基于CW32的有刷直流电机控制实验三：直流电机闭环位置和速度控制实验

硬件接线说明

实验使用的模块主要有6个：小车主控板（黑色）、CW32F030小蓝板、OLED屏幕、TB6612电机驱动模块、直流减速电机、DAP-Link下载器。

安装好后的图片如下：

如果DAP-Link插入电脑后未识别到芯片，则将中间两根线的接线对换。

程序下载

将 DAP-Link 与电脑相连后检查是否识别到CW32：

如图就是已经识别到CW32，可以开始下载程序。

闭环速度位置说明

程序下载完成后，使用 9V 电源进行供电，将CW32的PA08引脚与 DAP-Link 的 RXD 连接，PA09 与 TXD 连接，接上 GND 后使用Vofa+串口调试助手来接收CW32发送的数据。

参考Vofa+绘制波形图的文档可以绘制出波形来观察电机转速与设定转速的关系：

KEY2、KEY3分别是电机转速（位置）的加减，KEY1可以切换电机为速度或者位置模式。