使用C++编写节点实现话题的订阅

目录

1.重新创建一个软件包

2.创建订阅者及订阅话题

3.编译节点

4.运行

5.调整和优化

①显示消息接收的频率

②再接收yao_node的消息

③查看通讯网络图

④话题是谁的话题？

6.小结

小tip：又一个常用工具rqt_graph

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1.重新创建一个软件包

进入src目录 输入 cd catkin_ws/src/——创建软件包 输入catkin_create_pkg 包名 依赖项列表
切换到vscode——点击左侧src中的acr_pkg——点击src——右键 创建节点ma_node
然后就可以在右侧写ma_node的代码啦！

2.创建订阅者及订阅话题

第一步 ：先include两个头文件

第二步 ：main主函数（会用自动补全）（删const）

第三步 ：初始化节点

ros::init(argc,argv,"节点名称");

第四步 召唤大管家

ros::NodeHandle nh;

第五步 让大管家帮我们订阅一个话题（和发布类似）
先生成一个Subscriber对象（多了一个回调函数）（回调函数在订阅者接受到消息后会被程序自动调用执行）

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("订阅的话题名称"，缓存长度，回调函数)；

在main函数前定义回调函数

里面的msg.data.c_str（）是将string类型转换为字符数组类型，因为printf的参数类型是字符数组类型

⚠️：记得加输出\n，不然消息会连成一行

接着写循环

⚠️：里面要记得写ros：：spinOnce（）函数，让节点可以接受到消息包

3.编译节点

进入CMake文件——找到Build章节——找到add_executable这一行 复制——粘贴到文件末尾——找到target_link这一行 复制三行——粘贴到文件末尾——去掉注释（可先全选中它们，按下crtl /）——把节点名都修改为ma_node——编译

4.运行

启动ros核心——rosrun chao节点（发布者节点）——rosrun ma节点（订阅者节点）

5.调整和优化

①显示消息接收的频率

crtl c ma节点——将ma_node cpp中的printf改为ROS_INFO，删掉换行符——编译——重新run    ma节点——oh no都是？
⚠️：因为ROS_INFO的编码方式会受程序的Locale环境设置影响，一般的程序会默认C的Locale设置，会让一些输出函数只支持英文字符的显示，需要将Locale设置为中文环境

设置步骤：
vscode——在main中调用

setlocale(LC_ALL,"");

——编译——重新启动节点

②再接收yao_node的消息

再定义一个Subscriber对象（名称，群名，回调函数要改变）——在main前定义回调函数——该用ROS_WARN来显示消息内容（消息显示黄色，与前面的白色消息区别）——保存——编译——运行yao_node——运行ma_node

③查看通讯网络图

再次分屏——执行rqt_graph——会弹出通讯关系图

④话题是谁的话题？

话题并不只属于发布者和订阅者，而是由ROS系统创建管理的，只要节点向大管家提出话题发布和订阅需求，话题就会自动被创建

6.小结

小tip：又一个常用工具rqt_graph

图形化显示当前系统活跃的节点以及节点间的话题通讯关系

只要在终端输入

rqt_graph