基于arduino设计智能小车源代码

 以下是加入了HC-06蓝牙模块和HC-SR04超声波传感器的Arduino代码：

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial bluetooth(2, 3); // 创建软串口对象，TX引脚为2，RX引脚为3

#define trigPin 4 // 超声波传感器的Trig引脚连接到UNOR3的数字引脚4
#define echoPin 5 // 超声波传感器的Echo引脚连接到UNOR3的数字引脚5

void setup() {
  Serial.begin(9600); // 初始化硬串口通信
  bluetooth.begin(9600); // 初始化蓝牙通信，设置波特率为9600
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
  if (bluetooth.available()) {
    char command = bluetooth.read(); // 读取来自蓝牙模块的指令
    if (command == 'F') {
      // 如果接收到指令F（前进）
      // 添加前进的代码
      long duration, distance;
      digitalWrite(trigPin, LOW); 
      delayMicroseconds(2); 
      digitalWrite(trigPin, HIGH); 
      delayMicroseconds(10); 
      digitalWrite(trigPin, LOW); 
      duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // 读取Echo引脚高电平持续时间
      distance = duration * 0.034 / 2; // 将脉冲持续时间转换为距离（单位：厘米）
      if (distance < 20) {
        // 如果检测到障碍物距离小于20厘米
        // 添加避障逻辑
      } else {
        // 正常前进逻辑
      }
    } else if (command == 'B') {
      // 如果接收到指令B（后退）
      // 添加后退的代码
    } else if (command == 'L') {
      // 如果接收到指令L（左转）
      // 添加左转的代码
    } else if (command == 'R') {
      // 如果接收到指令R（右转）
      // 添加右转的代码
    }
  }
  delay(1000); // 延迟1秒，避免频繁检测
}

在这个代码中，当接收到蓝牙指令时，会根据指令执行相应的动作。例如，如果接收到指令 'F'（前进），则会启动超声波传感器来检测前方障碍物，并根据检测结果执行避障逻辑或正常前进逻辑。其余的指令 'B'、'L'、'R' 也可以根据需要进行相应的处理。