全志ARM-超声波测距

超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度， 计算出模块到前方障碍物的距离

1.测距原理：

给Trig端口至少10us的高电平发送声波，Echo信号，由低电平跳转到高电平，开始发送波；Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了

计算时间：Echo引脚维持高电平的时间！声波发出去的那一下，开始启动定时器声波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间

计算距离：

距离=速度（340m/s）*时间/2

2. 时间函数

#include int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )

gettimeofday()会把目前的时间用tv 结构体返回，当地时区的信息则放到tz所指的结构中

1. timeval 结构体定义：

struct  timeval{

       long  tv_sec;  /*秒*/

       long  tv_usec; /*微妙*/

}；

 2. timezone 结构定义：

struct  timezone{

        int tz_minuteswest;/*和greenwich 时间差了多少分钟*/

        int tz_dsttime;    /*type of DST correction*/

}:

代码实现：

//计算程序在当前环境中数数10万次耗时多少
#include <sys/time.h>
 #include <stdio.h>
 //int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )
 void mydelay()
 {
 int i,j;
 for(i=0;i<100;i++){
 for(j=0;j<1000;j++);
 }
 }
 int main()
 {
 struct timeval startTime;
 struct timeval stopTime;
 gettimeofday(&startTime,NULL);
 mydelay();
 gettimeofday(&stopTime,NULL);
 long diffTime = 1000000*(stopTime.tv_sec - startTime.tv_sec) + 
 (stopTime.tv_usec - startTime.tv_usec);
 printf("全志H6的Linux数100000耗时%ldus\n",diffTime);
 return 0;
 }

3.实现超声波实时返回距离

getDistance()函数实现声波测定距离，主函数main（）中获取并打印，sleep（）控制每次测定距离的间隔

 double getDistance()
 {
 double dis;
 struct timeval start;
 struct timeval stop;
 pinMode(Trig, OUTPUT);
 pinMode(Echo, INPUT);
 digitalWrite(Trig ,LOW);
 usleep(5);
 digitalWrite(Trig ,HIGH);
 usleep(10);
 digitalWrite(Trig ,LOW);
 /*above init CSB*/
 while(!digitalRead(Echo));
 gettimeofday(&start,NULL);
 while(digitalRead(Echo));
 gettimeofday(&stop,NULL);
 }
 long diffTime = 1000000*(stop.tv_sec-start.tv_sec)+(stop.tv_usec - 
start.tv_usec);
 printf("diffTime = %ld\n",diffTime);
 dis = (double)diffTime/1000000 * 34000 / 2;
 return dis;


 int main(){
     double dis;
 if(wiringPiSetup() == -1){
 fprintf(stderr,"%s","initWringPi error");
 exit(-1);
 }
 while(1){
 dis = getDistance();
 printf("dis = %lf\n",dis);
 usleep(500000);
 }
 return 0;



}