USB虚拟串口移植————基于STM32标准库 &amp； FreeRTOS_tinyusb freertos

在初始化的 .c 文件中，包含如下的头文件：

在调用USB收发功能的 .c 文件中，使用 #include “usbd_usr.h”

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2. 初始化

添加USB初始化函数，如下图：

注意事项：

1. 声明变量USB_OTG_dev后再初始化
2. 因为旧版开发版的CAN1占用了PA11和PA12（使用USB虚拟串口必要的两个IO），因此需要将CAN1重新分配到其他引脚，如PB8和PB9
3. 为了确保声明成功，请尽量将USB的初始化函数放到串口（USART）和CAN的声明后面

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3. 编写接收函数

我们需要将LED4作为USB连接状态的指示灯，方便调试时查看

该函数的下半是数据校验解包部分，包含了crc8校验，若不需要，可自行删除

对于 喂狗 行为，放在了确定收到正确报文后，以保证运行正常

bDeviceState 被调用在 usbd_usr.c 中

printf调用了串口1的putc函数，因此最好先初始化USART1

祖传程序中，LED4用作错误次数指示，用处不大，在 detect.task.c 将其禁用，避免影响对连接状态的查看

这些都是回调函数，debug时打断点也是不会停的，所以LED指示工作状态是有必要的

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4. 改写接收回调函数

整体上和串口接收没什么区别，这里只有帧头帧尾校验，没用到crc8，如有需要请自行添加

其中调用了宏 MINIPC_FRAME_LENGTH ，需要在对应的头文件中声明：

e.g. #define MINIPC_FRAME_LENGTH 14u //与视觉约定的包长度

5. 改写接收函数

使用USB库封装的VCP_DataTx()函数，通过USB虚拟虚拟串口向上位机发送数据

VCP_DataTx()内调用了宏APP_RX_DATA_SIZE，用于控制发送缓冲区的大小

还有一个函数usb_printf()，也可以一次性发送一整个包，但是这里用Send_to_PC()取代了该函数，暂不调用usb_printf()

实际效果

1. 视觉那边不需要再选择波特率，但是识别出的端口从ttyUSBx变成了ttyACMx，需要在open文件时修改名称

附视觉代码（我改的粗糙代码，至少通信上了，如有不满，轻喷）：

粗糙的代码

尚未实现热插拔，需要加其他库

可能存在 sudo 能打开文件，但是程序里的 open 函数不行的问题：

通常是没有USB通信文件的权限，需要取得rwx全部权限

2. 不再需要外围芯片，也可能不需要接线，从STM32的IO连一根USB线，直连miniPC，减少干扰因素

需要修改硬件电路：

将CAN1接到PB8和PB9，将PC11和PC12接到USB口

Warning：USB的差分信号需要阻抗匹配！

3. 从串行信号变为差分信号，信号抗干扰能力提升
4. 通信频率极大提高
5. 现在的云台没有放USB接线的空间，后面需要留出

最后

自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。

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