自制一个桌面宠物小狗（STM32hal库+ADC+IIC+DMA+PWM输出波）

一只波本

已于 2025-02-14 18:21:16 修改

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分类专栏： STM32单片机项目文章标签：宠物 stm32 嵌入式硬件 STM32小项目 stm32小狗

于 2024-07-05 23:59:07 首次发布

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前言：

基础所需：基础电路认识，C语言，STM32开发，STM32CUBEIDE或CUBEMX和Keil使用（重要），一点点艺术细胞、一点点耐心。
此小项目可以用于刚学完STM32hal库，用于巩固自己的以及和助于自己灵活运用hal库。
不一定要按照我的I/O口配置，我的因为刚开始DIY#D打印没有到，所以没有配置的很合理，分布不是很好，大家可以按照自己的3D打印区布置，让自己的更美观！

效果

演示视频

蓝牙+遥杆控制小狗

遥杆控制：

左摇杆负责控制小狗的前进后退左右转，右摇杆控制小狗的握手，跳舞，趴下，坐下

蓝牙控制

在这里插入图片描述

材料准备以及原理

舵机及其原理

这里用到的是0°到180°的舵机，额定工作电压为4.8~6V。
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/70e6835df7364386ae1ce36f2cc17bdb.jpeg
关于舵机工作原理以及PWM周期配置可以看舵机PWM原理

可冲放电电池

适合即可，配合充放电模块循环使用
**加粗样式**

充放电模块

在这里插入图片描述

双轴遥杆模块

在这里插入图片描述
简单原理赘述：（通过串口发送ADC数组得出结论）

实例：

蓝牙模块

我这里用的是HC-08（下图绿色），嘎嘎好用！
在这里插入图片描述
关于HC-08详细使用以及相关AT指令可以参考一下这位大佬的文章：蓝牙HC-08使用详细教程
这里如果使用printf重定义来发送串口数据，

需要：

STM主控芯片

F103系列的C8T6以及其他关于烧录以及TTL转串口的工具，电线若干。
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软件开源

main.c:
在这里插入图片描述
Dog_PWM.c:(小狗姿态)

uart.c(由于我的个人习惯，我把串口中断接收写在了uart.c里面):

**硬件IIC屏幕驱动：（这里我用的是江科大标准库的驱动函数加以修改后成为了hal库）**原本下载路径可以在江科大视频下面自行下载，链接如下：链接如下：江科大OLED屏幕快速入手
江科大原本需要修改的地方代码：
在这里插入图片描述