pixhawk 无人飞行操作注意事项

这里是结合了我自己实际出现过的问题，以及其他人出现过的问题进行梳理，总结了常见飞行过程中的不能解锁原因。大家可以学习参考一下内容，可以结合一下自己遇到过的问题是否有相似的地方和可以说出其他注意事项。可以一起学习讨论。

无法解锁的原因

无法解锁的原因会有多种，可以按照步骤进行检查。

A，初始化检查

1.机架类型选择是否正确，或者就没有选择。

2.加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁飞控会进行内容报错提示）；

3.指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁会提示磁罗盘提示）； 

 4.遥控器校准（确定各个通道的正反向正确，通道是否都校准在最大值与最小值）；

5.飞行模式设置（注意，Loiter 模式下，如果 GPS 没有定位或者定 位不佳，是无法解锁的）；

6.电调校准（是否成功，是否操作正确）；

B.是否连接了“安全开关” ，并解锁。 

飞控安装了“安全开关”这个外接模块，飞控默认安全开关是开启的，你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。

C.飞控是否已经解锁了，但是电调并没有工作。

1.是否只给飞控供电了，而没有给电调供电？

2.电调信号线断了？或者信号线插反了？ 

3.电调是否没有校准。

4.电调连接的飞机的分电板是否通道。

5.电调与飞控接线接线是否正确（黑色负极在最上排接口处）；

D.绿灯快闪 
绿灯慢闪表示 GPS 已定位，并且没有别的故障，飞控允许解锁，星数此时并不多只是表示已接收到卫星数。

绿灯快闪，意思是绿灯快闪情况下，GPS接收的卫星数与信号值优秀，这时GPS 定位会更好，悬停模式也更加优秀。

因此，在绿灯快闪的情况下，悬停与定点会定的更好。 

E.推油门飞机起不来 。

1.电池没电了，并且是彻底没电了，你可以使用“BB”响（又称低电压报警器）来查看电压。

2.四个桨的转向是否反了，电机旋转方向是否正确。

3.电调没有进行行程校准。装飞机一定要进行电调行程校准，并且注意，是先校准遥控器，后校准电调。

F.起飞瞬间侧翻 

第一次飞行，飞机侧翻（向前翻、 向后翻、向左翻、向后翻）。 
1.检查各个电调与飞控连接的线序是否正确，以四轴为例，右前为 1 号电机，左后为 2 号电机，左前为 3 号电机，右后为 4 号电机。

2.接线顺序是按照电机顺序接在飞控main out 1234接口处。（eg:1号电调就接1号飞控接口）；

3.可以先拆掉桨叶，确认一遍电机的旋转顺序。
 

G.遥控器无法校准 

在遥控器校准页面，发现各个通道的值都为 0，动遥控器的各个摇杆都没反应。

1.检查遥控器接收机上的灯是不是亮的，如果没有亮，应该是接收机没有供上电。

2.检查遥控器接收机是不是亮灯，尝试跟遥控器重新对频。

3.确保你的接收机是跟你手里的遥控器对的频。

4.接收机连接的是飞控端RCIN接口。

5.检查接收机线的两端有没有插反，会不会“地”和“信号”反了。

6.还不行，换根接收机连接线试试。

7.还不行，跟换接收机或者遥控器试试。

7.还不行，重刷最新固件试试。

8.还不行，可能就是飞控坏了。