Ubuntu下载软件的途径（ROS Index，Github）

目录

1.ros应用商店APT源（index.ros.org）

如何使用ros index下载软件？

如何运行下载的软件？

2.开源自由市场Github（www.github.com）

如何在Github下载软件？

如何编译下载的软件包？

如何运行下载以及编译过的软件？

Github小tips~

Summary（总结）

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1.ros应用商店APT源（index.ros.org）

软件下载后可直接使用！

如何使用ros index下载软件？

打开终端程序——输入sudo apt install ros-noetic-软件名

如何运行下载的软件？

另外打开一个终端程序——输入roscore（启动ros核心）-回到上一个终端窗口——输入rosrun+不同情况的软件名（后面会学到）
所以，当我们想要在ros中实现一个功能的时候，可以先到ros index里找一找。

2.开源自由市场Github（www.github.com）

软件都是以源代码的形式出现的，下载后需要通过编译才能运行！

如何在Github下载软件？

1️⃣建立一个工作空间——打开终端——输入mkdir carkin_ws——cd catkin_ws——mkdir src（原始文件）——cd src——sudo apt install git——可以在Github下载软件了
2️⃣安装步骤：搜索想要的软件名——找到code绿色按钮——点击——复制代码——终端执行（git clone 粘贴）

如何编译下载的软件包？

3️⃣使用脚本安装编译需要的依赖库 ：scripts=目录用于放置脚本文件和python程序，文件夹中进入刚刚下载的软件包——右键点击空白处——在终端中打开——输入./install_for_noetic.sh
4️⃣在～/catkin_ws目录下运行catkin_make编译（编译在catkin_ws下，不是在src下）
5️⃣使用source指令载入工作空间的环境设置
输入

source ～/catkin_ws/devel/setup.bash

如何运行下载以及编译过的软件？

6️⃣使用roslaunch运行编译好的ros程序
输入

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

（5，6都是在catkin_ws目录下）

Github小tips~

tips1: 将source指令添加到.bashrc脚本中
gedit ～/.bashrc——在文件末尾输入刚刚的source（可以在打开终端时马上运行程序）
tip2: 获得软件包的源代码
点击软件的Name——在Repository Summary下的第一个就是源代码链接——点击——（然后按前面的步骤下载）（代码就会在src中的cpp中了）
tip3: Issues中可以向作者提问

Summary（总结）

ROS Index是可以规规矩矩的商场
Github像一个挤满小商小贩的自由市场（软件质量可能参差不齐）