FreeRTOS系统初识

FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。

下面分不同篇幅分别介绍各部分的功能，本次介绍任务管理功能。

任务管理：

FreeRTOS任务常用的调度方案为：固定优先级抢占式调度。

所谓固定优先级，即在任务初始化函数中固定初始化任务的优先级。

所谓抢占式即为，当有任务处于就绪态或者优先级改变时，处于更低优先级的任务处于运行态时，其处于就绪态的任务会抢占当前正在运行的更低优先级的任务。

任务的堆栈大小设置原则：栈深度X栈宽度    注：栈深度不能超过Size_t所能表示的最大值。

任务创建API：BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

函数与参数说明：该API初始化创建一个任务，人物名为pcName，任务优先级为uxPriority，usStackDepth为使用的堆栈的大小，栈宽度为4byte，栈深度为usStackDepth。pxTaskCode为待执行的任务的函数。

相关DEMO：

xTaskCreate( vTask1,     /* 任务函数  */
                 "vTask1",   /* 任务名    */
                 512,         /* 任务栈大小，单位word，也就是4字节 */
                 NULL,         /* 任务参数  */
                 2,           /* 任务优先级*/
                 &xHandleTaskLED ); /* 任务句柄  */

 

void vTask1(void * pvParameters)
{
    TickType_t xLastWakeTime;


    const TickType_t xFrequency = 2 * configTICK_RATE_HZ;


    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount ();
    for( ;; )
    {
   
        vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );

         printf("Task1\r\n");

    }
}

以上即为创建任务和相应任务执行函数的例程。

任务优先级的切换API：

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority )

参数说明：xTask为创建任务时的任务句柄。uxNewPriority 为需要修改后的任务优先级。