超维空间科技的博客

原创 4 Ubuntu基础——文件属性更改

原创 3 Ubuntu基础——Linux常用命令

原创 2 Ubuntu基础——操作系统简介

原创 1 Ubuntu基础——终端基础入门

原创 超维无人船3-无人船主要部件及其功能

原创 超维无人船2-无人船ROS功能包

原创 超维无人船1-软件功能

原创 无人船运动控制理论与方法4-无人船轨迹跟踪控制

原创 无人船运动控制理论与方法3-无人船路径跟踪控制

原创 无人船运动控制理论与方法2-无人船自动靠泊控制

原创 无人船运动控制理论与方法1-基础理论

原创 6USV-M系列无人船基础功能——Guided模式多点自主巡航

原创 5USV-M系列无人船基础功能——查看D435深度摄像头

原创 4USV-M系列无人船基础功能——查看USB摄像头

原创 3USV-M系列无人船基础功能——航线规划

原创 2USV-M系列无人船基础知识——飞控和机载电脑通信

原创 1USV-M系列无人船基础知识——ROS代码编译教程

原创 8 Ubuntu基础——Web服务配置与管理

原创 7 Ubuntu基础——NFS挂载

原创 6 Ubuntu基础——权限

Ubuntu基础——权限。

原创 Ububtu基础5——Linux文件和目录简介

Ububtu基础——Linux文件和目录简介。

原创 基于开源飞控pix的无人机装调与测试

适用人群：希望进一步掌握无人机装调的飞手从零搭建无人机硬件平台的学生/教师无人机爱好者，开发者其他尚未入门开源PX4固件调试的学习者直播回放无人机装调与测试（一）：无人机基本常识/预备知识固件是是烧录在飞控硬件中的软件，pixhawk飞控支持PX4和ArduPilot两种版本的固件。本次课程重点以PX4固件为基础进行讲解PX4 1.10以上固件QGC固件版本１.11一、将要观察的数据声明成uORB消息，并发布。我这里随便添加了一个。

原创 ArduPilot常用参数

适用于ArduPliot 固件。

原创 基于ArduPilot的无人船编队灯光秀实现

连接上多个无人船后，点击“多个载具”，就会切换到编队页面。

原创 APM装机教程（五）：测绘无人船

船体：超维USV-M1000飞控：pix6c mini测深仪：元厚HXF160RTK：元生惯导RTK遥控器：云卓H12pro摄像头：海康微视防水云台相机地面站：超维定制版QGC固件：Ardupilot Rover4.4。

原创 ArduPilot二次开发零基础教程

ArduPilot是一个多功能和开源的自动驾驶系统，支持多种车辆类型：多旋翼、传统直升机、固定翼飞机、船只、潜水器、无人车等。其源代码是由一大群专业人士和爱好者开发。本教程主要是讲解基于ArduPilot固件的二次开发，适用于没有任何相关开发经验的朋友。硬件：超维USV-M系列无人船pix2.4.8飞控软件：QGC4.2课程内容暂时包括下面这些，后面有空了会继续补充。

原创 PX4二次开发快速入门

1、零基础或者有较少基础（尚未入门）2、希望在短时间里（一到两个月）学会对PX4进行二次开发的开源爱好者或工程师pixhawk飞控超维M系列无人机PX4 1.13.3QGC4.2.4PX4从放弃到精通（十五）：二次开发基础PX4二次开发快速入门（三）：自定义串口驱动。

原创 QGC二次开发入门教程（一）：课程大纲

QGC版本：4.2.4稳定版需要的基础：少量的C++、QT基础飞控固件：PX4、Ardupilot课程答疑微（18362086993）课程所用虚拟机（已配置好开发环境）链接：https://pan.baidu.com/s/12zes9Jk2OB_c2ghNsAKv1w?pwd=7o4u提取码：7o4u–来自百度网盘超级会员V6的分享独家汉化版QGC下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/16G97kfid-tDQq2kZCEYjnQ?pwd=es97。

原创 APM装机教程（三）：水下机器人

固件版本：地面站：QGC独家汉化版硬件：bluerov2，pix2.4.8飞控，云卓T10遥控器，um982双天线RTK目前水下机器人大部分还是使用线缆通信。但是如果下潜深度不深的话，也可以采用无线通信。为了方便，本文没有使用线缆，直接使用云卓遥控器通过无线来控制ROV。原装GPS自带的罗盘容易受干扰，因此使用双天线RTK来定航向。

原创 ubuntu安装YOLOV8环境

使用vmware虚拟机1、安装python2，安装虚拟环境3，创建虚拟环境4，进入虚拟环境5，安装依赖包6，安装 YOLOv87，验证安装输入python3调起python环境分别输入如下命令此时显示如下内容，说明安装成功。8，测试打开一个新终端，进入yolov8的虚拟环境然后执行下面的命令其中source后面跟的是需要识别的图片的绝对路径。

原创 Ardupilot无人船（车）mavros自主控制

rover 4.4。

原创 QGC添加QML可访问的单例并实现mavlink收发

QGC 4.2。

原创 水下机器人ArduSub 固件常用参数

当通过设置 SERIAL_PASS1 和 SERIAL_PASS2 参数启用直通时，它将保持有效，直到 SERIAL_PASSTIMO 秒内没有来自第一个端口的数据。当设置为零时，安全开关将在启动时以不安全状态（常亮）启动。如果您设置了无法支持的速率，然后无法连接到您的主板，则应从其他水下机器人类型加载固件。如果设置了此值，则引脚设置为 1 以启用测距仪，设置为 0 以禁用测距仪。超时后将不再使用 RC 覆盖，RC 输入将恢复，0 将禁用 RC 覆盖，-1 将永远不会超时，并继续使用覆盖，直到它们被禁用。

原创 PX4水下机器人参数配置

一、Px4版本1.14.1机型文件PX4Autopilotmain\ROMFS\px4fmu_common\init.d\airframes路径下这个脚本设置了BlueROV2（重型配置）的各种参数和初始化步骤，包括电池设置、通信设置、机架和旋翼配置以及PWM输出功能的映射。通过这些设置，可以确保机器人在启动时加载正确的配置，并按照预期的方式运行。

原创 ArduPilot固件自定义参数

ROVER4.4本教程是根据apm官网wiki操作的，有英语基础的可以直接参考官方教程。

原创 香橙派 AIpro开发板深度测评

总体而言，香橙派 AIpro开发板凭借其强大的性能和丰富的接口，成为了单板计算机市场中的一款亮眼产品。笔者平时开发的话主要是在ROS下做开发，因此首先就是安装ROS的开发环境，目前AIpro支持的是Ubuntu22.04，所以安装的是ROS2，目前安装过程还算顺利，不过由于最近一些杂事比较多，还没有完全安装好，计划等安装完ROS环境再在无人机上做一些视觉相关换的应用。在Ubuntu系统下，香橙派 AIpro的桌面操作非常流畅，无论是打开浏览器、运行开发工具，还是播放高清视频，都能应付自如。

原创 PX4水下机器人源码分析

PX4Autopilotmain\ROMFS\px4fmu_common\init.d\airframes路径下这个脚本设置了BlueROV2（重型配置）的各种参数和初始化步骤，包括电池设置、通信设置、机架和旋翼配置以及PWM输出功能的映射。通过这些设置，可以确保机器人在启动时加载正确的配置，并按照预期的方式运行param2202710237.879818000BAT1_V_DIV1140.33param78CA_R_REV255param1-1000.50.3。

原创 PX4使用yolo仿真环境搭建

PX4 1.13.3已配置好PX4 ROS gazebo环境。

原创 PX4二次开发快速入门（三）：自定义串口驱动

软件：PX4 1.14.0稳定版硬件：纳雷NRA12，pixhawk4仿照原生固件tfmini的驱动进行编写源码地址：修改添加修改添加在src/drivers/distance_sensor/目录下添加一个nra12文件夹在nra12文件夹下添加Kconfig，NRA12.cpp，NRA12.hpp，nra12_main.cpp，module.yaml，nra12_parser.cpp，nra12_parser.h。

原创 ArduPilot无人船（车）故障保护设置

地面站控制系统（GCS）故障保护控制无人船（车）在失去与GCS的联系时的行为。如果未接收到中心FS_GCS_TIMEOUT秒（默认值为5秒），则将根据您的参数设置触发GCS故障保护事件。如果重新建立通信，必须使用遥控器的模式开关切到手动模式（或任何其他模式）下重新控制无人船（车），或用地面站切换模式。如果用户的遥控器和无人船（车）上的接收机之间的连接丢失至少FS_TIMEOUT秒，则会触发此故障保护。如果无人船（车）停止接收来自地面站的通讯信息至少FS_TIMEOUT秒，则会触发此故障保护。