一、什么是编码器接口
•Encoder Interface 编码器接口
编码器接口是定时器为编码器专门设置的通道,可接收增量(正交)编码器的信号,根据编码器旋转产生的正交信号脉冲,自动控制CNT自增或自减,从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。
正交信号:两个信号除了在相位上相差90度,其他没有区别。
每个高级定时器和通用定时器都只有一个编码器接口,以通用定时器为例,编码器接口占用了通道1和2,用来接受编码器产生的正交信号。
二、编码器接口的工作模式
具体内容表中很详细。
三、编码器接口的基本结构
使能时钟->配置GPIO->配置时基单元(由编码器接口托管时钟,所以不需要再选择时钟源) ->配置输入捕获通道->配置编码器接口->打开运行控制
四、Keil5代码
常用函数:
TIM_EncoderInterfaceConfig 定时器编码器接口配置
初始化函数:
void Encode_Init(void)
{
//第一步,使能时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
//配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
//由编码器接口托管时钟,所以不需要再选择时钟源
//配置时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
//IC
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);
//编码器接口
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}