WeMos下实现小车避障与手机控制_物联网小车wemake迷宫避障实验

最新推荐文章于 2024-10-11 13:47:03 发布
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分类专栏： 程序员 文章标签： 嵌入式
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/2401_84009065/article/details/137406898
版权

while (client.available() > 0) //等待客户端连接
{

cmd = client.read();//读取数据
if(cmd == ‘1’)
{

digitalWrite(BEEP, LOW);
}
else
{

digitalWrite(BEEP, HIGH);
}

        }
  • 1

}
}

4.Wemos和超声波测距

超声波测距原理：
在这里插入图片描述
超声波测距编程实现（距离小于10触发蜂鸣器发出声音）：

#define Echo D2
#define Trig D8
#define BEEP D5

long getTime()
{
digitalWrite(Trig,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trig,LOW);

return pulseIn(Echo,HIGH);
}

void initChaoShengBo()
{
pinMode(Echo,INPUT);
pinMode(Trig,OUTPUT);
}

void initBeep()
{
pinMode(BEEP,OUTPUT);
digitalWrite(BEEP,HIGH);
}

void setup()
{
initChaoShengBo();
initBeep();
Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
//获取距离
long dis;
dis = getTime()/58;
Serial.print(dis);
Serial.println(“cm”);
if(dis < 10)
{
digitalWrite(BEEP,LOW);
}
else
{
digitalWrite(BEEP,HIGH);
}
delay(500);
}

在这里插入图片描述

5.Wemos和L9110s步进电机控制器

L9110s步进电机控制器：
在这里插入图片描述
串口控制小车主要代码：

#define Dong1 D6
#define Dong2 D7
#define Zhuan1 D3
#define Zhuan2 D4

void initL9110s()
{
pinMode(Dong1,OUTPUT);
pinMode(Dong2,OUTPUT);
pinMode(Zhuan1,OUTPUT);
pinMode(Zhuan2,OUTPUT);
}

void qian()
{
digitalWrite(Dong1,HIGH);
digitalWrite(Dong2,LOW);
}

void hou()
{
digitalWrite(Dong1,LOW);
digitalWrite(Dong2,HIGH);
}

void zuo()
{
digitalWrite(Zhuan1,LOW);
digitalWrite(Zhuan2,HIGH);
}

void you()
{
digitalWrite(Zhuan1,HIGH);
digitalWrite(Zhuan2,LOW);
}

void setup()
{
initL9110s();
Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
char cmd;

if(Serial.available() > 0)
{
cmd = Serial.read();
switch(cmd)
{
case ‘q’: qian();break;
case ‘h’: hou();break;
case ‘z’: zuo();break;
case ‘y’: you();break;
}
}
}

6.安卓APP控制小车

6.1 Android开发环境搭建
编程软件下载，解压。
Android导入程序包
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
Android修改代码支持你的Wemos
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

三、项目整合

1.相关函数

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2.代码整合

实现小车方向控制，如果小车距离障碍物的距离小于10厘米 ，再按前进蜂鸣器就会报警，并后退一定的距离 。
Arduino完整编程代码：

这里先看一个别人写的例子，没有加入蜂鸣器的代码实现。主要是因为这篇代码格式很清晰。
摘自：wifi避障小车最终完整版（可实现手机端操作小车）
作者：陈峻熙
发布时间：2020-10-11 10:17:28
网址：https://blog.csdn.net/Tiazz/article/details/109008477?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-2.control&dist_request_id=1329187.10695.16178663918238401&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-2.control

#include <ESP8266WiFi.h>

#define Dong1 D6
#define Dong2 D7
#define Zhuan1 D4
#define Zhuan2 D5
#define Echo D2
#define Trig D8

char\* ssid = "126587"; //WiFi热点名称
char\* passwd = "12345678"; //WiFi热点密码
int port = 8888;
WiFiServer server(port);//设置服务端口号

long getTime()
{
  digitalWrite(Trig, HIGH); //\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*
  delayMicroseconds(10);    //发送一个10微秒的脉冲
  digitalWrite(Trig, LOW); //\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*

  return pulseIn(Echo, HIGH); //波传输过程echo高电平，计算高电平时间就获取波传输的时间，单位是微秒
}

void initWifiSta()
{
  WiFi.mode(WIFI_STA);//设置STA模式
  WiFi.begin(ssid, passwd); //连接网络
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    Serial.print(".");
    delay(500);
  }
  Serial.println(WiFi.localIP());//通过串口打印wemos的ip地址
}

void initChaoShengBo()
{
  pinMode(Echo, INPUT);
  pinMode(Trig, OUTPUT);

}

void initL9110s()
{
  pinMode(Dong1, OUTPUT);
  pinMode(Dong2, OUTPUT);
  pinMode(Zhuan1 , OUTPUT);
  pinMode(Zhuan2, OUTPUT);
}
void qian()
{
  digitalWrite(Dong1, HIGH);
  digitalWrite(Dong2, LOW);
}
void hou()
{
  digitalWrite(Dong1, LOW);
  digitalWrite(Dong2, HIGH);
}
void ting()
{
  digitalWrite(Dong1, LOW);
  digitalWrite(Dong2, LOW);
}

void zuo()
{
  digitalWrite(Zhuan1, HIGH);
  digitalWrite(Zhuan2, LOW);

} void you()
{
  digitalWrite(Zhuan1, LOW);
  digitalWrite(Zhuan2, HIGH);
}
void zheng()
{
  digitalWrite(Zhuan1, LOW);
  digitalWrite(Zhuan2, LOW);
}
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  initL9110s();
  initChaoShengBo();
  Serial.begin(115200);
  initWifiSta();
  server.begin();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char cmd;
  long dis;
  int mark = 0;

  WiFiClient client = server.available();//服务器初始化
  while (client.connected()) {    //等待客户端接入
    while (client.available() > 0) {
      cmd = client.read();
      Serial.println(cmd);
      dis = getTime() / 58;
      if (dis < 10) {
        hou();
        delay(300);
        ting();
        mark = 1;
      } else {
        mark = 0;
      }
      if (mark == 0) {
        switch (cmd) {
          case'q':
            qian();
            break;
          case'h':
            hou();
            break;
          case'z':
            zuo();
            break;
          case'y':
            you();
            break;
          case's':
            ting();
            break;
          case'p':
            zheng();
            break;
        }
      }
    }
  }
}

回过头来继续看原文作者的代码：

#include <ESP8266WiFi.h>

#define Dong1 D6
#define Dong2 D7
#define Zhuan1 D3
#define Zhuan2 D4
#define Echo D2
#define Trig D8
#define BEEP D5

/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
/ /
/ wifi模块函数 /
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
char ssid = “TENK-888”; //“wifi热点名称”
char passwd = “12345678”; //”wifi热点密码”
int port = 8888; //端口号
WiFiServer server(port); // 设置服务器端口号

void initWifiSta()
{
WiFi.mode(WIFI_STA); // 设置STA模式
WiFi.begin(ssid, passwd); //连接网络
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) //判断WiFi接入状态
{
Serial.print(".");
delay(500);
}
Serial.println(WiFi.localIP()); //通过串口打印wemos的IP地址
}
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
/ /
/ 电机控制模块函数 /
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
void initL9110s()
{
pinMode(Dong1,OUTPUT);
pinMode(Dong2,OUTPUT);
pinMode(Zhuan1,OUTPUT);
pinMode(Zhuan2,OUTPUT);
}

void qian()
{
digitalWrite(Dong1,HIGH);
digitalWrite(Dong2,LOW);
}

void hou()
{
digitalWrite(Dong1,LOW);
digitalWrite(Dong2,HIGH);
}

void ting()
{
digitalWrite(Dong1,LOW);
digitalWrite(Dong2,LOW);
}

void zuo()
{
digitalWrite(Zhuan1,LOW);
digitalWrite(Zhuan2,HIGH);
}

void you()
{
digitalWrite(Zhuan1,HIGH);
digitalWrite(Zhuan2,LOW);
}

void zheng()
{
digitalWrite(Zhuan1,LOW);
digitalWrite(Zhuan2,LOW);
}
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
/ /
/ 超声波测距模块函数 /
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
long getTime()
{
digitalWrite(Trig,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trig,LOW);

return pulseIn(Echo,HIGH);
}

void initChaoShengBo()
{
pinMode(Echo,INPUT);
pinMode(Trig,OUTPUT);
}
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
/ /
/ 蜂鸣器模块函数 /
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
void initBeep()
{
pinMode(BEEP,OUTPUT);
digitalWrite(BEEP,HIGH);
}

/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
/ /
/ 各个模块初始化函数 /
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
void setup()
{
initL9110s();
Serial.begin(115200);
initWifiSta();
server.begin();
initChaoShengBo();
initBeep();
}
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
/ 主循环函数：实现小车方向控制，如果小车距离障碍物的距离小于10厘米 /
/ 再按前进蜂鸣器就会报警，并后退一定的距离 /
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
void loop()
{
char cmd;
int flag = 0;
long dis;

WiFiClient client = server.available(); //服务初始化
while (client.connected())
{
while (client.available() > 0) //等待客户端连接
{
cmd = client.read();//读取数据
Serial.println(cmd);
dis = getTime()/58;
if(dis < 10 )
{
digitalWrite(BEEP,LOW);
hou();
delay(200);
ting();
digitalWrite(BEEP,HIGH);
flag = 1;
}
else
{
flag = 0;
}
if(flag == 0)
{
switch(cmd)
{
case ‘q’: qian(); break; //前进
case ‘h’: hou(); break; //后退
case ‘z’: zuo(); break; //左转
case ‘y’: you(); break; //右转
**自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。**

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