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原创 ArduPilot固件自定义参数

ROVER4.4本教程是根据apm官网wiki操作的,有英语基础的可以直接参考官方教程。

2024-06-12 15:31:54 283

原创 香橙派 AIpro开发板深度测评

总体而言,香橙派 AIpro开发板凭借其强大的性能和丰富的接口,成为了单板计算机市场中的一款亮眼产品。笔者平时开发的话主要是在ROS下做开发,因此首先就是安装ROS的开发环境,目前AIpro支持的是Ubuntu22.04,所以安装的是ROS2,目前安装过程还算顺利,不过由于最近一些杂事比较多,还没有完全安装好,计划等安装完ROS环境再在无人机上做一些视觉相关换的应用。在Ubuntu系统下,香橙派 AIpro的桌面操作非常流畅,无论是打开浏览器、运行开发工具,还是播放高清视频,都能应付自如。

2024-06-11 10:44:10 658

原创 PX4水下机器人源码分析

PX4Autopilotmain\ROMFS\px4fmu_common\init.d\airframes路径下这个脚本设置了BlueROV2(重型配置)的各种参数和初始化步骤,包括电池设置、通信设置、机架和旋翼配置以及PWM输出功能的映射。通过这些设置,可以确保机器人在启动时加载正确的配置,并按照预期的方式运行param2202710237.879818000BAT1_V_DIV1140.33param78CA_R_REV255param1-1000.50.3。

2024-05-28 14:04:47 1055

原创 PX4使用yolo仿真环境搭建

PX4 1.13.3已配置好PX4 ROS gazebo环境。

2024-05-21 22:11:21 566

原创 PX4二次开发快速入门(三):自定义串口驱动

软件:PX4 1.14.0稳定版硬件:纳雷NRA12,pixhawk4仿照原生固件tfmini的驱动进行编写源码地址:修改添加修改添加在src/drivers/distance_sensor/目录下添加一个nra12文件夹在nra12文件夹下添加Kconfig,NRA12.cpp,NRA12.hpp,nra12_main.cpp,module.yaml,nra12_parser.cpp,nra12_parser.h。

2024-05-03 20:34:21 491

原创 Ardupilot无人船(车)自动调参

它记录转向和油门输出以及由此产生的响应(例如无人船(车)的转弯速率和速度)至少10秒,以便计算前馈增益。如果无人船(车)开始剧烈振荡,通过移动RC开关到低位置或按MP的辅助功能的“低”挡位取消调谐。无人船(车)快速调参脚本简化了为无人船(车)角速率和速度控制器调参的过程。通过将RC开关移动到中间位置或按MP的辅助功能的“中”挡位开始调谐。准备好无人船(车),开到空旷的地方,切换到Circle模式。移动RC开关到低位置或按MP的辅助功能的“低”按钮。一旦调谐完成,新的参数将自动保存。

2024-04-19 17:10:11 521

原创 ArduPilot无人船(车)故障保护设置

地面站控制系统(GCS)故障保护控制无人船(车)在失去与GCS的联系时的行为。如果未接收到中心FS_GCS_TIMEOUT秒(默认值为5秒),则将根据您的参数设置触发GCS故障保护事件。如果重新建立通信,必须使用遥控器的模式开关切到手动模式(或任何其他模式)下重新控制无人船(车),或用地面站切换模式。如果用户的遥控器和无人船(车)上的接收机之间的连接丢失至少FS_TIMEOUT秒,则会触发此故障保护。如果无人船(车)停止接收来自地面站的通讯信息至少FS_TIMEOUT秒,则会触发此故障保护。

2024-04-07 15:25:17 869

原创 Ardupilot无人船(车)各控制模式简介

本文介绍了Ardupilot固件无人船(车)的各种模式。用户通常使用遥控器开关设置无人船(车)模式。也可以使用地面站更改模式。对于3档开关,通常最好将一个开关位置设置为HOLD,另一个设置为MANUAL,第三个设置为STEERING或AUTO。

2024-04-03 17:20:11 1350

原创 Ardupilot二次开发(二):自定义mavlivk消息

在下面的文件添加自定义消息的xml定义</message>然后编译固件,会生成相应的消息头文件。

2024-04-01 14:27:17 212

原创 ArduPilot无人船(车)常用参数调试

这个控制器的FF、P、I和D增益都保持在分别 是 ATC _ STR _ RAT _ FF 、 ATC _ STR _ RAT _ P 、 ATC _ STR _RAT_I 和 ATC _STR _RAT_D 参数。此控制器的P、I和D增益保持在分别是 ATC _ SPEED _ P , ATC_ SPEed _ I 和 ATC_ STEED _ D 参数, ATC 的 STEEP _ FF 应设为零。为了实现良好的转向控制,这是最重要的控制器。本节介绍如何调整差速转向的车(或船)上的“停止转向”功能。

2024-03-26 14:01:51 1109

原创 APM无人船/车自主跑航线参数整定

本文讲解如何调整基于APM固件的无人车/船的自主航线相关的参数,如果大家在使用无人船/车的航线功能时,发现船/车不按预定航向行驶,呈现S型或始终无法贴合航线,则需要进行调参。如果设置得太低,无人船/车可能会经常减速,因为它的位置偏离了航路点之间的线。PIVOT _ TURN _ ANGLE 如果无人船/车的航向误差大于此值(以度为单位),无人船/车将立即停止并在继续航行前转向目标。将无人船/车的当前速度与上述速度(即位置校正速度)+ S 曲线提供的速度进行比较,并计算所需的二维加速度,以减少误差。

2024-03-18 17:05:06 1008

原创 APM固件避障代码流程解读

只对避障相关的代码做一个梳理,由于代码量比较大,其他部分不做叙述。代码的流程如下fill:#333;color:#333;color:#333;fill:none;Rover.cpp\nupdate_current_mode\n通过多态指向当前模式下的update其他模式...\nupdateAR_WPNav_OA.cpp\nupdate\n处理导航任务,包含避障和航线。

2024-02-22 20:41:15 284 2

原创 APM传感器校准

固件:rover 4.2.3地面站:独家汉化版QGC。

2024-01-15 18:43:41 612

原创 qgc地面站添加NTRIP(网络差分)功能

基于QGC4.2.4NTRIP的作用是通过网络RTK账户(如千寻),将RTK差分数据通过网络获取并发送给RTK移动站,从而免去了架设RTK基站的繁琐。MP地面站是自带NTRIP功能的,但是QGC缺不带,好在有人在github上提了issue,但是还不太翁稳定,本文就基于前人的工作,稍加完善。实现QGC稳定的NTRIP功能。修改后的软件可以联系微信名片获取。

2023-10-31 11:29:31 1754 10

原创 无人机编队通信网络搭建

ubuntu20.04使用的硬件是淘宝十块钱的ESP01s首先需要给模块刷写Pixracer的wifi模块固件,具体步骤参考博客:PX4使用esp8266刷写好固件后,电脑连接模块的热点,然后打开网址就可以对模块进行配置了模块默认是ap模式,自身发出wifi热点,如果连接单价飞机可以采用这种方式。在在编队时,电脑需要同时连接多架飞机,电脑/路由器发出热点,wifi模块需要配置成STA模式。首先设置电脑的wifi热点执行点击弹出的页面的左下角的+号然后选择Wi-Fi,然后点击“创建”设置如

2023-10-19 20:50:51 1473 1

原创 gitbook使用

ubuntu20.04系统。

2023-10-11 20:23:09 360

原创 离线安装PX4日志分析工具Flight Review

使用离线安装的方式使用Flight Review,可以在无需网络的情况下使用Flight Review。执行完最后一步就会弹出Flight Review网页,此网页不需要联网就可使用。使用Flight Review在线分析日志,有时会因为网络原因无法使用。

2023-09-11 13:52:33 734

原创 PX4使用esp8266

硬件:esp01s(esp01好像有些问题,不建议用)usb转串口模块pix飞控软件:qgcPX4资料网盘链接:链接:https://pan.baidu.com/s/1LBB7_ItL8kAIb-pCOsfEFQ?pwd=xs2r提取码:xs2r–来自百度网盘超级会员V6的分享。

2023-08-22 20:48:50 829 1

原创 手把手教你无人机编队(一):概述

本教程的适用对象:零基础研究无人机集群的学生或爱好者硬件:F4502.4g电台(每架无人机的成本约在一千到两千)软件:PX4 1.13QGC 4.2。

2023-08-20 13:22:06 2340

原创 PX4固件报错“Accel 0 clipping, not safe to fly!“

从固件里面下面几处代码可以看出来,这是由于传感器读数超标准量程导致的,这也是新版固件新加的判断。如果说震动导致这个报错还好理解,不过我飞控并没有飞行,也会出现这个错误,看来只能下次再出现这个报错的时候分析日志了,这里先做个记录。同时群友也反应遇到了同样的问题,他是在空中出现这个问题的,从他的描述看,这个报错对飞机的飞行的影响还是不能忽视的。但是我手里的是5000多的X7 pro,这让我感到很奇怪,重启了几次都是这样,而且一直不停的报错,导致无法解锁。这个报错我以前是从没遇到过的,可见是新版固件才会有的。

2023-07-28 21:02:39 703 1

原创 PX4从放弃到精通(二十九):传感器冗余机制

PX4 1.13.2一个人可以走的更快,一群人才能走的更远,可加文章底部微信名片代码的位置如下PX4冗余机制主要通过传感读数错误计数和传感器的优先级进行选优。

2023-07-28 13:50:44 895

原创 四旋翼无人机使用教程

PX4固件QGC地面站Pixhwak飞控Mc6c遥控器开源飞控博大精深,欢迎广大爱好者加博主微信名片,一起学习交流。一个人可以走的更快,一群人才能走得更远。

2023-07-27 18:31:08 3070

原创 PX4常见解锁失败报错及解决方法

参考。

2023-07-26 11:01:54 3692

原创 使用vnc viewer连接板载计算机

先输入板载计算机的IP,我这里板载计算机已经设置成静态IP192.168.0.100。如果不想注册也可以,直接叉掉就可以。第一次使用需要注册,点击下面注册。点OK就连上板载计算机了。下图点Continue。

2023-06-25 19:10:27 234

原创 apm装机教程(二):四旋翼

硬件:pix2.4.8250穿越机云卓T10遥控软件:APM4.3.7QGCMP。

2023-06-20 21:59:01 935

原创 APM二次开发

然后加到调度器中:这个函数第一个参数是函数名,第二个是调度的频率,第三个是函数的最大执行时间。最后编译下载到飞控,然连接到地面站可以看到地面站以1Hz收到test消息。APM添加任务比PX4要简单很多,直接在调度器里添加函数即可。定义函数如下:在函数中向地面站发送test。固件版本 APM copter 4.3.1。先定义一个要调度的函数my_test()

2023-06-19 12:03:44 756 2

原创 基于pix实现无人机编队表演

硬件准备:四轴无人机Zigbee数传一台电脑或安卓手机软件准备:APM4.3.6(飞控)QGC 4.2.4 (地面站)Blender 3.5 (舞步设计)无人机编队表演的流程如下:舞步(灯光)设计->导出路径文件->地面站导入路径文件->通过mavlink将航点发给飞控->飞控执行航点(灯光)基于以上流程本系列文章将从包含一下几个方面的内容本教程将尽可能详细,即便你没有任何编程经验,也能实现自己的编队表现系统。

2023-06-19 10:44:00 2283

原创 从零搭建自主Pix无人车

硬件:PIX飞控T265D435差速小车一个软件ROSAPM/PX4opencv具体的原理就是用opencv识别线条,然后通过pid给线速度和角速度给无人车执行,具体就是调用mavros的接口(调用接口时需要注意掩码,否则可能无法控制)废话不多说,先上视频(感兴趣可以关注b站,后续视频更精彩)开源PIX无人车室内巡线由于最近时间紧,先列目录,后面有时间了继续完成。

2023-06-18 12:58:19 1649 2

原创 MP地面站下载和回放日志

参考。

2023-06-17 16:05:31 1104

原创 基于ROS PIXHAWK的无人船自主避障实现

硬件准备:RTK差速无人船一艘软件准备:APM/PX4固件手机QGC软件(添加ntrip功能,可留言获取)千寻账号一个ROS navigation导航包废话不多说,先上实测视频(可关注b站,后续视频更精彩):开源无人船自主避障演示暂定先按下面的目录写,近期会抽空完成。

2023-06-16 13:06:35 2054 12

原创 APM代码阅读(二):Mavlink通信

APM 4.2.3以ROVER为例进行阅读如有疏漏或谬误,恳请指出一个人可以走的更快,一群人才能走的更远可加文章底部个人微信。

2023-06-13 22:30:33 1048

原创 APM代码阅读(一):串口驱动

APM 4.2.3以测距传感器的串口驱动为例进行阅读其他的传感驱动都与之类似如果疏漏或谬误,恳请指出。

2023-06-11 20:58:31 969

原创 apm装机教程(一):无人车

APM4.2.3差速小车pix2.4.8MP地面站。

2023-06-10 18:20:51 2305 2

原创 Ubuntu搭建APM固件编译环境

APM 4.2.3。

2023-06-09 19:52:31 3167 3

原创 PX4从放弃到精通(二十五):EKF2

PX4 ekf的传感器数据放在FIFO的环形缓冲区中,每次融合时取最新的数据,融合出的bias直接给输出滤波器,补偿到IMU的数据中,同时EKF融合出的位置速度等数据也要给输出滤波器,根据延时经过补偿输出当前时间线下的状态。

2023-05-25 09:46:29 2381

原创 PX4从放弃到精通(二十八):垂起过渡控制

固件版本:1.14.0可加名片交流学习。

2023-05-17 15:41:40 1325

原创 PX4无人机调参

PX4 1.13.2日志分析软件:flight review。

2023-04-22 15:53:50 4689 4

原创 PX4从放弃到精通(二十七):固定翼姿态控制

固件版本 PX4 1.13.2欢迎交流学习,可加左侧名片。

2023-03-24 16:21:38 3785 1

原创 windos安装mission planner地面站

链接:https://pan.baidu.com/s/1SkMIzohJRO25GWbo_J944A。–来自百度网盘超级会员V5的分享。

2023-02-23 15:13:32 1438

原创 QGC二次开发基础

QGC 4.2.4在qgroundcontrol/src目录下创建SimpleTest文件夹在文件夹中创建、和三个文件在中添加下图位置添加下图位置添加然后即可将添加的test.cpp和test.h编译到QGC中。填入内容如下:填入内容如下:填入内容如下:二、添加界面在qgroundcontrol.qrc中将上面创建的QML资源添加进去,点击Add Files选择上面创建的QML文件。取别名叫SimpleTest.qml。注意添加完后一定不要忘了把下面别名那个输入框填上别名,注意别名不要写错,不要

2022-11-16 14:08:56 2191

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CUAV雷迅PDB底板接口定义

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编译好的PX4 1.11.3固件,包括从v2到v5所有版本,可以直接下载到飞控

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新版QGC地面站软件,用于飞控调试

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QGroundControl-v4.0.8.AppImage

旧版QGC地面站软件,用于飞控调试

2022-01-06

Pixhawk4-Pinouts.pdf

pixhawk4飞控引脚说明

2022-01-06

PlotJuggler-3.2.0-x86_64.AppImage

日志分析软件PlotJuggler,Ubuntu18.04下使用,可以分析PX4日志和ROS日志.下载后添加可执行权限,双击即可运行

2022-01-06

flightplot日志分析软件

用于分析PX4的ulog日志

2020-11-03

P900配置软件X-CTU

P900数传配置软件,配置波特率、网络号等 P900数传配置软件,配置波特率、网络号等P900数传配置软件,配置波特率、网络号等

2020-10-16

P400-P900配置说明-20200430.pdf

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2020-05-04

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