无人机航迹规划：蛇鹫优化算法SBOA求解无人机路径规划MATLAB

一、无人机模型介绍

单个无人机三维路径规划问题及其建模_无人机路径规划场景建模-CSDN博客

参考文献：

[1]胡观凯,钟建华,李永正,黎万洪.基于IPSO-GA算法的无人机三维路径规划[J].现代电子技术,2023,46(07):115-120

二、蛇鹫优化算法求解无人机路径规划

蛇鹫优化算法（Secretary bird optimization algorithm，SBOA）由 Fu Youfa等人于2024年提出，该算法的灵感来自于蛇鹫在自然环境中的生存行为。

参考文献：

[1]Fu Y, Liu D, Chen J, et al. Secretary bird optimization algorithm: a new metaheuristic for solving global optimization problems[J]. Artificial Intelligence Review, 2024, 57(5): 1-102.

close all
clear  
clc
addpath('./Algorithm/')%添加算法路径
warning off;
%% 三维路径规划模型定义
global startPos goalPos N
N=2;%待优化点的个数(可以修改)
startPos = [10, 10, 80]; %起点(可以修改)
goalPos = [80, 90, 150]; %终点(可以修改)
SearchAgents_no=30; % 种群大小(可以修改)
Function_name='F2'; %F1:随机产生地图 F2：导入固定地图
Max_iteration=50; %最大迭代次数(可以修改)
% Load details of the selected benchmark function
[lb,ub,dim,fobj]=Get_Functions_details(Function_name);
[Best_score,Best_pos,curve]=AlgorithmName(SearchAgents_no,Max_iteration,lb,ub,dim,fobj);%算法优化求解
figure
semilogy(curve,'Color','g','linewidth',3)
xlabel('迭代次数');
ylabel('飞行路径长度');
legend(AlgorithmName)
display(['算法得到的最优适应度: ', num2str(Best_score)]); 
Position=[Best_pos(1:dim/3); Best_pos(1+dim/3:2*(dim/3)); Best_pos(1+(2*dim/3):end)]'; %优化点的XYZ坐标（每一行是一个点）
plotFigure(Best_pos,AlgorithmName)%画最优路径

无人机航迹坐标： 

 1.0000000e+01  1.0000000e+01  8.0000000e+01

  1.0619930e+01  1.1523243e+01  8.2208847e+01

  1.1220629e+01  1.2984457e+01  8.4357021e+01

  1.1803112e+01  1.4385547e+01  8.6445563e+01

  1.2368394e+01  1.5728421e+01  8.8475516e+01

  1.2917491e+01  1.7014985e+01  9.0447922e+01

  1.3451416e+01  1.8247146e+01  9.2363825e+01

  1.3971186e+01  1.9426811e+01  9.4224266e+01

  1.4477815e+01  2.0555886e+01  9.6030287e+01

  1.4972320e+01  2.1636278e+01  9.7782932e+01

  1.5455714e+01  2.2669893e+01  9.9483243e+01

  1.5929013e+01  2.3658639e+01  1.0113226e+02

  1.6393232e+01  2.4604422e+01  1.0273103e+02

  1.6849387e+01  2.5509148e+01  1.0428059e+02

  1.7298493e+01  2.6374725e+01  1.0578199e+02

  1.7741563e+01  2.7203059e+01  1.0723627e+02

  1.8179615e+01  2.7996056e+01  1.0864447e+02

  1.8613663e+01  2.8755624e+01  1.1000763e+02

  1.9044722e+01  2.9483668e+01  1.1132679e+02

  1.9473807e+01  3.0182096e+01  1.1260301e+02

  1.9901934e+01  3.0852815e+01  1.1383731e+02

  2.0330117e+01  3.1497730e+01  1.1503075e+02

  2.0759372e+01  3.2118749e+01  1.1618436e+02

  2.1190713e+01  3.2717778e+01  1.1729920e+02

  2.1625157e+01  3.3296725e+01  1.1837629e+02

  2.2063718e+01  3.3857494e+01  1.1941668e+02

  2.2507411e+01  3.4401995e+01  1.2042142e+02

  2.2957252e+01  3.4932132e+01  1.2139155e+02

  2.3414256e+01  3.5449813e+01  1.2232811e+02

  2.3879437e+01  3.5956944e+01  1.2323214e+02

  2.4353811e+01  3.6455432e+01  1.2410468e+02

  2.4838393e+01  3.6947183e+01  1.2494679e+02

  2.5334198e+01  3.7434105e+01  1.2575949e+02

  2.5842242e+01  3.7918104e+01  1.2654384e+02

  2.6363540e+01  3.8401087e+01  1.2730087e+02

  2.6899106e+01  3.8884960e+01  1.2803163e+02

  2.7449955e+01  3.9371630e+01  1.2873715e+02

  2.8017104e+01  3.9863004e+01  1.2941850e+02

  2.8601567e+01  4.0360987e+01  1.3007669e+02

  2.9204360e+01  4.0867488e+01  1.3071279e+02

  2.9826496e+01  4.1384413e+01  1.3132782e+02

  3.0468993e+01  4.1913668e+01  1.3192284e+02

  3.1132864e+01  4.2457160e+01  1.3249888e+02

  3.1819124e+01  4.3016795e+01  1.3305698e+02

  3.2528790e+01  4.3594481e+01  1.3359820e+02

  3.3262877e+01  4.4192124e+01  1.3412357e+02

  3.4022398e+01  4.4811630e+01  1.3463414e+02

  3.4808370e+01  4.5454907e+01  1.3513094e+02

  3.5621808e+01  4.6123861e+01  1.3561502e+02

  3.6463726e+01  4.6820398e+01  1.3608743e+02

  3.7335141e+01  4.7546426e+01  1.3654919e+02

  3.8237066e+01  4.8303851e+01  1.3700137e+02

  3.9170518e+01  4.9094579e+01  1.3744500e+02

  4.0136511e+01  4.9920518e+01  1.3788111e+02

  4.1136061e+01  5.0783574e+01  1.3831076e+02

  4.2170182e+01  5.1685653e+01  1.3873499e+02

  4.3239890e+01  5.2628663e+01  1.3915484e+02

  4.4346201e+01  5.3614510e+01  1.3957135e+02

  4.5490128e+01  5.4645101e+01  1.3998557e+02

  4.6672688e+01  5.5722341e+01  1.4039853e+02

  4.7894895e+01  5.6848139e+01  1.4081128e+02

  4.9157765e+01  5.8024401e+01  1.4122486e+02

  5.0462313e+01  5.9253033e+01  1.4164032e+02

  5.1809553e+01  6.0535942e+01  1.4205869e+02

  5.3200502e+01  6.1875034e+01  1.4248102e+02

  5.4636173e+01  6.3272217e+01  1.4290836e+02

  5.6117583e+01  6.4729397e+01  1.4334174e+02

  5.7645747e+01  6.6248481e+01  1.4378220e+02

  5.9221679e+01  6.7831375e+01  1.4423080e+02

  6.0846396e+01  6.9479986e+01  1.4468856e+02

  6.2520911e+01  7.1196221e+01  1.4515654e+02

  6.4246240e+01  7.2981986e+01  1.4563578e+02

  6.6023398e+01  7.4839188e+01  1.4612731e+02

  6.7853401e+01  7.6769734e+01  1.4663219e+02

  6.9737264e+01  7.8775530e+01  1.4715145e+02

  7.1676001e+01  8.0858483e+01  1.4768614e+02

  7.3670628e+01  8.3020500e+01  1.4823729e+02

  7.5722160e+01  8.5263488e+01  1.4880596e+02

  7.7831612e+01  8.7589352e+01  1.4939318e+02

  8.0000000e+01  9.0000000e+01  1.5000000e+02

算法得到的最优适应度: 136.7175

三、完整MATLAB代码

无人机航迹规划：蛇鹫优化算法SBOA求解无人机路径规划MATLAB