基于全志h616的超声波测距

一.测距原理

超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度， 计算出模块到前方障碍物的距离

型号：HC-SR04

接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有TRIG，ECHO引脚

怎么让它发波 Trig，给Trig端口至少10us的高电平

• 怎么知道开始发了 Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
• 怎么知道接收了返回波 Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
• 怎么算时间
  • Echo引脚维持高电平的时间！
  • 波发出去的那一下，开始启动定时器
  • 波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
• 怎么算距离 距离=速度（340m/s）*时间/2

二.时序

三.时间函数

函数原型 #include int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )

gettimeofday()会把目前的时间用tv 结构体返回，当地时区的信息则放到tz所指的结构中

struct timeval {    

    long tv_sec;/*秒*/    

    long tv_usec;/*微秒*/

};

四.代码实现

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#define Trig 0
#define Echo 1
double getDistance()
{
    double dis;
    struct timeval start;
    struct timeval stop;
    pinMode(Trig, OUTPUT);
    pinMode(Echo, INPUT);
    digitalWrite(Trig ,LOW);
    usleep(5);
    digitalWrite(Trig ,HIGH);
    usleep(10);
    digitalWrite(Trig ,LOW);
    /*above init CSB*/
    while(!digitalRead(Echo));
    gettimeofday(&start,NULL);
    while(digitalRead(Echo));
    gettimeofday(&stop,NULL);
    long diffTime = 1000000*(stop.tv_sec-start.tv_sec)+(stop.tv_usec - 
start.tv_usec);
    printf("diffTime = %ld\n",diffTime);
    dis = (double)diffTime/1000000 * 34000 / 2;
    return dis;
}

int main()
{
    double dis;
    if(wiringPiSetup() == -1){
        fprintf(stderr,"%s","initWringPi error");
        exit(-1);
   }
    while(1){
        dis = getDistance();
        printf("dis = %lf\n",dis);
        usleep(500000);
   }
    return 0;
}