四轮麦轮平衡车四个轮子安放位置要求，以及编码器测速注意事项（强调，否则无法正常平移）——基于STM32F103ZET6

轮子推荐ABBA，当然BAAB也可以

如图安放：

 这两种安防位置可以实现平移效果

若要实现平移则需要先实现PID控制平衡，这里用到520编码电机，相较于370电机他的动力更足，在调节PID时能节约不少时间而且更加容易。

需要注意的是：

写速度环PID时需要传进去实际速度，实际速度需要两个编码器进行测量，这里我们四个轮子上分别带了一个编码器，也就是四个编码器。

那我们应该选择哪两个轮子呢？

必须是一个A轮一个B轮

选择这两个轮子之后，通过调整极性，让他们前进时编码器测出来的都为正数，后退时编码器测出来的都为负数。然后将这两个值传进速度环之中。在平移时给相应的速度差，才能进行平移操作。

如果选择两个A轮或两个B轮或出现的问题：

在平移时，假设两个A轮向前，两个B轮向后，这时是右平移。那么此时会出现一个问题，假设你编码器电机选择的是两个A轮，那么这两个都是正数，将两个正数传进速度环PID，速度偏差会很大，最终导致速度环的值偏大。

由下图计算可知速度环偏大。

而速度环的值是作为参数传入直立环的，那么会进一步导致直立环算出的结果偏大，输出的PWM也会偏大，假设此时输出的PWM为正值，那么A轮速度会进一步增大，因为A轮本身就是正数；而B轮速度会进一步减小，B轮本身是负数，加上一个正值，速度会变小。所以整体现象就是两个A轮在转动而B轮好像没有转动。然后看到的就是小车会往左上，左下，右上，右下平移，而导致不能正常的左右平移。