要执行的代码，称为临界代码段

taskDISABLE_INTERRUPTS()

栈堆大小的确定：

State状态包括S、被删除D（详见手册或下面pdf截图）、就绪态R、阻塞态B

configUSE_TRACE_FACILITY 用户追踪功能

configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 用户实现功能

栈溢出检测方案一、二（两者大同小异，甚至能用程序更改宏定义来更改检测方案选项）

栈溢出后的回调函数

函数参数xTaskHandle xTask和signed char *pcTaskName分别表示发生栈溢出的任务的句柄和名称。

利用回调函数打印溢出的任务名称

方案一二两者大同小异，甚至能用程序更改宏定义来更改检测方案选项

获取任务状态的方案

两个选项使能

CPU利用率统计

configureTimerForRunTimeStats、getRunTimeCounterValue 统计运行时间、获取运行时间。

可用来初始化高精度定时器。

如：开启定时器6的中断、初始化一个自定义统计值

消息队列

API:

xQueueSend()在任务中使用

xQueueSendFromISR()在中断中使用

代码实现：

__HAL_UART_ENABLE_IT 系统自带库里没找到，我只能来手册看了

添加队列

使能中断：UART_IT_RXNE接收器不为空（疑问：为什么要在usart.c文件中的该位置写中断使能）

入队

出队

pdPASS表示成功接到返回值

portMAX_DELAY是一个宏定义，用于表示无限延时的值

FreeRTOS信号量

Binary二值信号量（0-1）

Count计数信号量（0-n）

Mutex互斥信号量（包括RecursiveMutex递归互斥信号量）

task1进入阻塞态，获取信号量后会继续运行，task1运行完后释放资源后task2才能获取资源从阻塞态出来

二值信号量函数应用：

设置、自动初始化

自动生成信号量句柄

自动初始化信号量句柄

达到想要的条件后给handle发送信号量

无限等待直到接收到信号量（return pdPASS）后执行任务内容

计数信号量函数应用：

xSemaphoreCreateCounting()

uxSemaphoreGetCount()

改为KEY1获取 KEY2释放

前置初始化之类的与二值类似

优先级翻转问题

互斥信号量函数应用：

经典死锁现象：

xSemaphoreCreateMutex()

xSemaphoreGetMutexHolder()

设置三个不同的优先级LED normal DELAY Low HIGH high

递归互斥信号量函数应用：

xSemaphoreCreateRecursiveMutex()

xSemaphoreTakeRecursive()

xSemaphoreGiveRecursive()

事件标志组函数应用

事件标志组是一组事件标志位的集合，通常可以看作是一个整数（32bit）。每个位（bit）代表一个特定的事件

Cubemx里没有事件标志组的创建设置，我们要在keil里另外自己人为设置

xEventGroupCreate()

xEventGroupSetBits()

xEventGroupSetBitsFromISR()

守护任务：操作系统不想在中断中执行的任务（软件定时器任务）

红框内选项要使能（置1）可在CubeMx实现

xEventGroupGetBits()

xEventGroupGetBitsFromISR()

xEventGroupWaitBits()

xEventGroupSync()

软件定时器函数应用

xTimerCreate()

xTimerStart()

xTimerReset()

pvTimerGetTimerID()

xTimerChangePeriod()

使能低速时钟

用LEDtask和USARTtask实现需要的功能

因为需要定时周期打印实时时间的功能，所以添加Timer：

程序部分较为复杂，可自行查看L7 TimerTask

低功耗管理（Tickless低功耗管理）

复位后串口卡住，是时钟问题，需要将TIM6先关闭

HAL_SuspendTick 挂起tick

HAL_ResumeTick 恢复tick

复位后串口依旧卡住，但取消恢复tick就可以打印了

内存管理

heap_1 功能：只能分配，不能释放（可以用于一些不能删除的数值）

heap_2 功能：支持分配，也支持释放，但是没有内存管理，容易产生内存碎片。

heap_3 功能：封装malloc/free，且任务保护

heap_4 功能：有分配、释放、管理功能

heap_5 功能：4的基础上带有外部扩展，防止空间不够

heap2、heap4的区别：

heap2释放的内存下次如要分配，就必须与之前释放的空间大小一致，否则无法使用

注意：申请时需要空间已经释放，释放时需要空间不为空（复制CubeMx工程为EventTask）

void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize );申请

void vPortFree( void *pv );释放

size_t xPortGetFreeHeapSize( void )获取空闲堆空间大小（byte）

列表操作

pxReady TasksLists [] 优先级

xDelayed TaskList1/xDelayed TaskList2 用于systick累加溢出处理

xPending ReadyList 挂起任务就绪管理

xTasks Waiting Termination 在空闲任务中读取后删除该列表里的任务（等待删除列表）

xSuspended TaskList 单独挂起任务列表

Timer设定两个列表也是为了应对溢出的情况

List_t列表，ListItem_t 列表项，MiniList Item_t 相当于一个链式结构的head，但是在列表里ta是相当于end（尾部），即这里的列表不用头部定位，用的是尾部定位

vListInitialise() 注意，使用列表就必须以此初始化

vListInitialiseItem() 同上

vListInsert() 每个ListItem自带一个value值，根据这个值产生序号，以此来排列插入，我们可以初始化列表项时就给value赋值，如：ListItemTest[index].xItemValue = index;

vListInsertEnd()

uxListRemove()

/* USER CODE BEGIN Header_DELAY_Task */
#define 	ITEM_NUMBER 	5
List_t 		ListTest;
ListItem_t	ListItemTest[ITEM_NUMBER];
/**
* @brief Function implementing the DELAYTask thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_DELAY_Task */
void DELAY_Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN DELAY_Task */
EventBits_t KeyEventBits;
	uint8_t	index;
	static uint8_t record = 0;
	ListItem_t* pListItem;
	
	/*
		1、列表及列表项初始化
	*/
	vListInitialise(&ListTest);
	for(index=0;index<ITEM_NUMBER;index++){
	
		vListInitialiseItem(&ListItemTest[index]);
		ListItemTest[index].xItemValue = index;
	}
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		KeyEventBits = xEventGroupWaitBits(KeyEventGroup,
									 KEY1_EVENT_BIT|KEY2_EVENT_BIT|KEY3_EVENT_BIT|KEY4_EVENT_BIT,
									 pdTRUE,
									 pdFALSE,
									 portMAX_DELAY);
		printf("key is down key event bit is %x\r\n",KeyEventBits);
		switch(KeyEventBits){
		  case KEY1_EVENT_BIT:
			  /*
				当列表项在范围内，允许插入
				插入完毕后，记录值record加一
			  */
			  if(record < ITEM_NUMBER){
				vListInsert(&ListTest,&ListItemTest[record++]);
			  }
			  else{
				printf("plese press K2 remove!\r\n");
			  }
				
			break;
		  case KEY2_EVENT_BIT:
		 /*
				当记录值有效时，允许移除
				插入完毕后，记录值record减一
			  */
			  if((record != 0)&&(record <= ITEM_NUMBER)){
				uxListRemove(&ListItemTest[--record]);
			  }
			  else{
				printf("plese press K1 insert!\r\n");
			  }
							  
			break;		 
		  case KEY3_EVENT_BIT:
			   /*
				1、打印有效列表项地址
				2、打印有效列表项（ItemValue）
				3、打印有效列表项前节点地址
				4、打印有效列表项后节点地址
			*/
			 for(pListItem = ListTest.xListEnd.pxNext;pListItem != (ListItem_t*)&ListTest.xListEnd;pListItem=pListItem->pxNext){
			 
				printf("pListItem addr = %x\r\n",pListItem);
				printf("pListItem item value = %d\r\n",pListItem->xItemValue);
				printf("pListItem previous addr = %x\r\n",pListItem->pxPrevious);
				printf("pListItem next addr = %x\r\n",pListItem->pxNext);
			 }
			 
	  }
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END DELAY_Task */
}