无人机操作故障报错（不能解锁原因）

一.介绍

在平时飞控调试和使用过程中，会碰到各种各样的问题导致飞控无法解锁。只要解锁条件不满足，飞控就会闪黄灯。遇到这种情况，我们应该首先将飞控连接地面站，在消息窗口查看警报，根据报错内容来处理。我现将常见的报警汇总如下，供大家参考。持续更新，也可一进行补充讨论。

1.连接方法

常见的连接方式有数据线连接与数传连接。

2.位置查看

通过数据线连接飞控，我们找到这个页面进行内容报错查看。

说明：图中红圈部分就是报错内容，姿态图中的内容与消息栏内相同，但是消息栏可以反应出飞控的全部相关信息（黄圈就是其余报错信息提示）。我们就根据他的报错内容可以对照下面相同的信息来调试。

二，报错内容

飞控报警列表：

1.Throttle radio max too low：遥控器油门重新校准，校准遥控器没成功。

2.Compass not calibrated：电子罗盘(指南针)没有校准，需要校准罗盘。

3.Compass not healthy：罗盘硬件出现故障，可能是外置罗盘没有接好、飞控内置罗盘损坏或者外置罗盘损坏。

4.Compasses inconsistent：内置罗盘和外置罗盘(集成在GPS模块里)安装时候指向的方向不相同（大于45度），重新安装GPS模块，使GPS箭头前向与飞控前向保持一致，再校准罗盘。

5.GPS Glitch：GPS出现故障，可能是GPS损坏或则接线不对。

6.Need 3D Fix：GPS没有定位，而飞行模式处于loiter/RTL/AUTO/等需要GPS定位的模式，就会出现这个报警。如果设置了电子围栏，在室内也会出现这个报警，将飞行器拿到室外有GPS信号的地方警报会自动消除。

7.High GPS HDOP：GPS的HDOP（水平精度因子）大于 2.0 ，定位精度不够，无法解锁。（可使用GPS_HDOP_GOOD参数配置）。室外一般建议HDOP<1才解锁起飞。

8.Baro not healthy：气压计出现故障，可能是气压计损坏。

9.Alt disparity：气压计读数有差异。将飞行器放平再接上电池，自检过程不要移动飞行器。自检大概30秒左右。

10.INS not calibrated：加速计没有校准，需要校准加速计。

11.Accels not healthy：加速计出现故障，可能是加速计损坏。

12.Gyros not healthy：陀螺仪出现故障，可能是陀螺仪损坏。

13.Check Board Voltage：飞控的供电电压不在4.5伏与5.5之间。可能是飞控给太多电子设备供电，造成飞控电压太低。

14.safety switch：安全开关未关闭，长按至灯长亮。

15.RCx minmum is greater than trim：遥控器辅助通道开关没有校准。重新校准遥控器，记得把所有分配的辅助通道开关都要拨动一下。

16.Bad AHRS：姿态解算错误。大部分情况下，重新校准加速度后就可以解决这个问题。如果不行就说明加速度计有可能损坏。

17.BAD AHRS：说明姿态有问题，大部分情况下重新校准一下加速度计就可以解决。

18.Battery 1 low voltage failsafe:飞机触发了失控保护，遥控器处于失联状态（比如关机）

19.pith(xx) is not neutral:遥控器摇杆通道没有在中位。重新校准一下遥控器。

20.check proximity sensor:检查一下传感器。有可能没有启动，没有识别到。