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RSS订阅原创 CW32L012/F030灵眸X1智能小车——超声波模块配置
SR04超声波模块是一款广泛应用的测距传感器，主要用于使用超声波测量物体与传感器之间的距离。它是一个成本低廉、精度较高且易于使用的传感器，常用于机器人、智能家居、无人机、汽车防撞系统等项目。
2026-01-01 22:17:08
260
原创 CW32L012/F030灵眸X1智能小车——板载红外接收开发
这个以特定的频率发射其实就可以理解为点灯，不要被复杂的词汇难住了，就是控制灯的闪烁频率(亮灭)，和刚学单片机完成闪烁灯一样的意思，只不过是灯换了一种类型，都是灯。接收端的原理: 接收端的芯片对这个红外光比较敏感，可以根据有没有光输出高低电平，如果发送端的闪烁频率是有规律的，接收端收到后输出的高电平和低电平也是有规律对应的，这样发送端和接收端只要约定好，那就可以做数据传输了。当然，每个传输协议应用的环境不一样，定位不一样，好坏没法比较，具体要看自己的实际场景选择合适的通信方式。如果不一致说明数据不对。
2025-12-31 20:57:29
547
原创 FOC控制中，如何利用芯片内部的运放设计电流采样电路？
而磁场的控制，则是控制电机绕组的电流，这离不开对电机各相电流的精确采样，我们在开发过程中，通常使用采样电阻得到的电流电压降信号，差分输出到运放的输入端，然后再按一定比例关系放大。最近开发电机控制的项目，我开始使用最新的CW32L012做主控，CW32L012作为混合信号MCU，相比于传统MCU控制，集成度较高，性能当然也更好，加之又是48Pin的芯片，因此我开始做的关于CW32L012主控的电机驱动项目，都是软硬件支持FOC控制的。我们在硬件设计上，可以简单地将以上IO作为运放的输入输出引脚。
2025-12-31 20:41:21
394
原创 CW32L012对MPU6050的数据进行卡尔曼滤波(3)
而卡尔曼滤波的核心是 “动态加权的最优估计” —— 它能根据 MPU6050 的工作状态（静态 / 动态），自动判断两个传感器的可靠性，把陀螺仪的 “动态精准” 和加速度计的 “静态稳定” 结合起来，最终输出既无漂移、又能快速响应的 roll/pitch 角度，这是其他滤波方式无法实现的。根据之前的内容，我们已经得到了加速度计解算的roll和pitch，以及角速度计解算的roll、pitch、yaw，因为加速度计无法解算yaw，所以这里只对roll和pitch做数据融合。协方差更新：修正估计的不确定性。
2025-12-31 20:37:32
849
原创 CW32L012解算MPU6050姿态数据(2)
欧拉角是一种用于描述三维刚体相对参考坐标系（通常为水平面的直角坐标系）姿态的参数，通过依次绕三个互相垂直的坐标轴（对应姿态检测中常用的翻滚角 Roll、俯仰角 Pitch、偏航角 Yaw，分别绕 X、Y、Z 轴旋转）的旋转角度来表征设备的倾斜、转向状态。我们仅仅获取了MPU6050的三轴加速度和角速度，要想得到姿态角，需要利用读取的数据进行姿态解算。位姿矩阵是用于在三维笛卡尔参考坐标系中，统一描述刚体的位置（平移状态）与姿态 的 4×4 阶。本篇的姿态解算选用的旋转顺序为。
2025-12-31 20:33:17
635
原创 CW32L012读取MPU6050姿态数据（1）
基于 CW32L012 的 MPU6050 数据读取、姿态解算与卡尔曼数据融合方案，一方面针对性破解了 MPU6050 单一传感器加速度计易受运动加速度干扰、陀螺仪存在零漂累积误差的精度短板，依托卡尔曼滤波实现的多源数据融合，在 CW32L012 μA 级低功耗与 96MHz 主频兼顾运算效率的硬件支撑下，在边缘端低资源、低功耗的约束中实现了姿态检测静态与动态精度的同步提升，完美适配物联网、可穿戴设备、工业倾角检测等场景对 “低成本 + 低功耗 + 高精度” 姿态检测的需求；
2025-12-31 19:23:22
541
原创 CW32L012/F030灵眸X1智能小车——板载WS2812驱动示例
像素点在上电复位以后，DIN端接受从控制器传输过来的数据，首先送过来的24bit数据被第一个像素点提取后，送到像素点内部的数据锁存器，剩余的数据经过内部整形处理电路整 形放大后通过DO端口开始转发输出给下一个级联的像素点，每经过一个像素点的传输，信号减少24bit。因为使用的是单总线，一根线完成一个灯要显示的24位颜色数据，是通过高低电平的时间长度来确定发送的是什么数据。24位的数据结构见下图。发送一位数据0，需要总线拉高T0H的时间再拉低T0L的时间，WS2812才会自动识别该数据是0。
2025-12-31 19:19:26
584
原创 CW32L012的PID温度控制——实现思路及代码
按键输入：通过按键来控制光标并更改设定温度值、Kp、Ki、KdADC采集：采集的电压，转换成NTC1的电阻，再进行分度值查表，得到当前温度：将PID计算的结果通过PWM输出到执行器，控制板子加热串口调试：将实际温度、设定温度值、Kp、Ki、Kd参数打印到上位机进行波形显示屏幕显示：将实际温度、设定温度值、Kp、Ki、Kd、NTC1的电压、PWM当前的输出占空比参数显示到屏幕上。
2025-12-31 19:17:03
539
原创 基于CW32的BLDC/FOC控制应用实例分析——三相电流采样电路设计
这个电流采样电路相较于社区以往开源的无刷电机驱动项目中的相关电路，看起来要更为复杂，但是这个电路经过了大量的产品应用检验，较为可靠，尤其适用于低压大功率的场景。跟随器电路相较于传统稳压电路，能提供一个输出阻抗小的电平信号（可以作为一个可靠的电压源），配合输出端的R47和C22（大C小R）,使之更稳定可靠。由于R49接近采样电阻的低端，R50接近运放，增加R51对地，也能有助于消除采样电阻上的交流干扰。减法器电路的输入阻抗小，相比加法器，可消除电机运转时，采样电阻上的共模干扰（伪差分）。
2025-12-31 18:05:57
736
原创 CW32L012实现CORDIC模块微秒级快速运算SIN、COS等三角函数
当CORDIC CSR.BUSY 为 0 时，表示 CORDIC 处于运算结束或空闲状态，可以读取结果或开始新的运算；当CSR.BUSY 为 1 时，表示 CORDIC 处于忙碌状态，当前数据运算正在进行中，无法提供运算结果或开始新的运算。这样运算的参数为PI/6 （30度），写入角度参数前需要将数据转化为Q1.31格式或Q1.15格式。这样运算的参数为 PI/4（45度），写入角度参数前需要将数据转化为Q1.31格式或Q1.15格式。• 只有一个数据输入（x 或 y 或 z）时，写入该数据即启动运算。
2025-12-31 17:56:42
890
原创 CW32L012温度PID闭环控制——硬件介绍
板载 “V（电压）/R（电阻）” 标识，可直接用万用表测量 NTC1的电压和 NTC1/2/3/4 的电阻值，能直观感受 “温度变化→电阻变化” 的热敏特性，适合新手快速理解 NTC 原理。配备多个 GND 排针，测量时可将万用表黑表笔直接固定在 GND 接口，无需双手持表笔操作，单手就能完成电压、信号的测量，既省力又能避免表笔接触不良的问题。板载电源 / 状态指示灯，肉眼即可判断 “是否通电”“控制信号PWM是否输出”，新手无需依赖示波器 / 串口助手，就能快速排查基础故障。
2025-12-30 15:28:57
863
原创 【教程】CW32串口flash编程工具分享
本次分享的是用CW32L012的串口去下载外部flash，该方法通用性强，移植便捷，代码风格好，易于阅读维护，上位机界面清晰，操作简单，易于使用，硬件上性能强，有48M SPI 和96M 主频，喜欢做高速SPI传输的客户一定不要错过这么高性价比的芯片哦！对接你实际的flash擦除函数接口。依旧选择cw32L012，该单片机有很多优点，高性价比，主频可达96M，SPI可运行在48M，高速的SPI对于flash的操作是非常吃香的，有更高的通讯带宽，对比103的18M SPI来说，提升太大了，我们测试读写。
2025-12-30 15:16:31
914
原创 CW32L012“哈基汪”开发套件快速上手指南（附资料）
若在白色地图上进行循黑线跑，则需要先在地图的白色位置上电（或者按一下复位），然后便可操控小车进行运动，小车在前进的过程中若是检测到线，便会自动执行循迹逻辑，若是未扫到线，则正常按照给出的指令进行运动。功能：在小车行进的途中可以随时切换小车/四足状态（红外遥控#键或者按键KEY2），依旧可以通过蓝牙、红外、语音遥控，与小车状态的功能一致。功能介绍：小车在前进的状态下，会检测前方障碍物的距离，若小于10cm，小车会自动进行左/右转（1s）进行避障，然后继续前进。如图，未勾选编辑模式，此时处于遥控状态；
2025-12-30 14:44:26
1295
原创 基于CW32的BLDC控制应用实例分析——预驱动与功率逆变电路设计
再由N-MOS的基本特性并结合75NF75的特性可知，要使Q6开通，必须要在其栅极（G）和源极（S）上加10V~15V的电压（即要满足VGS=10V~15V），并且此电压源能提供一定的功率驱动能力。而MCU（CW32L011）的I/O口出来的电平最高只有5V TTL电平，所以需要额外使用与驱动芯片及周边电路，组成一个电平转换电路，把下桥臂的控制信号(LIN1)的0~5V转换成约0V~15V变化的电平LO1，以驱动V1A快速的开通及关断（上桥臂同理）。但是，对于上桥臂，会发现，Q5的源极S是接在A相线上的。
2025-12-30 13:43:47
865
原创 基于CW32的BLDC控制应用实例分析——电源系统设计
本文详细分析了一款成熟电机控制器的电源系统设计，包含三组电源电路：1）主电源VBUS采用大容量电解电容滤波，耐压需超过工作电压1.2倍；2）12V降压电路使用XL7005A芯片，采用串联陶瓷电容提高输入耐压；3）5V稳压电路选用DC/DC方案满足大电流需求，电压精度需控制在±0.1V以内。文章特别强调工业应用中的可靠性设计，包括防反接保护、高压隔离和抗干扰措施，并提供了故障排查方法和器件选型建议。该方案经过市场验证，可直接移植应用。
2025-12-29 14:22:26
482
原创 基于CW32的BLDC控制应用实例分析——I/O分配及主控电路设计
电机控制电路的设计重点是稳定性设计，要从各方面充分考虑，如抗干扰能力、散热能力等。多为5V电平信号，所以最小电平系统设计为5V，相较与传统国外品牌MCU，可省去5V转3.3V的降压电路，从而降低成本和设计复杂度。系列芯片，具有超低功耗功能。考虑到芯片工作的可靠性，建议复位引脚上拉10K电阻（R42），并对地连接C17滤波电容保证信号稳定。主控部分以CW32L011K8T6芯片为核心，板载具有电源、按键、指示灯等功能电路，具有电机、SWD调试等功能接口。应用特性后，就可以结合系统设计，进行MCU的功能配置。
2025-12-29 13:26:07
582
原创 【开源】WeGUI高效多色图形库
一般在低端小RAM单片机中，Flash指令读取是需要时间的，如果运行在24MHz以下，FLASH取指令可以做到0等待，在48MHz以下一般需要有1周期等待，72MHz要有2等待，依次类推，包括STM32F103也是需要Flash等待，因此FLASH读指令等待是非常占用运行时。目前 WeGui现已支持"全屏缓存"和"页缓存", 页缓存占用极低, 最低支持设置1行的缓存, 当然缓存越大刷新速度越快, 页缓存功能轻松应对各类大屏TFT, 在.h文件轻松切换xii安村驱动类型。有没有细心的玩家发现了该“彩蛋”？
2025-12-29 13:10:30
842
原创 基于CW32的BLDC控制应用实例分析——方案设计
驱动电路与电机接口主要包括U、V、W接口及HA、HB、HC、VCC、GND五个霍尔接口。根据功能需求，设计的BLDC控制器要求有霍尔识别，有电机调速功能、有启停控制功能，有指示灯指示功能，有过流保护功能，且针对120度HALL安装位置的无刷直接电机，因此设计系统总体方案如图1所示。要进行一个完整的BLDC控制器方案设计，需要首先明确系统功能要求（或用户需求），然后根据要求，进行总体方案设计，确定MCU选型、电路拓扑结构、I/O分配等，最后再设计原理图、PCB、焊接调试、程序编写等具体工作。
2025-12-29 12:57:13
667
原创 CW32L011_PD Power（CW32L011口袋电源）使用手册
方法二：增大采样电阻阻值，降低量程，提高在小电流下的测量精度，需修改代码的电流计算，尤其建议修改短路保护的阈值，避免采样电阻过流烧坏。无论输出与否，按下向右，则调节输出电压和限流，调节输出电压和限流时，关闭电源输出（关MOS），右侧Set U 的值的第一位变为红色，按上下调节数值，可以调节的最大值不可超过当前档位最大电压和电流值，再次按下向右，则切换下一位，切换到 Set U 最后一位时，按下向右，则跳转到 Max C 的个位，切换到 Max C 最后一位时，按下。程序编译的时候，请选择合适的编译器。
2025-12-29 12:44:43
2255
原创 【教程】CW32L012移植SGL图形库
详细讲解：例如范例的配置，屏幕分辨率为320x240（宽320，高240），显示缓冲区“panel_buffer”为单行缓冲区（缓冲区大小都是屏幕宽度的倍数，最小1行即可，更大的缓冲区，渲染与刷新的速度会更加快，但考虑轻量级，单行缓冲区足够用），然后是刷屏函数，其实就是调用我们之前要求写的矩形区域填充函数，另外就是日志输出函数，该函数如果前期没有写好日志输出，不强制要求实现，“uart_put_string”可以为空函数，最后调用“sgl_init”即可完成初始化。LVGL对内存和性能的占用仍然太大。
2025-12-24 14:36:53
895
原创 CW32电机控制基础——无刷直流电机转速电流双闭环控制分析
转速、电流双闭环系统是一种多环系统，设计多环系统的方法是：从内环开始逐步向外扩大，一环一环地进行设计，即先从电流内环开始，先设计好电流调节器，然后将电流环作为转速调节外环的一个环节，再设计转速调节器。图3 电流环动态结构框图系统对电流环的设计要求是稳态无静差，动态过程电流不超过允许值，也就是电流超调越小越好，从这个角度出发，电流环一般设计成典型I型系统，即电流调节器为。电流环是转速环的内环，在设计转速调节器时，首先要得到电流环的闭环传递函数，然后将其作为转速环的一个环节后再进行转速环的设计。
2025-12-24 14:08:14
804
原创 CW32电机控制基础——无刷直流电机转速单闭环控制介绍
在无刷直流电机转速单闭环调速系统中，电枢电流通常也不可测，为保证系统的可靠运行，电机通常空载或轻载启动，PWM占空比从一个较小的足以克服负载转矩的值开始逐渐上升，直至达到设定转速。M法、T法各有优劣和适应范围，同时受成本和实时性等条件限制，全转速范围内的测量通常使用M法、T法结合的M/T测速法，即同时检测时间和在此时间内脉冲发生器发出的脉冲个数来测量转速，低速时测周期、高速时测频率，但需综合各方面因素确定转速测量方法的切换点，对系统软硬件要求较高。测量相邻两个位置检测信号的时间来测量转速，称为T法测速。
2025-09-30 11:46:57
760
原创 CW32电机控制基础——PID控制原理
微分作用的引入，将有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于稳定，特别对髙阶系统非常有利，它加快了系统的跟踪速度。4、微分作用可改善系统的动态特性，阻止偏差的变化，有助于减小超调量，消除振荡，缩短调节时间ts，允许加大Kp，使系统稳态误差减小，提高控制精度，达到满意的控制效果。用凑试法确定PID参数需要经过多次反复的实验，为了减少凑试次数，提高工作效率，可以借鉴他人的经验，并根据一定的要求，事先作少量的实验，以得到若干基准参数，然后按照经验公式，用这些基准参数导出PID控制参数，这就是经验法。
2025-09-30 11:42:27
694
原创 CW32电机控制基础——无感BLDC的“三段式”起动
确定了电机转子的初始位置后，由于此时定子绕组中的反电动势仍为零，所以必须人为的改变电机的外施电压和换相信号，使电机由静止逐步加速运动，这一过程称为外同步加速。与电机的转速成正比，所以电机在静止时反电动势为零或低速时反电动势很小，此时无法根据反电动势信号确定转子磁极的位置，因此反电动势法需要采用特殊起动技术，从静止开始加速，直至转速足够大，通过反电势能检测到过零时，再切换至。通过上面的分析可知，无位置传感器无刷直流电机控制系统的难点就是加速及切换阶段，当电机顺利起动后，就可以对电机调速操作。
2025-09-30 09:27:57
424
原创 CW32电机控制基础——无感BLDC的转子位置检测
但，与在功率开关管导通时采样的反电动势过零检测法的不同之处，在于分压电阻不是直接接地，而是连接到MCU的I/O口，如图10所示。如图2所示，当转子在0度电角度位置时，A相反电动势过零点，此时，再延30度时，HALL A传感器检测到边沿信号，此时需要换相，即：30度电角度时AB绕组通电，开始检测C相绕组反电动势；当转子位置在60度时，C相反电动势过零点，此时，再延30度时，HALL C传感器检测到边沿信号，此时需要换相，即：90度电角度时AC绕组通电，开始检测B相绕组反电动势。此法也称软件比较过零点法。
2025-09-30 09:24:36
723
原创 CW32电机控制基础——无刷直流电机调压策略
图中，a）和b）为上桥臂或下桥臂3个开关管进行PWM调制，另一个配对导通的开关管处于常通状态，以0~60°区间T1、T4导通为例，在HPWM-LON中，T1进行PWM调制（即调压），T4为常通，而HON-LPWM中T1、T4的工作模式刚好与此相反，T1常通，T4执行PWM调压。此时，输出电压的平均值和占空比成正比，所以在调节频率时，不改变直流电压的幅值，而是改变输出电压脉冲的占空比，也可样可以实现变频变压的效果，如图3所示。其中图3a为调制前的波形，图3b为调制后的波形。调压调速原理如图2所示。
2025-09-30 09:20:44
605
原创 【有资料】开源CW32L011电机驱动器，硬件支持FOC
7.4 * 11.6 cm 黑色沉金请注意所选用电容\MOS参数是否支持；建议48V以内使用；大功率使用建议安装散热器；初次调试建议使用12~24V供电的的；使用带保护的可调电源，做好限流保护策略；
2025-09-30 09:18:29
1080
原创 CW32电机控制基础——无刷直流电机换相控制原理
三三导通方式是每次使3个开关管同时导通，有：T1、T5、T4→T1、T4、T6→T1、T3、T6→T3、T6、T2→T3、T5、T2→T5、T2、T4共6种导通状态，每隔60°改变一次导通状态，每次仅切换一个开关管，但是每个开关管连续导通180°。以图5-5为例，其导通顺序有：T1、T4→T1、T6→T3、T6→T3、T2→T5、T2→T5、T4，共有6种导通状态，每隔60°改变一次导通状态，每次改变仅切换一个开关管，每个开关管连续导通120°。在图1中，R为定义为红色，G定义为绿色，B定义为蓝色。
2025-09-30 09:11:30
1065
原创 CW32电机控制基础——无刷直流电机应用分析总结
在汽车应用中，燃料泵控制、电子转向控制、引擎控制和电动车辆控制是很好的例子。在这些应用中，转速和转矩的动态响应很重要。而武汉芯源半导体的最新产品CW32L012系列，有着更丰富强大的外设配置，在面对此类应用时，可以提供更好的开发选择。它们具有更好的转速与转矩特性、较高的动态响应和效率、较长的使用寿命、无噪音运转、较高的转速范围，以及可靠而坚固的构造等等。这里讲的转速指的是驱动应用所需的电机转速，由应用的类型决定。例如，像吹风机之类的应用，转速变化不太频繁，吹风机的最高转速可以是所需电机转速的平均值。
2025-09-29 18:24:42
922
原创 CW32电机控制基础——无刷直流电机的运行特性
而实际上，由于电枢绕组产生的磁场是跳跃的，当转子所处位置不同时，转子磁场与电枢磁场之间的夹角在变化，因此所产生的电磁转矩也是变化的。在实际情况下，在转矩较大、转速较低时，流过开关管和电枢绕组的电流很大，这时，管压降随着电流增大而增加加快，使加在电枢绕组上的电压有所减小，在图中靠近横轴的直线部分会向下弯曲。因此，我们最关心的是它的转矩、转速，以及转矩和转速随输入电压、电流、负载变化而变化的规律。当不计U的变化和电枢反应的影响时，式（8）等号右边的第一项是常数，所以电磁转矩随转速的减小而线性增加，如图3所示。
2025-09-29 18:22:55
704
原创 CW32电机控制基础——无刷直流电机的数学模型
为方波，三相绕组反电动势为梯形波；忽略定子绕组电枢反应的影响；电机气隙磁导均匀，磁路不饱和，不计涡流损耗；无刷直流电机的数学模型方程如式2所示，假定电机定子三相完全对称，空间上互差120°电角度；无刷直流电机绕组中的感应电动势与电机转速匝数成正比，电枢绕组串联公式为。分别为电磁转矩和负载转矩，J为转子的转动惯量；分别为三相端电压和中点电压，为电枢绕组每相串联的匝数；为三相电枢绕组电阻和电感，为功耗，Ω为电机角速度。为转速(r/min)；其中的ω为转子角速度。为电机的极对数，α为。为三相反电动势，即𝒾。
2025-09-29 18:20:18
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原创 CW32L011_Mini_Broad核心板技术详情
从CW32L011核心板的原理图来看，整个项目的电路设计非常简洁，没有任何的电源变换电路，仅有的最小外围电路、按键、_5V输入和两路指示灯。由于CW32的MCU是宽电压供电，CW32L011的供电电压在1.7V~5.5V，所以，当使用TYPEC供电时，整个系统是5V电平，如果想使用5V之外的电源，可放弃使用TYPEC接口，直接将核心板VCC引脚作为电源输入引脚，接入自己所需电平。该核心板的灵活性由此可见一斑。如若要评估功耗，建议拆下无关的耗电器件，使测量结果更合理。
2025-09-29 18:18:38
957
原创 CW32电机控制基础--无刷电机无位置传感器的转子位置检测技术
无位置传感器的无刷直流电机的位置估计方法可以从5个方面来论述：反电动势法、电流法、状态观测器法、人工智能法和磁链法。这几种方法的研究相对比较成熟，且都已得到一定程度的应用。CW32生态社区在方波控制的相关应用和Demo中多使用反电动势法，因此，重点讲述反电动势转子位置检测技术。无刷直流电机中，受定子绕组产生的合成磁场的作用，转子沿着一定的方向连续转动。电机定子上放有电枢绕组，因此，转子一旦旋转，就会在空间形成导体切割磁力线的情况，根据电磁感应定律可知，导体切割磁力线会在导体中产生感应电势。所以，在转子旋转的
2025-09-29 18:16:52
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原创 CW32生态社区开发板二三事儿
凡事有利也有弊，有些人不理解我们这样做的原因，或者也并不是我们目标用户群，拿到产品后还要下程序，觉得麻烦，导致我们也吃过几次比较狠的客诉，不过一般我这边涉及到费用的，都会退货退款，那能怎么办，客户永远是对的，当商家就得当孙子（笑）。我们推广国产芯片，如果死板的去做一些像我们大学实验课用的那些个开发板，然后做一些资料，似乎是很多人能想到的，但这样很可能大家拿到开发板，新鲜不了两下，就扔一边吃灰了。社区对批评的声音是欢迎的，做的不够好的地方，我们努力改进，也欢迎大家多关注我们的项目，给点意见建议。
2025-09-29 18:15:00
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原创 代码格式化工具Clang-Format提升你的CW32工程质量
就像 CW32 官方库函数遵循统一规范一样，Clang-Format 能让团队所有成员的代码瞬间保持一致，彻底消除 "tabs vs spaces" 的争论。复制文件夹内提供好的.clang-format文件，这个文件就是格式化规则，这里已经写好了，用户不用再关心，如果需要修改规则可以查询clang-format规则去修改，这里就暂时用这个吧。规范的代码格式让代码更易读、易维护，尤其在大型项目中，能显著降低团队协作成本，减少因格式分歧产生的无效沟通。通过网盘分享的文件：cw32-代码格式化.rar。
2025-09-29 18:12:11
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